CRIUS ALL IN ONE PRO Flight Controller
Возможно слегка офтопик, но именно здесь собирается целевая аудитория )) Для платы AIOP появилась симпатишная коробочка.
Доброго времени всем… Может кто знает как проверить барометр ?..
Каким образом, на столе, при настройке системы Megapirate 2.8 R3 (без подъёма в воздух мультироторной платформы) убедиться в работе барометреческого датчика который уже впаян на плату (barometric pressure sensor) ?
Смотел вот такое вот видео. У меня так же стоят на месте указатели высоты когда плату дёргаешь - шевелишь.
Думал что тут найду информацию с барометра, но что-то ALT - ничего не говорит, что это за ALT… Это с GPS или с сонара или с барометра… ?
На всякий… привожу *.h - ник с настройками. Но там вроде и настраивать нечего. Всего одна строка про барометр.
// -*- tab-width: 4; Mode: C++; c-basic-offset: 4; indent-tabs-mode: nil -*-
#ifndef __ARDUCOPTER_APMCONFIG_H__
#define __ARDUCOPTER_APMCONFIG_H__
// Example config file. Take a look at config.h. Any term define there can be overridden by defining it here.
// Select your sensor board
#define PIRATES_SENSOR_BOARD PIRATES_CRIUS_AIO_PRO_V1
/*
PIRATES_ALLINONE
PIRATES_FFIMU
PIRATES_FREEIMU
PIRATES_BLACKVORTEX
PIRATES_FREEIMU_4 // New FreeIMU 0.4.1 with MPU6000, MS5611 and 5883L
PIRATES_DROTEK_10DOF_MPU // MPU6000, MS5611 and 5883L
PIRATES_CRIUS_AIO_PRO_V1 // Crius AllInOne Pro v1(1.1)
PIRATES_CRIUS_AIO_PRO_V2 // Crius AllInOne Pro v2
*/
// RC configuration
// PPM_SUM(CPPM) Signal processing
#define SERIAL_PPM SERIAL_PPM_DISABLED
/*
SERIAL_PPM_DISABLED
SERIAL_PPM_ENABLED // For all boards, PPM_SUM pin is A8
SERIAL_PPM_ENABLED_PL1 // Use for CRIUS AIOP Pro v2,
*/
#define TX_CHANNEL_SET TX_mwi
/*
TX_set1 //Graupner/Spektrum PITCH,YAW,THROTTLE,ROLL,AUX1,AUX2,CAMPITCH,CAMROLL
TX_standard //standard PPM layout Robbe/Hitec/Sanwa ROLL,PITCH,THROTTLE,YAW,MODE,AUX2,CAMPITCH,CAMROLL
TX_set2 //some Hitec/Sanwa/others PITCH,ROLL,THROTTLE,YAW,AUX1,AUX2,CAMPITCH,CAMROLL
TX_mwi //MultiWii layout ROLL,THROTTLE,PITCH,YAW,AUX1,AUX2,CAMPITCH,CAMROLL
*/
// Select your baro sensor
#define CONFIG_BARO AP_BARO_MS5611_I2C
/*
AP_BARO_BMP085_PIRATES
AP_BARO_MS5611_I2C
*/
// Warning: COPTER_LEDS is not compatible with LED_SEQUENCER, so enable only one option
//#define COPTER_LEDS ENABLED // New feature coming from ArduCopter
//#define LED_SEQUENCER ENABLED // Old Oleg's LED Sequencer, see leds.pde for more info
#define MAX_SONAR_RANGE 200
// This OSD works on the Serial1 port
#define OSD_PROTOCOL OSD_PROTOCOL_NONE
/*
OSD_PROTOCOL_NONE
OSD_PROTOCOL_SYBERIAN
OSD_PROTOCOL_REMZIBI // Read more at:
OSD_PROTOCOL_FRSKY // FrSky Telemetry protocol
*/
// For BlackVortex, just set PIRATES_SENSOR_BOARD as PIRATES_BLACKVORTEX, GPS will be selected automatically
#define GPS_PROTOCOL GPS_PROTOCOL_NONE
/*
GPS_PROTOCOL_NONE without GPS
GPS_PROTOCOL_NMEA
GPS_PROTOCOL_SIRF
GPS_PROTOCOL_UBLOX <<< Select this for UBLOX LEA-6 (CRIUS GPS boards and others)
GPS_PROTOCOL_MTK16
GPS_PROTOCOL_BLACKVORTEX
GPS_PROTOCOL_AUTO auto select GPS
*/
#define SERIAL0_BAUD 115200 // Console port
#define SERIAL2_BAUD 38400 // GPS port
#define SERIAL3_BAUD 57600 // Telemetry (MAVLINK) port
// New in 2.0.43, but unused in MegairateNG
// MPNG: Piezo uses AN5 pin in ArduCopter, we uses AN5 for CLI switch
#define PIEZO DISABLED
#define PIEZO_LOW_VOLTAGE DISABLED
