Rabbit Flight Controller
Константин, это ты сам придумал? А как же магнитометрические инклинометры? Работают под землёй на многокилометровой глубине, используя вектор магнитного поля земли совместно с вектором силы тяжести
для определения пространственного положения оси скважины?
Анатолий, на многокилометровой глубине не был … уж извините …
Но как поведет себя магнитометр в пром. здании, с кучей активного оборудования и тремя Wi-Fi сетками, не знаю …
Тем более что, оценить работу коррекции курса, при пролете 2.5 метровой дистанции … у меня точно не получится …
Вот и отложил испытания до полетов на “открытом пространстве” …
Ещё один перл - это будет влиять на уровень отражённого сигнала, но не измеряемую высоту.
В нашем конкретном случае, уровень отраженного сигнала, используется именно для определения и коррекции высоты полета …
Не пойму что вам не понравилось 😃 … ?
уровень отраженного сигнала,
А там, кажися, не уровень отраженного сигнала измеряют, а время его возврата обратно, нет?
Да всё мне понравилось.
Только немного поподробнее. Магнитометр - это в нашем случае трёхмерный магниторезистивный датчик класса не лучше одного градуса.
Так вот,чтобы его показания измнить на один градус нужна ферромагнитная масса около тонны на расстоянии 3-5 метров. Датчик видит переменные магнитные поля максимум килогерцы.
Для сонара - сигналы старт-стоп, только времена и ничего более.
В новой прошивке кролика, улучшили подсказки при калибровке компаса. Видимо, он будет пикать, когда “готова” текущая ось и нужно переходить к следующей. Хорошо бы. Пока полетаю на 1.101, GPS датчика всё равно нет.
Только немного поподробнее. Магнитометр - это в нашем случае трёхмерный магниторезистивный датчик класса не лучше одного градуса.
Так вот,чтобы его показания изменить на один градус нужна ферромагнитная масса около тонны на расстоянии 3-5 метров. Датчик видит переменные магнитные поля максимум килогерцы.
То есть можно калибровать его в помещении не опасаясь наводок ?
ферромагнитная масса около тонны на расстоянии 3-5 метров.
Когда ковырялся со схемотехникой арукоптера, наблюдал изменения компаса, вернее значительную погрешность его калибровки (там стоит абсолютно такой же 5883) при нахождении оного рядом например с металлической линейкой, или коптер находится вблизи компьютера.
Да, именно так. Отойди на середину комнаты и всё.
Изучил исходники MultiWii. На 99% уверен, что будет использоваться NMEA формат данных от GPS приемника.
Этот тоже должен подойти:
goodluckbuy.com/mk-lea5s-gps-receiver-with-u-blox-…
И тот, который на сидуино продается, но без батарейки.
Побыстрей бы на кролика GPS портировали с Мультивий =)
В списке изменений к свежей прошивке значится удержание позиции по GPS и возврат домой…
- new GPS functions: indication of the number of satellites being locked, go home and position lock
- Improvement on baro altitude hold above 2m… improvement on auto-landing which was too fast … improvement on the Ultrasonic altitude hold on long glass grounding
- Ultrasonic altitude lock changed back from 1.5m to 2.0 meters
- improvements on PTZ stabilisation
- Correct the control in fixed wing and delta wing mode
- include servo reverse and receiver channel reverse
- add servo signal update frequency options
- correct altitude change when applying rudder
- direction lock changed from reference being made while un-Arm to being made when switching on lock
- add more beeping advice tones while calibrating the compass
- correct the case after auto landing, the fc can only be un-arm after switching off auto landing
Ваш интерфейс?
С бегунками еще разбираюсь, а вот с галками знаю что к чему.
На мой взгляд косяк (ну или неудобство).
Head Lock заведен на 6й и 7й канал, значит если 7й канал выкл, то Head Lock во всех режимах 6го канала будет активен, независимо от того, что не стоит галка на среднее положение 6го канала…Бегунки - чувствительность датчиков:
Stability level - автостабилизация.
Head lock - курс, а значит чувствительность компаса
Height lock - высота, значит барометр.
PTZ pitch и roll - чуйка на сервы подвеса камеры
Alarm voltage - пищалка на акум, когда тревогу поднимать.
с остальными пока пролет 😃
Alarm voltage или показалось или тоже влияет на auto landing, т.к когда было по дефолту он у меня батарею сожрал до 2,8В, чуть не угробил, поставил больше неглядя, сел с 3,6В на банках
Alarm voltage или показалось или тоже влияет на auto landing, т.к когда было по дефолту он у меня батарею сожрал до 2,8В, чуть не угробил, поставил больше неглядя, сел с 3,6В на банках
Если не ошибаюсь, Вы тусуетесь в ветке кролика на групсе, там была проблема описана с автопосадкой и неоткалиброванными банками (вроде писал randall1959). А вообще логично, акум сел автопосадка…
Хотя могу и тупить, там как погнали на правообладание, так вообще каша в голове, то читаешь про косяки, то про то чьи тапочки…
P.S.: В свете выхода новой прошивки опять кролики мрут, точнее зависают после прошивки, будьте осторожны.
