PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
а зачем такая невидаль?
при необходимости берется рабочий пикс, крепко приложить о бетонный пол - и вот оно желаемое…
Кому то не нужен, ктото спалил и не смог поинить и так у него и валяется. Мне покопаться интересно. Покупать новый пикс для того чтобы его курочить, ну сами понимаете…
этож бэта, там написано. но натурой попрошу
производитель пообещал исправить замеченные недочеты в версии v3 и пообещал сделать значительную скидку для тех кто будет участвовать в тестах.
я ожидаю что вместе с доставкой в москву будет не дороже 40 долл. По срокам скорее всего ему понадобится для исправлений недели три.
если найдутся любители микро-мини желающие протестировать - напишите мне в личку, договоримся и закажем вместе.
от тестировщиков требуется желание попробовать, обсудить возникшие вопросы, попытаться выявить недочеты, принять участие в создании русского описания-мануала
Господа, подскажите - при полете по точкам через MP, в каком режиме он летает?)
Суть в том что не могу идеально подобрать пиды, вследствие чего в stabilize он летает так себе, но в том же loiter летает идеально. Интересует в первую очередь автоматический полет по точкам, и важно знать, насколько предсказуемо он будет лететь. Нужно ли мучаться с тонкой настройкой пидов, или и так будет норм?
Заранее спасибо!
Нужно ли мучаться с тонкой настройкой пидов, или и так будет норм?
мучаться ненадо, надо сначала идеально настроить стаб режим а потом идти далее.
при плохом стабе в остальных режимах могут быть весьма неприятные неожиданности.
при слабых пидах - будет плохо летать в непогоду при роторящем ветре , если есть раскачка при стабилизации - это перерасход батареи, возможны кувырки при резонансе автонавигации с собственной раскачкой.
простой поэтапный мануал тут
хотя был писан под апм но техника настройки нивчем не отличается, разве что тактикой сброса епрома после перепрошивки
Чего то внезапная мысль вылезла, а ардукоптерныей код случайно на naze32/flip32 подобные контроллеры не портировали?
проц STM32F103CB и сенсоры MPU6050+HMC5883L+MS5611
вроде как на revo портировали как то давно
MPU6050+HMC5883L+MS5611
Вот изза 6050 можно уверенно сказать что контроллер по i2c шине с датчиками общается. Пикса же по SPI.
Вот изза 6050 можно уверенно сказать что контроллер по i2c шине с датчиками общается. Пикса же по SPI.
это не отменяет возможности запуска кода, с переписыванием HAL-а под другую железку
это не отменяет возможности запуска кода, с переписыванием HAL-а под другую железку
Я лишь отметил отличие, значит и код измененный. Вот и усё)
Я лишь отметил отличие, значит и код измененный. Вот и усё)
Вот я и надеюсь что кто-то уже поменял всё и можно пользоваться =) Как в свое время было с портированием ардукоптера на криус про (правдо так себе закончилось, как и сам ардукоптер на avr)
Вот я и надеюсь что кто-то уже поменял всё и можно пользоваться =) Как в свое время было с портированием ардукоптера на криус про (правдо так себе закончилось, как и сам ардукоптер на avr)
Ну так это то время было… А код пикса куда сложнее будет…
Ну так это то время было… А код пикса куда сложнее будет…
Ну тем не менее его портируеют на разные платформы, тот же parrot3 бибоп? (3.3-rc8 25-Jul-2015), разбери с навио+ платкой (3.3-rc6 25-Jun-2015) и еще чего то
У них там вроде бы хорошо и активно дела пошли, как забили на avr
Приветствую. Может кто-то подскажет чего-то дельного…
Собрал окту на РХ4, летал с QGraundControl Все отлично, полеты близки к идеалу.
Но ввиду отсутствия многих параметров при полете по точкам решил перешиться на Миссион Планер…
И пошли танцы с бубном, все вроде бы летает во всех режимах но по оси яв коптер постоянно крутится, дрейфует вправо-влево… пиды вроде бы задрал… все равно то-же самое…
Огромное спасибо за любые наставление на путь истенный!
