Rabbit Flight Controller
так вроде было замечено что вибрации наиболее сильно видно при R5, а мЕньшие же разрешения их скрывают.
Тут правильней будет заметить, что не разрешение так влияет, а выбор оптического угла. На ГоуПро 1 на WIDE невозможен ФуллХД, но снимает в этом режиме Гошка лучше чем в остальных именно, потому используется вся рабочая поверхность светочувствительной матрицы - если примитивно выразиться. Когда используется эдакий Теле угол (не сверхширик), то вылазят проблемы с вибрациями. На ГоуПро 2 в режиме WIDE возможен ФуллХД, и опять, именно в режиме WIDE будет наилучший результат по вибрациям, хотя разрешение максимальное 1920х1080. Это я опыты ставил, пытаясь понять, что ставить.
Сейчас у меня пропы нейлон-карбон 10х4.5, от РЦтаймера, я понимаю, что они относятся к классу говнопропов, тем не менее, я летаю пока на них, ибо мои полетные навыки заставляют часто менять пропы 😃 Я их очень тщательно балансирую, наклеиваю огромные куски свинца на ступицу, чтобы получить идеальную осевую балансировку. (Спасибо криворуким китайцам) Наклеиваю 1-3 слоя алюминиевой ленты на лопасти, чтобы получить идеальную балансировку в режиме равновесия. У меня 2 балансира, DUBro и Top Flite, я проверяю на каждом из них. Я считаю, если нет флаттера винтов, то карбон не спасет ситуацию. У меня лежат карбоновые винты от РЦТаймера, но я до сих пор пытаюсь понять, что заставило сделать китайцев посадочные места не пойми под какие крепления. Сейчас у меня моторы BC2836 1100 кв, с цангой - вал 6мм. Металлические вставки, что идут к карбоновым винтам не подходят к своим же РЦТаймерским моторам. Если ставить винты без цанг, это позволит убрать большинство вибрации, но я имею печальный опыт разрыва любых нейлоновых стяжек в полете, именно на 1100 кв ( с 750 кв все намного проще) Поэтому пусть лучше будут выточенные криворукими китайцами цанги, чем внезапные краши, с возможными правовыми последствиями.
Вообще, мне мой опыт подсказывает, что нужно покупать мотор с валом 6 мм, без всяких говноцанг и адаптеров. На этот вал прекрасно сядет винт APC, и надежно затянется гайкой. И минимум вибраций, и коптер не упадет из-за разжавшегося стопорного кольца…
И еще о вибрации, я ставил много экспериментов по методике оценки вибрации, с целью упростить динамическую балансировку.
Так вот пришел к выводу, что пьезоэлектрические датчики практически непригодны для оценки вибрации, так как для них свойственен акустический эффект. Конечно, пьезокристалл способен чувствовать вибрацию, но опыты на спектроанализаторе показали, что акустический эффект перебивает полезные свойства вибродетекции пьезокристалла, основанной на деформации кристалла.
Мои догадки подтвердили факты, которые я получил пытаясь использовать аналоговый трехосевой акселерометр ADXL345 в качестве детектора вибрации. По сути MEMS, пьезоэлектрические гироскопы и акселерометры работают благодаря пьезокристаллической структуре. Так вот акселерометр страдал той же болезнью что и обычный пьезокристалл - акустическим эффектом.
Добавление ФНЧ к усилителю сигнала с пьезодатчика несколько улучшала показатели, но все же для использования пьезо в кач-ве датчика требуется сделать серьезную конструкцию, подобную той, что используется в промышленных виброметрах.
