Обсуждение и перепрошивка регуляторов (ESC) прошивками SimonK/BLHeli
может чуть не в тему но каким образом работает фильтр ppm в прошивке регулятора ? как я пологаю его назначение избавить нас от нежелательной помехи либо неправильной трактовки длинны импульса контроллером …
это что-то вроди среднего арифметического нескольких входящих импульсов ?
как подобные изменения влияют на устойчивость к помехам в силовых цепях питания
Расчет оборотов происходит не по одному входному PPM, а по десятку. Например, ппм = ( 1000+1005+995-… )/10
Если время следования импульсов 20 мс (50Гц), то суммарное ожидание 200 мс.
- сглаживание, реализованное в процессоре, чтобы не давать мотору “дергаться”, а плавно менять обороты.
Вот с этим приходится бороться.
Кто-нибудь на постоянной основе уже летает на прошитых регулях? Как оно вАПЩЕ в плане отказоустойчивости? Стоит ставить на достаточно дорогую гексу с камерой?
Вчера стал регуль на коптере после переворота, даже возможно и что и два… после стабилизации коптер еще раз крутонулся и упал достаточно вертикально. Регуляторы ХК СС 25А - очень мной не любимые по причине вечного головняка с ними. Хотя после перепрошивки летать они стали на много лучше. Это уже второй отказ перепрошитых регулей, первый был на РСтаймеровских 30ках. Отказывают именно под серьезной нагрузкой: расходы на 100%, переворот или резкие раскачивания в одну и другую сторону. При обычном полете, достаточно динамичном, отказы не происходят. От сюда вывод - если прошивать, то регули стараться брать с запасом.
А по температурному режиму вы их прогоняли? Они обдуваются потоком от пропов?
Отказывают именно под серьезной нагрузкой: расходы на 100%, переворот или резкие раскачивания в одну и другую сторону. При обычном полете, достаточно динамичном, отказы не происходят.
Похоже, что по заданию обороты мотора меняются слишком быстро => огромные токи => вылетают транзисторы.
Как известно из курса ТАУ, для “быстрого” управления требуется “большая” мощность регуляторов.
Кстати, в прошивке нет отсечки по перегреву и токовой перегрузке.
Я свою Мистери прижимаю к лучам для охлаждения.
Похоже, что по заданию обороты мотора меняются слишком быстро => огромные токи => вылетают транзисторы.
Как известно из курса ТАУ, для “быстрого” управления требуется “большая” мощность регуляторов.
Кстати, в прошивке нет отсечки по перегреву и токовой перегрузке.
Я свою Мистери прижимаю к лучам для охлаждения.
Как то странно все это. Летали на улице при температуре около 0°С и перед кувырком квадрик немного повисел без нагрузки. Моторы A2208-14 1450KV Пропы 8х4,5 вес квадрика 850грамм, макс ток мотора 11А, регули 25А…
А по температурному режиму вы их прогоняли? Они обдуваются потоком от пропов?
Они не под потоком от винтов, но доступ воздуха к ним не перекрыт.
В комнате они греются но на улице в такую погоду точно не перегрев.
Еще думаю снег мог попасть и соответственно вода.
И в двух случаях просто наступала отсечка и регули не сгорали.
Как то странно все это. Летали на улице при температуре около 0°С и перед кувырком квадрик немного повисел без нагрузки. Моторы A2208-14 1450KV Пропы 8х4,5 вес квадрика 850грамм, макс ток мотора 11А, регули 25А…
так первую батарейку нормально отлетал…в такой ветер…вполне нагрузка была на регули, но переворот был уже перебором для них
Они не под потоком от винтов, но доступ воздуха к ним не перекрыт.
В комнате они греются но на улице в такую погоду точно не перегрев.
HK SS кудато прятать вообще нельзя, они и на луче греются будь здоров, такие уж они, от природы…
HK SS кудато прятать вообще нельзя, они и на луче греются будь здоров, такие уж они, от природы…
Кстати не в тему, но есть непонятный для меня факт: когда перевернул моторы под мотормаунт, эти регули начали меньше греться. Обнаружил это когда переделал только один мотор и потом рукой попробовал температуру - на регуляторе с переставленным мотором температура была меньше
По поводу ошибок при заливке.
В интернете лежит какой-то палевный вариант заливщика ESC-ов. У меня на него матерится каспер, типа троян и червь детектед.
Лучше пользоваться инструкцией от Musgravehill-а (первой пост), или инструкцией здесь.
Есть 3 варианта tp.hex:
1 и самый весёлый - содержащий html-страничку “404 not found” =)
2 вариант - именно он валяется практически везде в интернете - содержит вроде как правильный хекс, но почему-то с буквой “Ы” в 34 строчке (ну и дальше по хексу косяки) - вариант косячный, заливке не подлежит.
ну и 3 вариант - нормальный людской tp.hex. Можно получить на github-е:
ссылко.
там архивы с палевным названием tgy - но внутри есть все файлы, в том числе и исходники, и искомый tp.hex.
Прошивание контроллеров, кстати, закончилось вполне успешно как на 16-мегагерцовых атмегах, так и на 8-мегагерцовой. Только запарился контактную коронку делать.
ну и 3 вариант - нормальный людской tp.hex. Можно получить на github-е
Спасибо что сказали Егор, брал только у Симонка. Ну и бум продолжать.
Прошил регуль таймер 18а.
Тестировал на 2х моторах на 3s и 4s аккуме.
