Search in topic

CRIUS ALL IN ONE PRO Flight Controller

его очень сильно колбасило по всем осям

Летает почти как NAZA, только еще и сальто сам делает ))))

а по теме кажется сильно перекручены пиды, попробуйте уменьшить в 2 раза

Товарищи, сегодня произвел первое испытание своего квадрокоптера (AIOP на мегапирате), его очень сильно колбасило по всем осям но самое для меня непонятное это то что я практически не мог контролировать его высоту, тоесть на высоте гдето до 3-4 метров высота полета была управляема, тоесть я мог контролировать газом высоту в пределах полуметра-метра, но после того как он взлетал выше 4-5 метров как будто включался какойто автопилот и он начинал интенсивно набирать высоту, и прервать этот набор высоты можно было только вырубив моторы, после повторной дачи газа возобновлялся набор высоты при практически любом положении стика газа кроме нижних 10% при которых коптер просто резко начинал падать как кирпич. Режим полета был stabilize.

1. Какая версия пирата у вас залита?
2. Сколько у вас Rate P?

Скажите, а Mavlink OSD на коптере с мультивием только с прошивкой RushOSD будет работать?
Или может еще какие прошивки появились?

у вас его колбасит из стороны в сторону дико. Это вы так управляете? Если нет то скорее всего PIDы не настроены

Да я как бы и сам понимаю что это изза PIDов, я примерно такую картину и ожидал, ну тоесть как вариант ожидал и такую картину, ведь это был первый полет и его цель была в том числе определение необходимости настройки PID и их настройка, я предполагал что я поделтну на 3-4 метра, и если коптер будет не устойчив - посажу его и перенастрою PIDы, но он почемуто все 3 раза сколько я его запускал в тот день после дачи газа сразу подскакивал на высоту 15-20 метров и никак не хотел плавно спускаться оттуда, спускать его удалось только полным отключением газа, вот что мне непонятно. Как я должен настраивать PIDы если он сразу подскакивает на 15 метров и висит там, не снижаясь?

1. Какая версия пирата у вас залита? 2. Сколько у вас Rate P?

Прошивка 2.8 R3 (это связано с тем что в мануале по которому я все собирал по ссылке для скачивания прошивки эта прошивка была самая последняя), ПИДы смотрите на картинке. Так же у меня вопрос - вот там есть Rate Pitch, и в нем есть P, I, D и IMAX, что это такое?

Так же у меня вопрос - вот там есть Rate Pitch, и в нем есть P, I, D и IMAX, что это такое?

copter.ardupilot.com/wiki/ac_rollpitchtuning/
quadro-copter.info/…/настройка-pid-параметров-арду…
airm.ru/index.php?mod=articles&id=2#8-Теория_настр…

Rate P

Rate P 0.09 - 0.11 максимум и всё будет хорошо 😃

произвел первое испытание своего квадрокоптера

Какой вес модели, размеры и геометрия?

Помогите подружить Mavlink с платой AIOP v.2 и прошивкой Маховика.
В Mavlink залил прошивку RushOSD, плату повесил на 3й порт, RX к TX и TX к RX.
На плату 12V со стороны камеры и передатчика не подается (пустил в обход) подается только сигнал и земля.
Включаю - красный светодиод на плате OSD горит, зеленый - мигает но картинки нет. Ни картинки с камеры ни картинки с OSD.
При замыкании video in и video out - картинка с камеры появляется.
Что сделано не так и с чего начать поиск проблемы (в коптерах я пока новичок… ) ?

красный светодиод на плате OSD горит

А должны гореть ДВА красных диода. Вы не запитали аналоговую часть (где подключается камера).

На плату 12V со стороны камеры и передатчика не подается

Надо подать! Но аккуратно: если напряжение будет больше 12-ти плата может пыхнуть.

Странно… вроде видел в сети схему где 12V в обход платы подается.
Подал 12V - горят два красных светодиода, зеленый мигает. Картинка с камеры появилась а OSD - нет.
Видимо теперь нужно настраивать прошивку.
Не подскажете что там крутить для того чтобы телеметрия появилась на 3м порту?

Попробуйте нажать кнопку на плате OSD.

(Не подскажете что там крутить для того чтобы телеметрия появилась на 3м порту?) У Вас активирована строчка в прошивке /******************************* OSD Switch *************************************/ // This adds a box that can be interpreted by OSD in activation status (to switch on/off the overlay for instance) #define OSD_SWITCH

Попробуйте нажать кнопку на плате OSD.