Самый эффективный способ детекции вибрации найденный мною - использование узла оптической стабилизации от “продвинутой” мыльницы. В моем случае от PowerShot S1 IS. Суть в том, что оптический стабилизатор имеет все готовое - груз(линза) подвешенная на гибких шлейфах и находящаяся в магнитном поле. Кроме того имеются несколько катушек, которые двигают линзу в магнитном поле. Для детекции используется обратное свойство - стабилизатор крепится на луч, возле мотора, к выходу подключается цифровой осциллограф, либо в худшем случае вольтметр, и замеряется амплитуда. АЧХ показывает что это и есть вибрация а не микрофонный эффект. Если эл.мотор имеет вибрации и плохие подшипники , которые пока еще не имеют особого люфта, но шум создаваемый ими довольно высок ,то пьезодатчик зарегистрирует в большей части шум создаваемый подшипниками, а не вибрации ,от которых все беды. В случае с оптическим стабилизатором в качестве датчика - амплитуда сигнала на выходе катушек будет прямо пропорционально зависеть от тряски линзы подвесе. А трясется она достаточно сильно.
Но это скучная теория.
Я пришел к выводу что заняться измерением вибраций значит перестать летать:)
Нужно просто исключить вибрацию заранее, подобрав комплектующие должным образом.
Я пришел к выводу что заняться измерением вибраций значит перестать летать
Нужно просто исключить вибрацию заранее, подобрав комплектующие должным образом.
согласен; лучше всего вибрацию показывает картинка на экране)))
согласен; лучше всего вибрацию показывает картинка на экране)))
Да! Это так. Картинка плохая - значит нужно пересмотреть выбор комплектующих. Конечно если все сделано правильно. (балансировка и проч.) 😃
Кто знает, откуда повелось, что весь интернет знает, что создатель кролика украл код Мультивия? Я не выступаю в защиту кролика - просто приведу факты:
-
с июля 2012 летаю исключительно на мультивие. Все снимки в панорамио(ссыль выше), - были сделаны на мультивие, на три разных камеры, 4 поколения БПЛА. Как он летает я прочувствовал на все 100%. Так вот- кролик летает абсолютно иначе и настройки ПИД имеют мало общего с мультивием.
-
GPS в мультивие я использовал в основном для удержания позиции. Когда я написал в ветку мультивия ,что я не включаю компас на борту, и даже более того ни разу его не калибровал, меня посчитали за сумасшедшего. Кто знает может быть это так… 😃 Смысл в том, все утверждают, что мультивий не может летать по самолетному домой и также держать позицию. Ему 100 пудово нужен компас…может и нужен, только мой мультивий этого не знает… Я использовал плату I2C NAV, как известно, это дополнительная мега 328, которая осуществляет просчет данных приходящих с GPS. Я убедил себя, что заслуга в том, что мой мультивий единственный и уникальный зависает в одном месте и возвращается домой исключительно благодаря коду EOSBandi, который насколько мне не изменяет память является автором этого платы. Т.е. факт был таков, я не используя компас, наблюдал удержание позиции и возврат домой, но удержание позиции было гораздо хуже чем у кролика, а возврат домой был такой, что плыл он к дому со скоростью наверное 1-2 км/ч. Вероятно это и был самолетный режим. Компас я не включал на мультивие с тех пор, когда на коммерческой съемке коптер свалился по причине компаса - это 100% точная инфа.
Так вот - у нас кролик - который 100% не может держать позицию или ехать домой если не включен магнитометр, более того .если его откалибровать не полностью или криво, то коптер полетит в Китай. В мультивие у меня ситуация ровно до наоборот и к компасу никакой привязки я не увидел. Если бы в мультивие был так необходим компас для удержания позиции, то половина снимков находящихся в панорамио мною не была бы сделана. Они были сделаны именно при удержании позиции, но без компаса…😃 Даже если компас втихаря работал от меня, то как он работал, если я его ни разу не калибровал, с тех пор как перестал использовать CareFree и проч.
Вообщем где найти сходства кролика и мультивия? Чем они похожи? Где то встретил инфу давно, что кто-то дизассемблировал ХЕКС, и якобы это был мультивий…вообщем одни слухи…
настройки ПИД имеют мало общего с мультивием.
разница в том что кроль часто летает вообще без ковыряний с ПИД. причем на самых разных конфигурациях и допускает жесткую установку на раму вообще без виброразвязки. И эти оба момента мне очень нравятся. ТК мультивий я замучался настраивать. а кроме того пока я его не подвесил черт знает на чем он вообще вел себя как хотел. притом что после тупой замены на кроль, который я приделал на 2х сторонний скотч к раме - все полетело без проблем.