#define PIEZO_ARMING DISABLED
#define FRAME_CONFIG QUAD_FRAME
/*
QUAD_FRAME
TRI_FRAME
HEXA_FRAME
Y6_FRAME
OCTA_FRAME
OCTA_QUAD_FRAME
HELI_FRAME
*/
#define FRAME_ORIENTATION X_FRAME
/*
PLUS_FRAME
X_FRAME
V_FRAME
*/
# define CH7_OPTION CH7_DO_NOTHING
/*
CH7_DO_NOTHING
CH7_SET_HOVER
CH7_FLIP
CH7_SIMPLE_MODE
CH7_RTL
CH7_AUTO_TRIM
CH7_ADC_FILTER (experimental)
CH7_SAVE_WP
CH7_MULTI_MODE
*/
//#define TOY_EDF ENABLED
//#define TOY_MIXER TOY_LOOKUP_TABLE
//#define RATE_ROLL_I 0.18
//#define RATE_PITCH_I 0.18
//#define MOTORS_JD880
//#define MOTORS_JD850
// agmatthews USERHOOKS
// the choice of function names is up to the user and does not have to match these
// uncomment these hooks and ensure there is a matching function un your "UserCode.pde" file
//#define USERHOOK_FASTLOOP userhook_FastLoop();
#define USERHOOK_50HZLOOP userhook_50Hz();
//#define USERHOOK_MEDIUMLOOP userhook_MediumLoop();
//#define USERHOOK_SLOWLOOP userhook_SlowLoop();
//#define USERHOOK_SUPERSLOWLOOP userhook_SuperSlowLoop();
#define USERHOOK_INIT userhook_init();
// the choice of includeed variables file (*.h) is up to the user and does not have to match this one
// Ensure the defined file exists and is in the arducopter directory
#define USERHOOK_VARIABLES "UserVariables.h"
// to enable, set to 1
// to disable, set to 0
//#define AUTO_THROTTLE_HOLD 1
#if PIRATES_SENSOR_BOARD == PIRATES_CRIUS_AIO_PRO_V2
#define LOGGING_ENABLED ENABLED
#else
#define LOGGING_ENABLED DISABLED
#endif
// Custom channel config - Expert Use Only.
// this for defining your own MOT_n to CH_n mapping.
// Overrides defaults (for APM1 or APM2) found in config_channels.h
// MOT_n variables are used by the Frame mixing code. You must define
// MOT_1 through MOT_m where m is the number of motors on your frame.
// CH_n variables are used for RC output. These can be CH_1 through CH_8,
// and CH_10 or CH_12.
// Sample channel config. Must define all MOT_ channels used by
// your FRAME_TYPE.
// #define CONFIG_CHANNELS CHANNEL_CONFIG_CUSTOM
// #define MOT_1 CH_6
// #define MOT_2 CH_3
// #define MOT_3 CH_2
// #define MOT_4 CH_5
// #define MOT_5 CH_1
// #define MOT_6 CH_4
// #define MOT_7 CH_7
// #define MOT_8 CH_8
// ************** EXPERIMENTAL FEATURES *****************
// Alt hold with accelerometer
#define ACCEL_ALT_HOLD 0 // disabled by default, work in progress
#define INERTIAL_NAV DISABLED
#if INERTIAL_NAV == ENABLED
#define ALT_HOLD_P 3
#define ALT_HOLD_I 0
#define ALT_HOLD_IMAX 300
// RATE control
#define THROTTLE_P 5 //
#define THROTTLE_I 0.4 //
#define THROTTLE_D 0.0 //
#define LOITER_P 0.50
#define LOITER_I 0.0
#define LOITER_RATE_P 5 //
#define LOITER_RATE_I 0.1 // Wind control
#define LOITER_RATE_D 0.0 // try 2 or 3 for LOITER_RATE 1
#endif
// Enabling this will use the GPS lat/long coordinate to get the compass declination
//#define AUTOMATIC_DECLINATION ENABLED
//#define CLI_ENABLED DISABLED
//#define FAILSAFE
#endif //__ARDUCOPTER_APMCONFIG_H__
Контроллер : “Multiwii and Megapirate AIO Flight Controller w/FTDI (ATmega 2560) V2.0” с хобби кинга. Сделал первичную настройку, отдал команды в терминале setup; levels…
Калибровки прошли. Но они не для баро как-бы…
Что-то туплю блин…
Когда до сонара доберусь - тоже самое… Не понять где смотреть…
Ведь по-сути есть три источника высоты. Заранее спасибо.