Ниже выкладываю полетные логи:
www.ex.ua/151438409514
пиды вроде бы задрал… все равно то-же самое…
первое - убедиться что моторы соосны.
ставите на ровную плоскость проп перпендикулярно лучу и измеряете расстояние от плоскости до кончиков лопастей, должно быть одинаково
второе - выложите фотку, вид сверху
файл лога у меня не открывается
первое - убедиться что моторы соосны.
ставите на ровную плоскость проп перпендикулярно лучу и измеряете расстояние от плоскости до кончиков лопастей, должно быть одинакововторое - выложите фотку, вид сверху
файл лога у меня не открывается
Завтра утром сделаю фото! Моторы соосны, это проверял!
первое - убедиться что моторы соосны.
ставите на ровную плоскость проп перпендикулярно лучу и измеряете расстояние от плоскости до кончиков лопастей, должно быть одинакововторое - выложите фотку, вид сверху
файл лога у меня не открывается
Ниже, фото сверху.
Как думаете лог почему не открывается? У меня все ок… Давайте, может я у себя запринскриню, что и как…
Попробую еще раз калибрануть ESC…мало ли! .
расклад рамы понятен,
теперь бы файл параметров.
надо посмотреть что у вас в
yaw_rate_p
yaw_rate_d
для такого соотношения размеров пропов и рамы надо yaw_rate_p увеличивать с дефолта (на глаз) процентов на 50%
расклад рамы понятен,
теперь бы файл параметров.
надо посмотреть что у вас в
yaw_rate_p
yaw_rate_d
для такого соотношения размеров пропов и рамы надо yaw_rate_p увеличивать с дефолта (на глаз) процентов на 50%
Увеличил, даже больше чем на 50% - не помоголо.
ниже сохранил все параметры
если он ленив и неотзывчив на яв руление
попробуйте RATE_YAW_P,0.37
если будет слишком агресивно переруливать как бы раскачиваясь добавляйте
RATE_YAW_D по несколько сотых
и кстати верните дефолтные 4.5 сюда STB_YAW_P
если он ленив и неотзывчив на яв руление
попробуйте RATE_YAW_P,0.37
если будет слишком агресивно переруливать как бы раскачиваясь добавляйте
RATE_YAW_D по несколько сотыхи кстати верните дефолтные 4.5 сюда STB_YAW_P
Попробовал только, что.
Чуток помогло, но не особо!
D поднимать не пришлось…
Может проблема с компасом…
Когда коптер стоит просто включенным, в МП красная линия (направление носа) постоянно гуляет вправо-влево на где-то на 5 градусов… С чем это может быть связано? Компас перекалибровывал уже несколько раз в разных местах…
это значит неправильно разведено питание регулей
замените плату распределения питания пластиной двустороннего фольгированного текстолита.
расположите вводы питания и съем на регули четко один под другим.
провода свейте в витые пары
компас по возможности поставьте по оси этой платы как можно выше (10-15 см)
как индикатор на закрепленной на стапеле рамы с пропеллерами под любой мощностью при любых командах красная линия должна оставаться долгосрочно в одном направлении
не должна влиять мощность моторов на курс
это значит неправильно разведено питание регулей
замените плату распределения питания пластиной двустороннего фольгированного текстолита.
расположите вводы питания и съем на регули четко один под другим.
провода свейте в витые пары
компас по возможности поставьте по оси этой платы как можно выше (10-15 см)
как индикатор на закрепленной на стапеле рамы с пропеллерами под любой мощностью при любых командах красная линия должна оставаться долгосрочно в одном направлении
не должна влиять мощность моторов на курс
У меня нет платы, сделано два кольца с толстого, медного кабеля, к ним припаяны разъемы на каждый регулятор, сами регуляторы стоят на приличном удалении от рамы в лучах!
Наводки и намагниченность винтов, мерил магнитометром - все отлично!
- Я писал с другого софта все летает идеально.
- Отклонения происходят даже тогда, когда коптер в дизарме… Тоесть нагрузки на моторы и драйвера нет вообще никакой, соответственно и посторонних наводок тоже!