Search in topic

CRIUS ALL IN ONE PRO Flight Controller

3S поставьте, 4 имхо много.

Ну а если переворачивается при взлете, возможно винты/моторы неправильно стоят, проверьте номера и вращение.

Че не так сделал?

1. по скрину не понравилось что gyro yaw=4, a это значит что либо гира не правильно калибрована… скорее всего после подключения питалова, перемещали коптер или дернули в момент калибровки гир… можно перекалибровать гиры с пульта для уверенности… кстати надо добавить защиту от этого…
2. подтверждение 1-го пункта на видео, стартуют диагональные моторы, как будто отклонили стик по yaw, что соо-т либо накопленной ошибке по yaw…
3. уверены что регули откалиброванны?

вот мой скриншот,может что не так:

сижу читаю про пиды…

только вот одно проблема:при включении альтхолда коптер чуть не улетел сегодня…начал быстро набирать высоту и не реагировал на стик газа,и не могу добится того чтоб висел без изменения высоты(постоянно стиком газа надо корректировать чтоб не улетел и не приземлился)…прошивка b4

недопустимые вибрации на плате 100%

попасть в серединку газа,чтоб висел на 50 процентах.

лучше поставить расходы на аппе в 1000…2000 и выставить MID throttle примерно на газ висения…

еще не торопиться со взлетом-минуту постоять перед армингом моторов.

на B4 достаточно 10сек

Еще-взлетать без баро

на B4 нельзя взлетать на баро, потому и защита стоит на арм…

включать ,когда коптер нашел свою точку висения по горизонту

вовсе не обязательно в точеке висения, алгоритм легко компенсирует +/-150 газа

и после арминга запускаются два двигателя на малых оборотах

не должно быть так… регули калибруйте…

вот с этим вообще проблемы))))пока не понимаю что куда крутить))))буду разбираться…

алгоритм получился хоРРоший 😃 на альтхолд точно пиды не надо трогать 😉

вот мой скриншот,может что не так:

вроде все ок… DEADBAND в конфиге =15… стики чутка отцентруйте, а то ближе к 1490 значения…

вторая попытка уже получше. Явно просто на резинках мозги сходят с ума. Подставил поролон - пошептало немного. (на “бешеном коптере” поролон был)
Попробую видео слепить картинку в картинке, чтоб и ГУИ и коптер видно было… Вроде лучше, но похоже надо в поле выходить…

недопустимые вибрации на плате 100%

в IMU.ino поробуйте:

#define ACC_LPF_FOR_VELOCITY 20 (но вообще если >15 то качество стабилизации по высоте упадет, но усиливает ФНЧ на аксель для альтхолд… соот-но ниже чувство к вибрациям)

#define ACC_Z_DEADBAND (acc_1G/40)

просто на резинках мозги сходят с ума

гиры, не любят резинки… у меня плата на обычных капроновых стойках с ХК + между бордом и платой сунул комок упаковочной клеенки (с пумпырышками 😃)…

вроде все ок… DEADBAND в конфиге =15… стики чутка отцентруйте, а то ближе к 1490 значения…

на скриншоте передатчик выключен выообще,когда включен все значения в пределах 1499-1501

на скриншоте передатчик выключен выообще,когда включен все значения в пределах 1499-1501

значит это состояние приемника в FS

на резинках мозги сходят с ума

недопустимые вибрации на плате 100%

еще хороший рецепт от вибраций, поставить фильтр гиры в 20 герц… в config.h
//#define MPU6050_LPF_42HZ
#define MPU6050_LPF_20HZ

тоже самое для плат на ITG3200/3205
//#define ITG3200_LPF_42HZ
#define ITG3200_LPF_20HZ

upd: но лучше как мин. пропы откалибровать 😉

не должно быть так… регули калибруйте…

по очереди в 3й канал и макс. потом мин газ?
пропы отбалансировал…вроде вибраций нету…
в руке попробовал вроде висеть начинает при примерно при 1400…поставил тротл мид 0.4…завтра буду тестировать на стадионе…

по очереди в 3й канал и макс. потом мин газ?