Спасибо, какая-то картинка OSD появилась.
Только вместо горизонта какие-то буквы, компас вверху отображается поломанными значками дома и т.п.
Upload шрифтов я делал. В чем может быть проблема?

У Вас активирована строчка в прошивке

Да.
Одно не пойму: какую скорость порта лучше поставить.
Сейчас #define SERIAL3_COM_SPEED 115200

Коллеги, подскажите, плз по поводу выносного компаса. Десяток- другой страниц назад была здесь обширная полемика по поводу компасов- какие лучше, какие хуже. Резать плату- не резать… Совсем запутался. Ткните, если не сложно конкретной ссылочкой какой компас и где купить. Из личного опыта желательно. Плата V2 с РЦтаймера. Прошивка- Пират. Заранее большой спасиб.

Спасибо, какая-то картинка OSD появилась

Вот и чудно! Все гораздо проще, чем кажется на первый взгляд.

компас вверху отображается поломанными значками

А тут придется “поковыряться” в прошивке OSD и подправить шрифты (попробовать несколько из разных прошивок).

я брал такой www.ebay.com/itm/…/181219763639

Для подключения внешнего компаса в частности к AIOP v2.0 с RCTimer требуется:

1. перерезать обе перемычки на плате контроллера (SJ2 и SJ3)

2. в скетче def.h найти условие “#if defined(CRIUS_AIO_PRO_V1)”
   и в его теле строку “#define MPU6050_I2C_AUX_MASTER // MAG connected to the AUX I2C bus of MPU6050” заремить
   вот так:
   Код:
   #if defined(CRIUS_AIO_PRO_V1)
   #define MPU6050
   #define HMC5883
   #define MS561101BA
   #define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = -X; accADC[PITCH] = -Y; accADC[YAW] = Z;}
   #define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = Y; gyroADC[PITCH] = -X; gyroADC[YAW] = -Z;}
   #define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = X; magADC[PITCH] = Y; magADC[YAW] = -Z;}
   //#define MPU6050_I2C_AUX_MASTER // MAG connected to the AUX I2C bus of MPU6050
   #undef INTERNAL_I2C_PULLUPS
   #define I2C_SPEED 400000L //400kHz fast mode
   //servo pins on AIO board is at pins 44,45,46, then release pins 33,34,35 for other usage
   //eg. pin 33 on AIO can be used for LEDFLASHER output
   #define SERVO_1_PINMODE pinMode(44,OUTPUT); // TILT_PITCH
   #define SERVO_1_PIN_HIGH PORTL |= 1<<5;
   #define SERVO_1_PIN_LOW PORTL &= ~(1<<5);
   #define SERVO_2_PINMODE pinMode(45,OUTPUT); // TILT_ROLL
   #define SERVO_2_PIN_HIGH PORTL |= 1<<4;
   #define SERVO_2_PIN_LOW PORTL &= ~(1<<4);
   #define SERVO_3_PINMODE pinMode(46,OUTPUT); // CAM TRIG
   #define SERVO_3_PIN_HIGH PORTL |= 1<<3;
   #define SERVO_3_PIN_LOW PORTL &= ~(1<<3);
   #endif

3. Собственно подключить плату внешнего компаса.

Спасибо, какая-то картинка OSD появилась.
Только вместо горизонта какие-то буквы, компас вверху отображается поломанными значками дома и т.п.
Upload шрифтов я делал. В чем может быть проблема?

Все просто когда прошивали Мавлинк наверно и заливали шрифты (и скорее всего без 12в). Но они нормально заливаются только когда подключено и дополнительные 12в (ну там где камера подключается)

подключено и дополнительные 12в

Никакой связи не вижу! Достаточно подключить плату к программатору и все, от него она и получит питание. Аналоговая честь НИКАК не влияет на цифровую.

Может и так. Но во все три осдшки шрифты залились только с 12в. Совпадения ? не уверен.
Пусть товарищ попробует залить шрифты еще раз но при подключении дополнительных 12в и напишет.
А нам незачем кричать и что то доказывать

Не шьются шрифты без питания со стороны 12в.
Так как питания у MAX7456 3 штуки.
Я так понимаю без всех не работает.

Все просто когда прошивали Мавлинк наверно и заливали шрифты (и скорее всего без 12в). Но они нормально заливаются только когда подключено и дополнительные 12в (ну там где камера подключается)

Кто-бы мог подумать…
Действительно, подав 12V при прошивке - шрифты залились корректно, все отображается как и задумано.