Search in topic

CRIUS ALL IN ONE PRO Flight Controller

вторая попытка уже получше. Явно просто на резинках мозги сходят с ума. Подставил поролон - пошептало немного. (на “бешеном коптере” поролон был)
Попробую видео слепить картинку в картинке, чтоб и ГУИ и коптер видно было… Вроде лучше, но похоже надо в поле выходить…

недопустимые вибрации на плате 100%

в IMU.ino поробуйте:

#define ACC_LPF_FOR_VELOCITY 20 (но вообще если >15 то качество стабилизации по высоте упадет, но усиливает ФНЧ на аксель для альтхолд… соот-но ниже чувство к вибрациям)

#define ACC_Z_DEADBAND (acc_1G/40)

просто на резинках мозги сходят с ума

гиры, не любят резинки… у меня плата на обычных капроновых стойках с ХК + между бордом и платой сунул комок упаковочной клеенки (с пумпырышками 😃)…

вроде все ок… DEADBAND в конфиге =15… стики чутка отцентруйте, а то ближе к 1490 значения…

на скриншоте передатчик выключен выообще,когда включен все значения в пределах 1499-1501

на скриншоте передатчик выключен выообще,когда включен все значения в пределах 1499-1501

значит это состояние приемника в FS

на резинках мозги сходят с ума

недопустимые вибрации на плате 100%

еще хороший рецепт от вибраций, поставить фильтр гиры в 20 герц… в config.h
//#define MPU6050_LPF_42HZ
#define MPU6050_LPF_20HZ

тоже самое для плат на ITG3200/3205
//#define ITG3200_LPF_42HZ
#define ITG3200_LPF_20HZ

upd: но лучше как мин. пропы откалибровать 😉

не должно быть так… регули калибруйте…

по очереди в 3й канал и макс. потом мин газ?
пропы отбалансировал…вроде вибраций нету…
в руке попробовал вроде висеть начинает при примерно при 1400…поставил тротл мид 0.4…завтра буду тестировать на стадионе…

по очереди в 3й канал и макс. потом мин газ?

лучше прошивкой, если не понятно то переведу…

/* to calibrate all ESCs connected to MWii at the same time (useful to avoid unplugging/re-plugging each ESC)
       Warning: this creates a special version of MultiWii Code
       You cannot fly with this special version. It is only to be used for calibrating ESCs
       Read How To at  */
    #define ESC_CALIB_LOW  1000
    #define ESC_CALIB_HIGH 1900
    #define ESC_CALIB_CANNOT_FLY  // uncomment to activate

после это этого MINTHROTTLE понизить в 1100

#define MINTHROTTLE 1100

в руке попробовал вроде висеть начинает при примерно при 1400…поставил тротл мид 0.4…завтра буду тестировать на стадионе…

если расходы на аппе в 1000…2000… то MID=0.4 это 1400, а если нет то как придется 😉

еще хороший рецепт от вибраций, поставить фильтр гиры в 20 герц… в config.h
//#define MPU6050_LPF_42HZ
#define MPU6050_LPF_20HZ

тоже самое для плат на ITG3200/3205
//#define ITG3200_LPF_42HZ
#define ITG3200_LPF_20HZ

upd: но лучше как мин. пропы откалибровать 😉

Пропы мало-мальски калибровал. На первом квадрике вибрации поболее были и ниче.
Думаю таки резинки виноваты.
Еще вопрос: в конфиге по умолчанию раскоментированы сразу два фильтра #define MPU6050_LPF_42HZ и #define ITG3200_LPF_42HZ. Это друг-другу не мешает?

Нет 😉

Классно, может теперь “пружинку” можно поставить, чтобы левый стик тоже в серединку стремился, только очень нежную. Отпустил ручки и вуаля, он повис!

Можно пульт купить с 1 стиком
Такой:

тут - www.becker-fm.de/shop/product/1040?gID=11

Может уже писали, но на RCTimer, ценник упал до 49$ за CRIUS AIOP 😃

Алексей, писали, и не только на плату! Радио-модемы по 30тке 433 и 900MhZ. Я долго думал зачем он мне нужен, но скидка действует магически в таких случаях. Купил чтобы было! 😃

Теперь точно станет народной платой,спасибо Александру и всем кто принимал участие в написании и правке кода.)

Теперь точно станет народной платой

я тут допилил прошивку до назы )) точнее алгоритм поведения изменения высоты, по мотивам комментов в rcopen.com/blogs/83206/15583
спасибо ответившим!

