CRIUS ALL IN ONE PRO Flight Controller
Спасибо.😁
У меня получается 3град. 2мин. 3+2*(1/60)=3,03
#define MAG_DECLINIATION -3.03f
Можете попробовать портировать все на чистый Ассемблер и памяти хватит и мощи )
в 8-х авр-ках, на которых тут все летают, просто для начала напиши поддержку чисел с плав. точкой на АСМе и что бы работало быстрей, чем это оптимайзит компилятор 😉
переходи на хмегу… мощи и периферии по горло, платформенное уже все портанул, а остальное код - родной для авр-ок, единсный минус - платку самому делать…
ага! и тогда, на хмеге будем летатать ты да я 😉
Ну так форумы на то и существуют, чтоб на них идеи кидать разные.
Увы, я не такой сильний програмист как Вы, и на асме могу только диодом помигать. Но все же асм скорее будет работать чем ардуиновский Си++.
Я свой комент оставил не в упрек, а как идею.
Идея эта давно реализована капитаном Куком.
я сам на асм-е последний раз писал 15 лет назад примерно под Z80 проц… 😃
вообще, на сколько помню, си-шные компиляторы проигрывают около 10-20% всего… тут думаю не хуже, с тактовой частотой в 16мгц имеем КУЧУ математики (на 8-бит платформе) + обслуживание портов ввода вывода: приемник, сенсоры на i2c шине, гпс, сонар, телеметрия, выход на моторы, подвес… и все это реалтайм с частотой 200-300гц… так что похоже, все там ок с оптимизацией…
Идея эта давно реализована капитаном Куком.
вы думаете кто то писал прошиву для кука на голом асме?!
А если попробовать чуть разогнать атмегу до 20 мГц, разганяют же аврки? Тогда и скорость выполнения кода немного ускорится.
А код Кука я когдато смотрел, вроде стандартный асм для аврок.
А если попробовать чуть разогнать атмегу до 20 мГц
тогда тайминги всей периферии сьедут и будет гемор… тоже портирование почти по трудозатратам ))
в 8-х авр-ках, на которых тут все летают, просто для начала напиши поддержку чисел с плав. точкой на АСМе и что бы работало быстрей, чем это оптимайзит компилятор 😉
ага! и тогда, на хмеге будем летатать ты да я 😉
С фига ли, тока вы на Х меге будете тока летать? Я тоже с радостью на нее перейду и сделаю себе платку, тем более что скоро намечается вкусный датчик от ST 3в1 Лично мне уже просто платки под 328 клепать надоело))))) А платку все в одном от рц таймера пущу на запчасти)))))
У меня есть вопрос, вроде как нубский, но все же…
Залил b3 от Александра (за что ему огромное спасибо), поднял трикоптер, включил удержание - коптер сбросил обороты и сел/упал… Откаллибровал аксели (левый вверхлево + правый вниз) - поднял, включил уровень - повис по высоте четко, но еще немного сносило всторону. Посадил, вручную оттриммировал аксель (левый вверх + правый направление). Перестал АРМится. Почему? Триммеры на аппе же не трогал, то есть ход стиков должен остаться тем же :\ Так было дважды, как починил первый раз сам даже не понял.
просто отключай режим баро, при включенном запрет арминга
просто отключай режим баро, при включенном запрет арминга
Да, возможно в этом и была проблема, сейчас в ГУИ все ок. Спасибо!
А по описаниям Александра, автоуровень сейчас четко работает на одних акселях. Может баро вообще отключить, или все же он заметно помогает?
возможно в этом и была проблема
b3 из b2, b2 из b1 соот-но… внимательно прочитайте дневник и вопросы отпадут…
_Доп. изменения по мелочи:
- функция защиты включения моторов, если активирован альт холд… чеб не наломать дров, a то может и прыгнуть, если стартовать на альт холде_
А по описаниям Александра, автоуровень сейчас четко работает на одних акселях. Может баро вообще отключить, или все же он заметно помогает?
автоуровень - это левел режим (мод) или стаб. мод по другому
баро - это режим удержания высоты
одно к другому отношения практически не имеет… это разные функции
собрал и облетал коптер на этой плате,всем спасибо за помощь…только вот одно проблема:при включении альтхолда коптер чуть не улетел сегодня…начал быстро набирать высоту и не реагировал на стик газа,и не могу добится того чтоб висел без изменения высоты(постоянно стиком газа надо корректировать чтоб не улетел и не приземлился)…прошивка b4
может надо как то обучить коптер или еще что?(у меня он висит на чуть более четверти газа(я так понимаю что недогружен…))
в какую сторону копать подскажите пожалуйста…
Попробуйте поставить пропы меньшего размера-как бы попасть в серединку газа,чтоб висел на 50 процентах.И закрыть паролончиком баро ,еще не торопиться со взлетом-минуту постоять перед армингом моторов.Если не поможет-крутить пиды начинать.У меня тоже прыгал поначалу-потом стал отстаивать его перед взлетом минуту и вроде висит нормально. Еще-взлетать без баро,включать ,когда коптер нашел свою точку висения по горизонту.
Попробуйте поставить пропы меньшего размера-как бы попасть в серединку газа,чтоб висел на 50 процентах
коптер вот такой: www.rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&go…
винты те что были в комплекте(10х4.5),а можно его догрузить аккумулятором побольше и потяжелее?акк сейчас 3300 3s нанотек
И закрыть паролончиком баро
сразу закрыл еще при сборке
еще не торопиться со взлетом-минуту постоять перед армингом моторов
всегда жду пока спутники ГПС поймает(как раз около минуты получается),и после арминга запускаются два двигателя на малых оборотах это так и должно быть или что то не так?
