CRIUS ALL IN ONE PRO Flight Controller
В связи с тем, что все основные вопросы освящены довольно подробно и сейчас всплывают лишь дубликаты, поддержку текущей RC3.1 версии закрываю. Информации вполне достаточно в описаниях RC1/RC2/RC3 и комментариях к ним. Т.е. прошивка на данный момент распространяться будет, но ответы на вопросы придется почитать самостоятельно…
Уже давно собирался и к данному решению подтолкнуло сообщение от merneo. Ведь странное НО обычное дело, когда часто пишут в личку и на мыло благодарности, а отзывы про “не летит” сразу в AIOP ветку 😃 После чего интерес новых пользователей к прошивке замирает на неделю-три…
Работа в режимах где используются данные GPS сильно, очень сильно зависит от качества GPS модуля ! . У меня например на мегапирате с модулем NEO-6M коптер в режиме удержания позиции по GPS (Loiter) висит как прибитый, а вот c ориг. ардукоптером как-то не пошло 😦 . С родным модулем на МТ3329 долго искал спутники и сильно дрефовал до +\- 30м , заменил его на МТ3339 - спутники ловит быстро , но дрейф около 15м. Естественно ожидать хорошей работы при таких данных без полезно . Китайцы собирают электронику не особо парясь о конечном качестве , поэтому прежде чем грешить на софт полетного контроля - убедитесь в хорошей работе ваших модулей GPS.
На скрине коптер просто стоит на месте , а вот по GPS он перемещается на более чем 60 метров.
Вопрос по отображению RSSI в MultiWiiConf и передача его в MinimOSD (плата HobbyKing AOIP V2.0)
Сорри, если дублирую тему, но уже ищу неделю и собираю инфу буквально “по крупицам”
Скоро должен приехать MinimOSD, хочу отображать на нём бортовой Вольтаж и RSSI с передатчика FRSKY D8R-II Plus
Припаиваться к контактам MinimOSD не хочу, да и корректнее было бы всё пустить в имеющемся Data потоке
До чего я “доковырялся”:
- Прошил свежую прошивку (d8rxp_cppm27_build120926.frk) в FRSKY D8R-II PLUS, замкнул 3 и 4 пин DATA получил PPM SUMM на пин 1 и RSSI PWM на пин2.
- Раскомментил RSSI_PIN в MahoWii RC3 прошивке.
- Соединил RSSI PWM PIN (pin2) передатчика FRSKY D8R-II PLUS с A3 CRIUS AIO
- Загрузил DEV верисию MultiWiiConf, нашёл вкладку для мониторинга RSSI - он колеблется от 2 до 36 при выключенном TX и от 750 до 800 при включенном TX.
- Понимаю, что считывание PWM сигнала RSSI аналоговым входом АЦП А3 осуществляется с помощью алгоритма программного преобразования.
- В Скором времени соберу схему www.multiwii.com/forum/download/file.php?id=2070&m… для стабилизации напряжения RSSI ( чтобы уровень не “дергался”)
Остались нерешённые вопросы, может кто сталкивался ? :
- В каких единицах отображаются показания индикатора RSSI в DEV версии MultiWiiConf ?
- При подключении MinimOSD будет ли возможность привести значения этого показателя к нормальным % RSSI ?
- Насколько я понимаю, выход RSSI PWM FRSKY, было бы гораздо корректнее считывать соответствующим входом PWM, благо на плате CRIUS AIO их свободных море. Не подскажете, как можно это реализовать, так как программно преобразовывать PWM сигнал для считывания его АЦП при наличии кучи PWM входом мне кажется некорректным.
Спасибо!
Не подскажете, как можно это реализовать
осциллограф в руки и если меняется скважность а частота постоянная - то по прерыванию, подобно обработке приемника
В каких единицах отображаются показания индикатора RSSI в DEV версии MultiWiiConf ?
в попугаях, а конкретно - разрядность ацп 1024 на 5в, в итоге например 3в = 615 (в реальности будет другое)
осциллограф в руки
В общем, собрал я из звуковухи осциллограф. Сначала посмотрел сигнал с выходов каналов передатчика - всё как нужно, чёткий квадратный импульс длиной от 1000 до 2000 мкс.
