Полетный контроллер AfroFlight32 / Naze 32
Незнаю, в подключении новых датчиков у ТС не так уж всё и сложно - добавить драйвер в проект и дописать в board.h и sensors.c и усё, пару строчек, а драйвера либо брать у производителей, либо с даташита писать…
Нет, разве я говорю что это сложно написать - совсем нет, я уже ксати это сделал… А вот при отладке думаю сложности будут. Надеюсь через пару недель ко мне китайская платка придет, чтобы все опробовать. Я заказал и naze32, и китай без датчиков, так что будет с чем сравнивать
Кстати в новый вид прошивки baseflightplus вкручивают доп. фильтры на показания от датчиков (фильтр кауфмана, его авр не осилила бы, а вот здесь, видимо мощности должно хватить). Может прошивка нормально заработает на рамах от dji и будет держать высоту на стоковых датчиках от naze32
(фильтр кауфмана
Наверное все таки Калмана 😃
По крайней мере на четыре оси у меня атмега 168 фильтр Калмана тянула без натуг…
Сегодня, тестил квад весом 580гр без ака с 11 винтами на маленькой раме, винты в притык, в режиме только гиры дошел до
R/P = 1.4 0,001 1
Y = 10 0 0
На ветру не держит и осцилляции иногда появляются. При этом на куке класно летает. Нужно попробовать реанимировать Openpilot.
“P меньше 4 говорят о вибрациях” (с) timecop
Отбалансировал все и моторы и винты. Очень маленькое расстояние между винтами, рычага не хватает. На трешке все летает с P=6
Подскажите, как прошить данную плату. Немногословный мануал к ней говорит “Отправьте символ R в COM-порт на 115200 8n1”, потом откройте Flash Loader и жмите Next пока не надоест. Я открываю Putty, ставлю Speed “115200” Data bits “8” Stop bits “1” Parity “None” Flow control “None”, в открывшейся консоли жму R - плата загорается тремя светодиодами. После этого закрываю консоль и открываю Flash Loader Demo - никак не получается пройти первый этап. Пробовал играться с настройками - безуспешно. Ветка на rcgroups нечитабельна из-за бана таймкопа и его подельников. Скриншот ошибки прилагаю. Заранее спасибо.
У меня получалось не со всеми терминалками. Я процесс описал здесь: rcopen.com/forum/f123/topic267086/170
Parity “None”
Неправильно это для flash loader! Должно быть even. В документации специально же обращено на это внимание…
ps. для putty действительно parity=none
Спасибо, заработало!
Еще вопрос - нашел в коде, что там когда-то была калибровка регулей, но потом ТС ее почему-то убрал… есть ли возможность без пересборки прошивки откалибровать регули на плате?
Второй провокационный вопрос 😃 Есть ли возможность завести на этой плате прошивку CC? 😃
Нет и нет.
Нет и нет.
Печаль. А можно поподробнее - в чем принципиальная несовместимость прошивки CC с этой платой?
принципиальная несовместимость
В самой архитектуре, к примеру: в СС датчики висят на spi, тут на i2c. Да и датчики принципиально другие.
Но, теоретически, можно же переписать драйверы датчиков, ведь по сути без разницы, откуда вычислительное ядро берет их показания, особенно учитывая тот факт, что есть SiTL.
И припаять флешку, и с i2c в СС разобратся…
…и переделать тайминги…
В самой архитектуре, к примеру: в СС датчики висят на spi, тут на i2c. Да и датчики принципиально другие.
Леонид, я не видел фишки 90 -й, но чёт мне подсказывает что они с СС очень похожи, а у ТС на фишку есть прошивки, вот бы взглянуть хотя-бы на фото платы…
А вообще у OpenPilot есть похороненый проект под тем же названием OpenPilot вот он поддерживал кучу всяких датчиков, был без флешки выносной, на том же проце, типо отладочной платы, в исходниках он остался и даже компилируется, и схема в исходниках есть…
И припаять флешку, и с i2c в СС разобратся…
…и переделать тайминги…
А никто не говорил, что все будет просто 😃 Главное - было бы желание.
А ещё USB освободить…