Если не поможет-крутить пиды начинать
вот с этим вообще проблемы))))пока не понимаю что куда крутить))))буду разбираться…
У меня тоже прыгал поначалу-потом стал отстаивать его перед взлетом минуту и вроде висит нормально
пробовал-не помогает
Еще-взлетать без баро,включать ,когда коптер нашел свою точку висения по горизонту
всегда так делаю.
просто на видео коптеры на этой плате летают как по рельсам…у меня какая то болтанка получается((((
Камрады выручайте!
У меня коптер взбесился:) вообщем он свеже-собранный:
rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&goodsi…
rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&goodsi…
rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&goodsi…
www.ebay.com/itm/280890908793
hobbyking.com/…/uh_optRentalEnterInterval.asp?idPr…
goodluckbuy.com/fc13x4-0pro-1340-1340r-counter-rot…
ну и Battery 4S 4200 (400g) неизвестного производителя
Регули естественно запрограммировал по очереди на 3м канале.
Залил b4. Ниче не правил в конфиге вообще(по умолчанию вроде ж не надо). В Гуи чуток натыцал(собственно только аксель и включил)
Калибровку акселя сделал.
Дал арминг и чуток газку… а он, то нинче ниче, а то как газонет:) Попытался поймать газком, а он на меня😵
Вообщем пальцу больно, два пропа в мусор, платка слетела с резинок, разьем UARTA чуть коцнуло TX1 теперь недоступен:(.
Че не так сделал???
www.youtube.com/watch?v=onWLl6gJW6Y&feature=youtu.…
3S поставьте, 4 имхо много.
Ну а если переворачивается при взлете, возможно винты/моторы неправильно стоят, проверьте номера и вращение.
Че не так сделал?
- по скрину не понравилось что gyro yaw=4, a это значит что либо гира не правильно калибрована… скорее всего после подключения питалова, перемещали коптер или дернули в момент калибровки гир… можно перекалибровать гиры с пульта для уверенности… кстати надо добавить защиту от этого…
- подтверждение 1-го пункта на видео, стартуют диагональные моторы, как будто отклонили стик по yaw, что соо-т либо накопленной ошибке по yaw…
- уверены что регули откалиброванны?
вот мой скриншот,может что не так:
сижу читаю про пиды…
только вот одно проблема:при включении альтхолда коптер чуть не улетел сегодня…начал быстро набирать высоту и не реагировал на стик газа,и не могу добится того чтоб висел без изменения высоты(постоянно стиком газа надо корректировать чтоб не улетел и не приземлился)…прошивка b4
недопустимые вибрации на плате 100%
попасть в серединку газа,чтоб висел на 50 процентах.
лучше поставить расходы на аппе в 1000…2000 и выставить MID throttle примерно на газ висения…
еще не торопиться со взлетом-минуту постоять перед армингом моторов.
на B4 достаточно 10сек
Еще-взлетать без баро
на B4 нельзя взлетать на баро, потому и защита стоит на арм…
включать ,когда коптер нашел свою точку висения по горизонту
вовсе не обязательно в точеке висения, алгоритм легко компенсирует +/-150 газа
и после арминга запускаются два двигателя на малых оборотах
не должно быть так… регули калибруйте…
вот с этим вообще проблемы))))пока не понимаю что куда крутить))))буду разбираться…
алгоритм получился хоРРоший 😃 на альтхолд точно пиды не надо трогать 😉
вот мой скриншот,может что не так:
вроде все ок… DEADBAND в конфиге =15… стики чутка отцентруйте, а то ближе к 1490 значения…
вторая попытка уже получше. Явно просто на резинках мозги сходят с ума. Подставил поролон - пошептало немного. (на “бешеном коптере” поролон был)
Попробую видео слепить картинку в картинке, чтоб и ГУИ и коптер видно было… Вроде лучше, но похоже надо в поле выходить…
недопустимые вибрации на плате 100%
в IMU.ino поробуйте:
#define ACC_LPF_FOR_VELOCITY 20 (но вообще если >15 то качество стабилизации по высоте упадет, но усиливает ФНЧ на аксель для альтхолд… соот-но ниже чувство к вибрациям)
#define ACC_Z_DEADBAND (acc_1G/40)
просто на резинках мозги сходят с ума
гиры, не любят резинки… у меня плата на обычных капроновых стойках с ХК + между бордом и платой сунул комок упаковочной клеенки (с пумпырышками 😃)…
вроде все ок… DEADBAND в конфиге =15… стики чутка отцентруйте, а то ближе к 1490 значения…
на скриншоте передатчик выключен выообще,когда включен все значения в пределах 1499-1501
на скриншоте передатчик выключен выообще,когда включен все значения в пределах 1499-1501
значит это состояние приемника в FS
на резинках мозги сходят с ума
недопустимые вибрации на плате 100%
еще хороший рецепт от вибраций, поставить фильтр гиры в 20 герц… в config.h
//#define MPU6050_LPF_42HZ
#define MPU6050_LPF_20HZ
тоже самое для плат на ITG3200/3205
//#define ITG3200_LPF_42HZ
#define ITG3200_LPF_20HZ
upd: но лучше как мин. пропы откалибровать 😉
не должно быть так… регули калибруйте…
по очереди в 3й канал и макс. потом мин газ?
пропы отбалансировал…вроде вибраций нету…
в руке попробовал вроде висеть начинает при примерно при 1400…поставил тротл мид 0.4…завтра буду тестировать на стадионе…