Подключил в выходу RSSi и долго пытался понято что это за сигнал. Потом перевёл передатчик на пониженную мощность, подключил выход RSSI просто к усилку. При ухудшении сигнала услышал что то типа шума со счётчика Гейгера. Потом вспомнил многочисленные рекомендации про подпайку к “зеленому” светодиоду и понял что светодиод, видимо просто отображает принятые пакеты с корректной контрольной суммой (или типа того), сигнал с которого дублируется на PIN2 передатчика. Соответственно, при ухудшении качества связи светодиод загорается всё реже. Для получения постоянной составляющей из данного сигнала требуется простой RC фильтр, в результате чего постоянная составляющая “оседает” на конденсаторе что позволяет получить уровень напряжения в зависимости от RSSI.
Возникает вопрос - как корректно перевести данный уровень напряжения в % RSSI ?
Возникает вопрос - как корректно перевести данный уровень напряжения в % RSSI ?
этот уровень напр-я будет транслироваться с полетного контроллера в осд, а там по идее будет возможность калибровки RSSI… не проверял, но почти уверен, что так…
upd: залез в код вия и минимОСД. вий читает в аналоговое напр-е, а вот минимОСД понимает как раз таки PWM RSSI и в конфиге даже пин для этого прописан, т.е. можно и без RC фильтра обойтись, но надо будет подпаяться к самому ОСД
/******************** PWM RSSI *********************/
#define PwmRssiPin 12 // Miso Pin
также в свежем GUI к минимУ появились соот-е переключалки откуда брать RSSI
upd2: свежая прошива для минимОСД под вий лежит тут code.google.com/p/rush-osd-development/…/detail?na…
Очень хочется поделиться положительными эмоциями))
Особое спасибо Александру Маховику!!!
В прошедшие выхи добился на гексе с сабжем просто идеального (на мой взгляд) поведения в режиме HEADFREE.
После тщательной калибровки компаса провел тест в домашних условиях. 360 по часовой, 360 против. С остановками примерно чрез 30-40 градусов. Как говорят с авиации - замечаний нет)
Не говоря уже о удерживании горизанта (ANGLE). Полетело из коробки.
Александр, респект Вам!!!
UPD. Прошивка RC3_1
особо не крутил пиды, поставид pos 0.15 posr 3.6, в сильный ветер с порывами держало на прямой ±6 метров (8спутников было). результат посредственный… но!!! коптер чтоб ветер компенсировать стоял к горизонту под углом около 15 градусов(можно судить о силе ветра). при порывах никаких скачков по высоте. отключил удержание- его начало уносить моментально. прошивка очень классная (пишу об rc3.1). в тихую погоду завешивал его на уровне груди в точке, отталкивал рукой, он назад возвращался как на рекламном ролике назы. сейчас думаю антенну на рцтаймеровом жпс-е поменять на 35*35 мм и поднять ее см на 10 как в назе , может кто пробовал, поможет увеличить чуйку жпс-а? 7 спутников от 12 действительно сильно сказывается на удержании.
также в свежем GUI к минимУ появились соот-е переключалки откуда брать RSSI
upd2: свежая прошива для минимОСД под вий лежит тут code.google.com/p/rush-osd-d...0.zip&can=2&q=
Да, пасиб! Всё вчера залил (долго мучался так как не знал что фонты заливаются при наличии +12В, так как МинимОСД был на Китайском).
Буду всё же пробовать получить корректные значения с Вия без подпайки к МинимОСД.
сейчас думаю антенну на рцтаймеровом жпс-е поменять
подскажите ссылку на антенну, хоть посмотреть,…она подойдет к neo-6m?
Прошивка RC3.1 просто супер, имею хорошо отстроенный квадрик висит и летает просто суперски. До этого небыло камеры что бы снимать и летать (была GOpro но она тяжеловата) сейчас привезли мне другую альтернативу весом всего в 40 грамм, если удастся полетаю запишу и запишу полет на камеру. Про то что квадрик можно остановить в режиме GPS HOLD и заниматься своими делами, а он будет висеть. Самое главное это: Калибровать компас (нормально) и перед полетами его проверить сначала в руках а потом в режиме HEAD FREE (я проверял по 4м точками, но рекомендуется по 8ми). Иметь нормальный GPS который ловит хотя бы 10-12 спутников до этого количества удержание так себе. И чем больше спутников ловит GPS тем точнее позиционирование. Абсолютный чемпион у нас Mataor поймал 23 спутника на Glonass/GPS гибридном приемнике. Если эти условия не выполняются то удержания, возврата домой вы не увидите. Ну и конечно пиды, пиды, пиды.
Спасибо Mahowik за прекрасную прошивку.