а честно говоря кто у кого украл - мне лично пофиг. можете начинать пинать меня за беспринципность. это такой же выбор как покупать что-либо в ломбарде или нет. каждый решает сам. ежу понятно что половина а то и все 100% там ворованое и таскают нарки. но если ломбард находится в одном доме с отд. милиции и после покупки тебе дают чек и гарантию 2 недели??? это просто магазин. и кроль продается в магазине. а кто у кого украл - пусть они разбираются сами.
при удержании позиции, но без компаса…
а как он это все таки делает?? нос плавает а сам аппарат висит в точке??? у меня это выглядит так - сделал на тумблер удержание позиции с удержанием носа и без него и щелкаю по необходимости.
разница в том что кроль часто летает вообще без ковыряний с ПИД.
Таки да. У меня сейчас ВСЕ настройки ПИД дефолтные, как прошил на 220. Тем не менее, вышел на улицу и показал шоу работягам прокладывающим газ, что такое скоростные пролеты, удержание позиции, возврат домой с автопосадкой. Последнее я делал выключив пульт 😃 - Проверка файлсейва. На все ушло 3 аккума последовательно.
а как он это все таки делает?? нос плавает а сам аппарат висит в точке??? у меня это выглядит так - сделал на тумблер удержание позиции с удержанием носа и без него и щелкаю по необходимости.
Поначалу нос плавал, я изменил ПИД по оси Yaw. А висел в позициии так - болтался в метрах 5, нос иногда поворачивался изредка сам .но я его назад крутил, чтобы не запутаться потом, где перед, а где зад. Возможно такое удержание позиции и супермедленный возврат домой - следствие выключенного компаса, - т.е. плата не знает азимута. Но по самолетному отрабатывал…
Подскажите люди добрые, отключив в гуи компас, каких прелестей я лишаюсь кроме КареФри?
Задрал этот компас, млять отлетал батарею без него, ни разу яв не тронул, с ним это сплошные проблемы 😦
Подскажите люди добрые, отключив в гуи компас, каких прелестей я лишаюсь кроме КареФри?
Отключая компас, я так понимаю Вы хотите убрать галку в ГУИ ? Если это действительно отключает компас, то у Вас перестанет работать все, что связано с GPS. А именно, удержание позиции, возврат домой.
… еще удержание курса и функции с джипиэс,удержание позиции и возврат на базу.
Задрал этот компас, млять отлетал батарею без него, ни разу яв не тронул, с ним это сплошные проблемы 😦
Вообще, я бы Вам не советовал рубить с плеча. Практика показывает, что если все сделано правильно, то оно и работает правильно.
Так как у Вас проблемы с компасом - проверьте наличие источников постоянного и переменного магнитного поля. В радиусе 15-20 см вокруг платы магнитометра. Это может быть буззер, крепеж, все что угодно. Переменное поле - силовые провода. Если постоянных источников поля нет, то подключайте коптер к ГУИ, подключайте силовую АКБ, винты снимать не желательно, т.к. без них тест будет неполным (они создают нагрузку на двигатель, потребление тока увеличивается, переменное магнитное поле вокруг силовых проводников возрастает) - теоретически можно просто притормаживать роторы… Коптер над головой, включен режим отображения данных, даете газ, запоминаете магнитный угол при старте, и смотрите как этот угол меняется при подаче газа. Свой опыт я описывал ранее. Если плата компаса не вынесена наверх, то при подгазовке, показания компаса могут уплывать на 20-90 градусов. (Смотря на каком расстоянии снизу находится плата разводки ESC и сами регули).
Просьба к модераторам раздела или админу форума создать отдельные ветки для контроллеров Кролика, Мультивия и д. р., не достаточно темы для кролика например, тема разрослась до ужаса, не возможно найти оперативно ничего.
Народ, поделитесь кто какие переключатели на какие события завел?