Для платы AIOP появилась симпатишная коробочка.
интересно, как такая поробочка подойдет к плате v2 с RCTimer? а вообще - думаю заказать, т.к. цена более гуманна, чем коробочка с Goodluckbuy
По моему расположение разъёмов у V1 и V2 RCTimer одинаковое, наверно должна подходить. Я заказал, но у меня HK клон V1.
Друзья, вчера были опробованы немного скореектированные настройки на AIO, прошивка рс2, Вообщем 6 вспышек диода и спутниках, и взлет, 2 минуты полетов, включаю P hold, держит супер, 2 метра дрейф, но функция возврат домой вызывает опасения, взлетает на 10 метров, разворот в сторону дома, ( давольно таки уверенно все это делает) и начинает полет, и тут он пролетает точку, и сходит с ума, начинаются провалы по высоте, траектории полетов хаотичны, и толкового возврата нет…в чем может быть причина…
С платы отвел вибрации( и резиночки от СД, и скотч,) компас калибровал, но в районе газа висения есть небольшие откланения… ну уже весь мозг истоптал как еше можно с этим побороться…
По моему расположение разъёмов у V1 и V2 RCTimer одинаковое, наверно должна подходить. Я заказал, но у меня HK клон V1.
Разъемы почти одинаковые, пару штук шире чем у V1. Напильник думаю поможет.
Собрал свой первый квадрик на AIOP v2 с РЦТаймера и движках оттуда же. Прошивка мультивий. Полетал немного и решил убрал плату и приемник в какой-нить бокс от пыли, летящей от винтов. Все уместилось в круглую коробку от компактов. НО теперь после арма движков, даю совсем немного газа и двигатели начинают сами по себе менять обороты - как бы подгазовывать. Режим в мультивии включен Angle. Почему коптер стал подгазовывать? Вибрации или что то с самой платой AIOP ?
Вибрации, возможно возник какой то резонанс.
Добрый день, уважаемое сообщество!
Возникла проблема с сабжем:
- все подключил, настроил, откалибровал
- подключил моторы, проверил подключение, вращение.
Датчики не скачут, в общем - ВСЕ ОК.
Однако, как только ставлю пропеллеры и начинается фигня.
При включении газа при просмотре утилиты с состоянием моторов:
мотор M1 - на минимуме
моторы М2-М4 - скачат хаотически вврех вниз.
Визуально - моторы вращяются с разной скоростью.
По раме - вибрации
При попытке поднятия - квад вращается вокруг оси влево, хотя уровень держит.
Уменьшил пиды - толку нет, все то же, только меньше вибраций… 😮
Сетап:
Рама ATG квад
AIOP от Crius фирменный, MultiWii 2.2
GPS ublox
Bluetooth
ESC SimonK
Моторы NTM 750 на 4S
BEC отдельный
В стандарте - включен Horizon режим и баро
Из доп настроек в MultiWii:
#define MPU6050_LPF_42HZ
Пробовал ставить HK KK 2.0 - все летает прекрасно, никаких вибраций - взлетело сразу и без настроек PIDов.
В чем дело - не пойму 😃
Все, спасибо! Разобрался сам! 😛
что было ?
расскажите
пригодится другим
В каких единицах отображаются показания индикатора RSSI в DEV версии MultiWiiConf ?
в попугаях, а конкретно - разрядность ацп 1024 на 5в, в итоге например 3в = 615 (в реальности будет другое)
В общем, неделю убил на фильтр ссылку на который давал в постах выше, всё оказалось просто - был нерабочий проводок с HK который я подпаивал (тупо не обжат в разъеме, вот что значит не иметь мультиметра под рукой!)