предлагаю проверить компас прижав коптер к полу и давая газ с пропами до уровня газа висения
смотреть на стрелку компаса в ГУИ
вообшем проведен тест, есть небольшое видео, вибрации от того что к полу каряво прижимал, супруга управляла оборотами и внимала, вот ссылка my.mail.ru/cgi-bin/video/top#video=/mail/matematik… В ИТОГЕ Я ВООБШЕ НЕ ЗНАЮ ЧТО ДЕЛАТЬ!
АлександрSWON, это было только до половины газа, и компас ваш зашевелился. То есть в реальной жизни коптер только попытался взлететь.
Еще, посмотрите пост 3498. Я там прокомментировал сборку вашего коптера (по ошибке, не понял, что там была цитата). Может поможет
АлександрSWON, это было только до половины газа, и компас ваш зашевелился. То есть в реальной жизни коптер только попытался взлететь.
Еще, посмотрите пост 3498. Я там прокомментировал сборку вашего коптера (по ошибке, не понял, что там была цитата). Может поможет
Я ЗАКРЫЛ барометр паралоном, на данном уровне газа он висит ( винты 10, на 3s) , а на счет вибраций,( шас попробую плату на липучку сделать посмотрим что будет!
Жесткое крепление платы, это хреново, я сам долго мучался, пока наконец не поставил платку на мягкие резинки от СД-рома. И сразу результат…
И еще поднимите плату выше, хотя бы на 4-5см. Тоже даст результат
Жесткое крепление платы, это хреново, я сам долго мучался, пока наконец не поставил платку на мягкие резинки от СД-рома. И сразу результат…
И еще поднимите плату выше, хотя бы на 4-5см. Тоже даст результат
Как ее поднять, то??? выше??? на резинках от сидушника у меня не так хорошо работало, как просто на липучке…
Стойки, на которых стоит плата наростить (добавить таких же), тем самым вы еще удалите компас от силовой проводки. На липучке я не пробовал крепить плату, может и лучше, не знаю. У меня стоят резинки от СД-рома.
Ребята… у меня тут какойто странный прикол, залил в AIO другую прошивку 2.2 и в гуи перестал моргать РКТ на GPS… в конфиге скорость та же порт выбрал тот же… у гуи она отображается, зеленым (GPS) а РКТ не моргает,… уже минут 10 на подоконнике лежит, и не одного намека на спутник… что могло случиться??
Прочитайте еще раз внимательно дневники Александра. Мало того, что он пишет прошивки он их еще и облетывать успевает. Так вот, при заливке прошивок начиная с 2.2 все летает по стоку. Немного морочился с джипиэсом и возвратом, не спрашивал в каждом сообщении( хотя очень хотелось) а просто вчитывался в ветку и дневник. Зато когда сам накопаешься в этом, потом все решается на раз, тем более это и приносит кайф в нашем хобби. Повторюсь у меня самый лучший результат по удержанию и возврату пока на 3.1 прошивке с приемником нео 6 с рстаймера. Скорее всего у него самая большая антенна из имеющихся и соответвтенно ловит лучше. После недавнего краша( вечером не увидел провода) разлетелась антенна, экран оторвало и сам провод, все запаял - работает) Краш прошла;) Единственно хочу посоветовать поставить под плату фотгированный текстолит, заземлить его, и как много раз писалось повыше ее поднять , хотя бы на три сантиметра.Да, демпфер обязательно.
все Я нашел свой касячек… только от этого не легче! шас подключил gps к u centr . и тут проблема при смене частоты ( и скорочти еще и не сохраняет все это, отключаю включаю все как было… send нажимаю и пишит ок, не потом все возврашается снова…)… инструкция была взята тут multiwii.p.ht/gps-ublox.html и точнее вот !
–Теперь прокрутите вниз список слева до параметра RATE и введите 100 мс для параметра Measurement period, 10 Гц - Measurement period, 2 - Navigation rate и 5 Гц Navigation Frequency. Опять же не забудьте нажать “SEND” когда закончите. Теперь остается только записать новые параметры в память. Прокрутите список вверх до CFG (конфигурация), выберите “Save current configuration” и нажмите кнопку “Send”.
тут и вся запарка… он не дает мне выставить Measurement period, 2, он сам сбрасывает на 1, и выставляет 10 герц там где должно быть 5…
это первое и
второе в самом углу u center где горит значек NMEA или UBOX у меня оно очень быстро меняется , безумно быстро! что с этим делать ! в инструкции не описано должно ли так быть или нет…?