На групсе описано как сбрасывать контроллер.
маленький Ахтунг.
В свежесобранной сборке Lfhm_Tools_20120306_English.zip антивирь ругается на присутствие двух вирей в файле USB(32bit) Driver.exe
Все остальные файлы (включая USB(64bit) Driver.exe) претензий не вызывают.
Качал по линку с #423 поста этой ветки, антивирь от немецкой AviraAG, базы наисвежайшие.
Рекомендую работать в виртуальной машине. Вирусы не страшны. Пакет с драйверами с прошивкой 1.101 чист, качайте его.
Если не ошибаюсь, Вы тусуетесь в ветке кролика на групсе, там была проблема описана с автопосадкой и неоткалиброванными банками (вроде писал randall1959). А вообще логично, акум сел автопосадка…
Хотя могу и тупить, там как погнали на правообладание, так вообще каша в голове, то читаешь про косяки, то про то чьи тапочки…P.S.: В свете выхода новой прошивки опять кролики мрут, точнее зависают после прошивки, будьте осторожны.
На групсе описано как сбрасывать контроллер.
есть такое 😃 я вообще -то даже не пробовал втыкать кроликовый балансировочный разъем, так что делал он это не по банкам, а по напруге на основном разъеме,таймкоп там чудит в основном)) нужно пойти почитать) новую прошивку и не прбовал, т.к боюсь, с 101 летает и не трогаю )
Dimm168pin, если не используете балансировочный разъем, надо в секторе сенсоров (Sensor selection) отключить Battery, не известно что там творится с этой галкой и без разъема…
Хотя могу и тупить, там как погнали на правообладание, так вообще каша в голове, то читаешь про косяки, то про то чьи тапочки…
Там отдельная ветка на эту тему была: Warning! rabbit Flight Controller uses stolen code from MultiWii
www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1610439
На самом деле действительно интересно, если код Кролика тупо портирован с Wii, то получается что каких-то принципиально новых фич ждать вряд ли стоит, все что будет в Кролике есть и в Wii. Давно смотрю в сторону Кролика, но закрытость прошивок настораживает - если разработчик вдруг забросит проект, на обновления расчитывать уже не придется.
если код Кролика тупо портирован с Wii, то получается что каких-то принципиально новых фич ждать вряд ли стоит
… но, тем не менее, почему-то Wii сразу из коробки не летит, нужны танцы с бубном, то высоту не держит, то сонар барахлит - а в кролике почему то все работает сразу, как в коробочных продуктах. Может быть разработчики переписали все начисто?
… но, тем не менее, почему-то Wii сразу из коробки не летит, нужны танцы с бубном
Скоро мне придет посылка с Wii, узнаю 😉
Хотя я сомневаюсь что при цене Кролика в 90$, там применены принципиально более дорогие датчики, не Вуконг все-таки.
более дорогие датчики
Вряд-ли дело в датчиках… При цене Кролика в 90$, видимо, программеры правильно мотивированы! Отсюда его дороговизна по сравнению с открытыми проектами.
Хотя я сомневаюсь что при цене Кролика в 90$, там применены принципиально более дорогие датчики, не Вуконг все-таки.
Ну зачем вам дорогие датчики?
Вас, что волнует, что в режиме стабилизации главная плоскость коптера будет абсолютно параллельна плоскости земли? А отклонение в один градус уже неприемлемо?
А то, что любые гироскопы (датчики угловой скорости ) накапливают погрешность интегрирования ( угол отклонения это интеграл угловой скорости ), а доворачивают всё те же акселарометры.
Дорогие акселерометры, например Colibrys или Colambia стоимостью от 300 и до нескольких тысяч долларов предназначены для решения метрологических задач.
Даже КК за двадцать долларов с тремя копеечными гироскопами ( кстати без акселерометров, бародатчиков и сонаров ) в умелых руках отлично летает.
Народ, ну снова “растеклись мыслями по древу …”
Давайте сконцентрируемся на настройках 😒.
Кто сможет доходчиво объяснить нубам коптеростроителям … какие ползунки в меню за что отвечают ?
Ну и если можно “сжато” логику настройки 😊 …
Из “дефолтных” настроек пока не понравилось только вращение по курсу …
У больно неохотно прекращается вращение, после того как бросишь ручку.
При посадке коптер тоже немного “подворачивает” по курсу …