Первый стенд:
rctimer 2830-1000kv
АРС 9х4.7
2 минуты крутил его на 3s аккуме на фулл тротл, температура самого горячего фета в регуле составила 45 градусов, зато мотор нагрелся до 90 градусов (обмотка). Все было без обдува (мотор дул в потолок)
Этот же мотор с пропом тестировал на срыв синхры резкими движениями стика от 0 до максимума как на 3s, так и на 4s - срыва не наблюдал, все окей.
Второй стенд:
MT3506
проп Graupner 11x5
Так же гонял 2 минуты на полном газу на 4s, температура регуля составила 74 градуса, мотор 40 градусов. Все без обдува. Под обдувом регуль нагрелся бы не выше 40-45градусов.
Зато на этой связке наблюдается вот такой эффект:
Точно такой же эффект с этим мотором я наблюдаю на стоковом плюще 25ампер, зато например авиониксы 12а с ним работают прекрасно. Это похоже срыв синхронизации или что?
…altigator.com/i2c-to-pwm-converter-i2c2pwm-p-4061…
парни, вообще кто нить связывался с таким конвертером? Стоящая веСчь?
Зато на этой связке наблюдается вот такой эффект:
Так-то бы попробовать частоту PWM снизить… Только вот в этой прошивке, по-моему, это сделать нельзя. По аналогии с шаговыми двигателями (а такие бесколлекторники - по сути шаговики) - остановка двигателя возникает, когда частота, с которой его хотят крутить, выше той, на которой он может поддерживать момент. В итоге движок как бы проскальзывает, после чего тупо дёргается на одном месте, пока не снизят частоту.
парни, вообще кто нить связывался с таким конвертером? Стоящая веСчь?
Штука забавная. Но цена…😃
Такую штуку можно собрать примерно за 200 р. Вопрос только в софте.
Ну, кстати, за 16 долларей - вполне нормально, чтобы не заморачиваться. Это не 28 евро =)
парни, вообще кто нить связывался с таким конвертером? Стоящая веСчь?
Ежели вдруг захочется попробовать, то посмотрите и сюда
Зато на этой связке наблюдается вот такой эффект:
есть чем померить сопротивление обмоток? либо раскрутить этот мотор от другого и замерить размах напряжения на каждой обмотке. я когда перематывал пару моторов, то на одном с витками напутал, на втором изоляцию повредил (на статор коротило), примерно такой же эффект наблюдал.
тестировал на срыв синхры резкими движениями стика от 0 до максимума
более точнее это дело тестировать на 1/3 и 2/3 газа, но не на крайних значениях.
Ежели вдруг захочется попробовать, то посмотрите и сюда
Дык стоит заморачиваться или лучше прошить регули?
Дык стоит заморачиваться или лучше прошить регули?
Платка эта, для того, чтобы использовать обычные регуляторы с платой от mikrokopter.de, которая работает только по I2C.
есть чем померить сопротивление обмоток? либо раскрутить этот мотор от другого и замерить размах напряжения на каждой обмотке. я когда перематывал пару моторов, то на одном с витками напутал, на втором изоляцию повредил (на статор коротило), примерно такой же эффект наблюдал.
Все оказалось немного по-другому, вот что ответил simonk:
This motor (the MT-3506) is a difficult one to drive, particularly at 4S. They sent me one for testing, and I had mostly “fixed” it or at least made it much better, but it can still happen, as you are experiencing. At high current, the timing is lost and it ends up aligning to a harmonic instead of the actual motor timing.
The only solution I have found so far is timing recovery (as opposed to timing loss avoidance), which ziss_dm implemented in his wii-esc tree (another fork of quax’ code). I posted about it a few pages ago. Could you try the .hex file posted here and see if it hides the problem for you? If it really does seem to make everything look fine, I’ll take another look at it and see if I can some way to merge the recovery without exposing any other issues. See here: www.rcgroups.com/forums/showp...postcount=2102
Поставил сейчас мультивийную прошивку, работает, но пока тот же тест еще не проводил
почти все понятно кроме того, кто именно “теряет тайминги”. это прошивке не хватает быстродействия и она цепляется за гармоники, или сам мотор начинает генерировать черти-чего? если прошивка, то подобное поведение должно быть у всех столькижеполюсных моторов со сходным kV.
В такие детали он не вдавался. В теме я нашел несколько сообщений о потере синка, в основном это большие моторы (но не всегда многополюсные) и 4s аккумы.
Провел тест на мультивийной проше
www.youtube.com/watch?v=ps9mJrmu7hI&list=UUQsYVPsR…
выложил в офф ветку, написал simonk’у, что все пашет, он вроде как обещал подумать над добавлением какой-то там штуки в свою прошу, чтоб такие моторы тоже работали.
Есть свои нюансы у мультивийной:
- Стартует мотор черти как и при очень высоком положении стика газа, стартует очень резко
- Скорость отработки на глаз ниже, чем у проши simonk’а
- Ниже максимальные rpm
и тп
Правда насколько я знаю, мультивийная прошивка для ESC имеет множество настроек, наверняка ее можно дотюнить до нормальной работы.
Понравилось на мультивийной, если мотор руками остановить - то он заново стартует. На стоковых прошивках я такого не помню
Уважаемые, подскажите пожалуйста.
Вот такой контролер, Mystery 20A Brushless Speed Controller (Blue Series).
При подключении были перепутаны + и -.
Это ремонтно пригодно? Или можно выбрасывать?