Пока не много народу потестили, но грят что вроде все клева и даже при динамических полетах, просадка практически не ощущается… но я думаю, что тут будет немного (или многА 😃) зависеть от конфига…

Что сделано:

1. центр стика газа - это альтхолд (АХ) с деадбендом 30 (ALT_HOLD_THROTTLE_NEUTRAL_ZONE в конфиге)
2. вверх/вниз (за деадбенд) стиком задается вертикальная скорость в диапазоне примерно +/-4…5м/с

Теперь можно даже взлетать на АХ:

1. заводим моторы
2. врубаем АХ
3. даем газу плавно… проходим центр стиком газа и на ~60% взлетатем
4. поднялись на желаемую высоту, стик в центр… висим ))

Наза так работает?!

Посадка еще проще:

1. висим в АХ (стик в центре)
2. задаем скорость снижения стиком (50см/с к примеру)… садимся
   около земли может чутка совсем прыгать на подушке, потому как коснется земли, можно газ в ноль убрать, т.е. задать скорость меньше -3м/с…

прошивка в сорсах не будет распространятся, т.е. *.hex файлом со скриптом (*.bat/*.cmd) для прошивки… ждите поста в дневнике 😉

Саша, ты молодец!)

По ходу Александр просто хакнул назу)))))))) 😃

Камрады выручайте!
У меня коптер взбесился:) вообщем он свеже-собранный:
rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&goodsi…
rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&goodsi…

Здравствуйте.
Если еще не поздно.
Эти регули не работают с плоскими многополюсными движками.
Точнее эта прошивка не работает.
Сам изначально хотел собрать на этой связке, но прочитал отзывы к регулям.

прошивка в сорсах не будет распространятся, т.е. *.hex файлом со скриптом (*.bat/*.cmd) для прошивки… ждите поста в дневнике

Александр,а можно будет вас тогда просить кое что раскомментировать-закомментировать индивидуально?Или будет как есть?
Не хочу показаться занудой,но у меня плата с прошивкой к примеру В3 “из коробки” не работает.Работает если только раскомментировать
#define INTERNAL_I2C_PULLUPS и выбрать датчики по отдельности,соотв поменять ориентацию датчиков на нужную.ХЗ в чем дело,но работает только так.

если расходы на аппе в 1000…2000… то MID=0.4 это 1400, а если нет то как придется

это надо проверять на заряженном аккумуляторе?
регули откалибровал прошивкой(спасибо за то что доходчиво для новичка объяснили),минтротл понизил до 1100.теперь все 4 мотора после арминга сразу запускаются раномерно…так как я понимаю тоже быть не должно…у меня регули прошитые под коптер с RCtimer (simonk)
может надо раскомментировать минтротл под них: #define MINTHROTTLE 1064 // special ESC (simonk)
или 1100 оставить?

еще вопрос про B4
два варианта альтхолда,первый уже сразу активирован по умолчанию(тот который более динамичный),чтоб активировать второй мне надо раскомментировать: #define INITIAL_THROTTLE_HOLD_FROM_MID_EXPO_POINT 50
и закомментировать: //#define ALTHOLD_FAST_THROTTLE_CHANGE
я правильно понял?просто боюсь что-нибудь не то намудрить…

а дефайн: //#define THROTTLE_ANGLE_CORRECTION 10
убирает просадку коптера по высоте при пролетах как я понимаю…его надо раскомментировать или нет?

еще раз извините за непроходимую тупость)))
просто когда при включении альтхолда он от меня чуть не улетел(еле смог вернуть),поэтому лучше спросить чем экспериментировать…

Александр,а можно будет вас тогда просить кое что раскомментировать-закомментировать индивидуально?Или будет как есть? Не хочу показаться занудой,но у меня плата с прошивкой к примеру В3 “из коробки” не работает.Работает если только раскомментировать строку дефайн интернал пуллап и датчики по отдельности,соотв поменять ориентацию датчиков на нужную.ХЗ в чем дело,но работает только так.

схема будет примерно такая:

1. настраиваете свой коптер на 2.1 прошивке (или b3/b4 к примеру)… т.е. избавляете меня от вопросов “не летит чотА”, иначе придется бросить основную работу и пересеть на хобби-саппорт и помереть с голоду 😃
2. шлете мне конфиг
3. получаете *.hex

Александр, в новой версии сонар в принципе не нужен будет? было бы интересно его вперед направить чтоб в деревья не влетать😁 правда тогда готовое решение для конкурса практически…