Интересует полный комплект действий для управления кроликом на каналы 5, 6, 7, 8.
Долго искал, разбирался как правильно задействовать выключатели.
Вот записал на видео, процесс привязки выключателей на Турниги пере прошитой, может кому пригодится?
И вообще, правильно ли я настроил их (переключатели)?
ЗЫ вот мой конфиг на переключатели
Поправьте если что? А то в процессе эксплуатации обнаружилось, что компас с карефри одновременно не работают или еще чего, так как при одновременном задействовании контроллер трещать начинает.
ЗЫЗЫ в чем разница между HeightLock и Z-Stabi?
Вроде HeightLock это барометр, а Z-Stabi стабилизация высоты?
Меня пытаются запутать или я чего то не понимаю? Кроль должен стять в геометрическом центре(пересечение осей двигателей) или в центре тяжести? Рель идет о несимметричной гексе.
Любой контроллер “должен стоять в геометрическом центре” если так можно сказать для несимметричной гексы.
Если выставить HeightLock и CareFree вместе, то контроллер начинает трещать как при настройке компаса.
Уточните пожалуйста, что именно выставлять? У вас в начале предложения стоит буква “…то биш хеадлок И на…”, предполагаю, что после “И” должна быть стабилизация высоты исходя из концовки предложения, но для меня не понятно еще понятие стабилизация высоты, это HeightLock или Z-Stabi?
Будьте любезны более точнее пояснить на против чего должна быть галочка.
ЗЫ добавлено апосля
Нашел подтверждение тому, что HeightLock и CareFree вместе не работают:
ЗЫЗЫ добавлено апосля, апосля 😃
Что то мне сдается, что Z-Stabi это стабилизация по Yaw для подвеса? 😃
Так ли это?
Так ли это?
так))
Я кстати отлетал первый раз ФПВ на кроле. До этого был исключительно мультивий. Ушастый поразил своей стабильностью.
Вообщем выбрал крайне неудачное место для полетов - здоровое железобетонное сооружение времен СССР, запущенное, частично разрушенное.(Бетонная крыша в виде арки, на больших, метров 15 бетонных столбах).
Это при том, что опыта полета ФПВ немного. Залетал за это здание, ловил файлсейф, кроль стабильно летел домой. Причем медленно поднимаясь над зданием, довольно резко возвращался к машине. Как сигнал возобновлялся, я срывался и летел дальше. И так раза 4. Файлсейф ловил примерно в 100 метрах от передатчика. Передатчик FrSky с телеметрией, приемник тоже FRSky 8 каналов.
Гоухом заведен на трехпозиционник, вместе с возвратом домой стоит только автопосадка и удержание высоты. Собственно возврат домой и заведен на файлсейф.
Собственно возврат домой и заведен на файлсейф.
Как понять, где выставлять ФС, что бы возвращался домой?
Как понять, где выставлять ФС, что бы возвращался домой?
В случае с FrSky D8R-IIplus я выставлял тумблеры и стики в требуемое положение и нажимал тактовую кнопку на приемнике. Светодиод и звуковой сигнал подтверждают настройку файлсейва.
…у меня пару раз прилетал домой, когда летая по камере, заблудился,и не знал куда рулить ( особенно щекотит нервишки если при этом в наушниках слышен писк, что посадку давай…).
… интересно, давненько софт не обновляли. Что там нам по новый год приготовили,что то кардинально новенькое,или очередную версию пакета глюков? …
Что там нам по новый год приготовили,что то кардинально новенькое,или очередную версию пакета глюков? …
Ввсе летаюь постами выше… Домой возвращаются, а вам все глюки 😉
Ввсе летаюь постами выше… Домой возвращаются, а вам все глюки
+1 - настроил и летай. на кой черт постоянно что-то обновлять если и так работает??? не понятно…
Файлсейф ловил примерно в 100 метрах от передатчика.
что-то как то близко… или помехи были? у меня обычный Turnigy позволяет летать на такое расстояние без проблем. по крайней мере на длину футбольного поля я летал.