Сейчас показания RSSI в MWConf обрели смысл))))
Итак, при показаниях на FLD-02 соответственно, уровни RSSI и показания RSSI в % в MinimOSD были следующие:
100 шкала FLD (передатчик около приемника) - 700 RSSI MWC, 100% MinimOSD
45 шкала FLD (первый warning на FLD-02) - 350 RSSI MWC, 95 % MinimOSD
42 шкала FLD (второй warning на FLD-02) 285 RSSI MWC, 92 % MinimOSD
40 шкала FLD приема нет (на DR8-II Plus мигает красный LED) 34 (шум), 10% MinimOSD
Вопрос к уважаемому Александру Mahowik:
В RC3 есть дефайн:
static uint16_t rssi; // range: [0;1023]
каким образом и где можно этот range сузить до 700-285 ?
либо в каком месте можно математически описать зависимость величин RSSI которые я описал для вывода на MinimOSD для представления в виде от 0 до 100%
Не силен в Arduino, заранее спасибо!
каким образом и где можно этот range сузить до 700-285 ?
а смысл? 1023 - это просто макс значение АЦП.
если так необходимо иметь в виртуальных процентах - определяете еще одну переменную -> обычная математика
если так необходимо иметь в виртуальных процентах - определяете еще одну переменную -> обычная математика
Ну так я ж и спрашиваю - как сделать отдельную переменную и формулу, и поставлять всё это на вывод для MinimOSD
понимаю что 10 bit не уменьшить) некорректно выразился
для начала разберитесь забирает ли минимосд с мультивия значение РССИ? и в каком виде? а по математике, самое простое что приходит на ум: значение = rssi/7 😛
rssi/7
сделал rssi = (rssiRaw / 8) /2.8; При 100% RSSI в MWC 255, похоже на 8 бит.
Вспоминаю математику и программирование)
в поддержку маховика…
вчера и сегодня облетывал недавно собранную треху, тестил удержание по ЖПС
погодка шикарная, ветра нет, штиль…
сегодня знакомый заснял на телефон, камера конечно фиговая + темнота, но оценить можно.
Собственно удержание по ЖПС включаю на 1.20.
Также можно заценить удержание высоты и стабильность.
напомню конфиг:
рама по мотивам шведа, диаметр 550мм
поворотный узел с тягой, серва аналог пластик 5$, имеет небольшой люфт
моторки передние аеолиан 2830 750кв небалансированные, задний саннискай 2216 800кв
пропеллеры 11х4.7 клон апс балансированы на скорую руку
передний левый луч просверлен криво, так что стоит немного под углом к горизонту
при арминге и до взлета лучи колбасит от вибраций на 2-3мм в стороны
вес трехи 650г + батарея зиппи компакт 5000мА/ч (380? вроде грамм)
ЖПС нео-6м, видит 9 спутников при текущем полете, по предыдущим тестам в статике за полчаса может спокойно ездить в круге 20м диаметром
П.С. висел на расстоянии от земли чуть больше метра.
www.youtube.com/watch?v=rwCpzhGC924
возврат домой почти идеально, удержание в точке тоже оч хорошо, отвисел для пробы 14 мин чисто на удержании, а вот с проверкой фейлсейва вчера казус вышел - приемыш родной турниговский + ппмсум на 2313, вроде все проверил, настроил, попробовал возврат домой, отлетаю подальше и выключаю питание передатчика и треха резко выключает движки и падает за забором в овраг с высоты 20м… иду туда - не видно где аппарат, включаю передатчик и слышу пищание из густого куста травы 1+м высотой и 1,5х2м размерами, рядом утрамбованная площадка, кусты и овраг, короче вышла посадка очччень мягкая. как оказалось фейлсейв на 2313 после переподключения питания тупит…
забыл вчера добавить - пиды стандартные.
Пробежался по всей теме, но что то так нигде и не увидел как работать с выводами А0…А5 для светодиодов. Ткните мордой меня если кто знает! А то мы тут затеяли маленькую платку делаем на МК для подсветки светодиодами через ключи и разными режимами для 4х и 6и лучевых апаратов. Самое главное добавляем туда изменение режима при разряде батарейки. Т.к. пищалку от 50м уже не слышно! (особенно если уровень шума повышенный). Может тогда и не надо будет ее делать!
а можно ли прикрутить к этому контроллеру модуль nrf24l01 для передачи телеметрии ?
Можно прикрутить что угодно, что работает по UART TTL. Я юзаю такой: www.rctimer.com/product_817.html он построен на чём-то подобном.