лучше прошивкой, если не понятно то переведу…

/* to calibrate all ESCs connected to MWii at the same time (useful to avoid unplugging/re-plugging each ESC)
       Warning: this creates a special version of MultiWii Code
       You cannot fly with this special version. It is only to be used for calibrating ESCs
       Read How To at  */
    #define ESC_CALIB_LOW  1000
    #define ESC_CALIB_HIGH 1900
    #define ESC_CALIB_CANNOT_FLY  // uncomment to activate

после это этого MINTHROTTLE понизить в 1100

#define MINTHROTTLE 1100

в руке попробовал вроде висеть начинает при примерно при 1400…поставил тротл мид 0.4…завтра буду тестировать на стадионе…

если расходы на аппе в 1000…2000… то MID=0.4 это 1400, а если нет то как придется 😉

еще хороший рецепт от вибраций, поставить фильтр гиры в 20 герц… в config.h
//#define MPU6050_LPF_42HZ
#define MPU6050_LPF_20HZ

тоже самое для плат на ITG3200/3205
//#define ITG3200_LPF_42HZ
#define ITG3200_LPF_20HZ

upd: но лучше как мин. пропы откалибровать 😉

Пропы мало-мальски калибровал. На первом квадрике вибрации поболее были и ниче.
Думаю таки резинки виноваты.
Еще вопрос: в конфиге по умолчанию раскоментированы сразу два фильтра #define MPU6050_LPF_42HZ и #define ITG3200_LPF_42HZ. Это друг-другу не мешает?

Нет 😉

Классно, может теперь “пружинку” можно поставить, чтобы левый стик тоже в серединку стремился, только очень нежную. Отпустил ручки и вуаля, он повис!

Можно пульт купить с 1 стиком
Такой:

тут - www.becker-fm.de/shop/product/1040?gID=11

Может уже писали, но на RCTimer, ценник упал до 49$ за CRIUS AIOP 😃

Алексей, писали, и не только на плату! Радио-модемы по 30тке 433 и 900MhZ. Я долго думал зачем он мне нужен, но скидка действует магически в таких случаях. Купил чтобы было! 😃

Теперь точно станет народной платой,спасибо Александру и всем кто принимал участие в написании и правке кода.)

Теперь точно станет народной платой

я тут допилил прошивку до назы )) точнее алгоритм поведения изменения высоты, по мотивам комментов в rcopen.com/blogs/83206/15583
спасибо ответившим!

Пока не много народу потестили, но грят что вроде все клева и даже при динамических полетах, просадка практически не ощущается… но я думаю, что тут будет немного (или многА 😃) зависеть от конфига…

Что сделано:

1. центр стика газа - это альтхолд (АХ) с деадбендом 30 (ALT_HOLD_THROTTLE_NEUTRAL_ZONE в конфиге)
2. вверх/вниз (за деадбенд) стиком задается вертикальная скорость в диапазоне примерно +/-4…5м/с

Теперь можно даже взлетать на АХ:

1. заводим моторы
2. врубаем АХ
3. даем газу плавно… проходим центр стиком газа и на ~60% взлетатем
4. поднялись на желаемую высоту, стик в центр… висим ))

Наза так работает?!

Посадка еще проще:

1. висим в АХ (стик в центре)
2. задаем скорость снижения стиком (50см/с к примеру)… садимся
   около земли может чутка совсем прыгать на подушке, потому как коснется земли, можно газ в ноль убрать, т.е. задать скорость меньше -3м/с…

прошивка в сорсах не будет распространятся, т.е. *.hex файлом со скриптом (*.bat/*.cmd) для прошивки… ждите поста в дневнике 😉

Саша, ты молодец!)

По ходу Александр просто хакнул назу)))))))) 😃

Камрады выручайте!
У меня коптер взбесился:) вообщем он свеже-собранный:
rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&goodsi…
rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&goodsi…

Здравствуйте.
Если еще не поздно.
Эти регули не работают с плоскими многополюсными движками.
Точнее эта прошивка не работает.
Сам изначально хотел собрать на этой связке, но прочитал отзывы к регулям.