PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
Сергей Липницкий
Помню помню, еще со времен кролика товарищ разрабатывал свою систему полетного контроллера. Кстати на кролике всё еще так и летаю)
Вопрос, вот в пиксе обвес побогаче, “умная” система резервного питания и так далее. У платки Сергея Липницкого мелочевки поменьше, Шимки питания нет. В чем у нее функционал богаче чем у пикса?
Вопрос, вот в пиксе обвес побогаче, “умная” система резервного питания и так далее
в F4BY раздельное 3.3 питание проца, сенсоров.
в актуальной версии 3А тока повермодуль с чистыми 5 вольтами для удовлетворения всех потребностей навесного оборудования. Случайно подключили к нему внешний компас с 3 вольтвым питанием на 5 вольт - от чипа остался прах. Сам повермодуль до 6 банок, но при аккуратности и 8 стерпит. типовой 3др повермодуль от пиксавка имеет критикал 18вольт, но известны случаи сгорания уже от 4 банок.
В чем у нее функционал богаче чем у пикса?
из земного и востребованого хотябы поддержка PWM и “телеметрии для пульта”
по мелочам по коду пофикшено ряд неудобняшек.
- можно программно отключить внутренний компас (полностью) на сулчай если он заведомо не там установлен.
- доработана процедура инициализации нмеа жпс
- в фолоуми рапортует по телеметрии дистанцию до целевой точки также как типовой арду это делает в авто (готовимся к тестам мобильной мишени)
- пофикшен бутлоадер. выключена отладка, баунаут детектор, вачдог которые могут сыграть злую шутку в ходе полета
Шимки питания нет.
для получения 3.3 вольт из 5 шимка не нужна, стоят три раздельных малошумящих точных лдо регулятора. шимка тут зло в условиях полетных аномалий помех да вибраций по наблюдениям одного моего знакомого шимки случаятся глючат - поэтому их резервируют. а лдо не глючат.
большая Серегина заслуга с технологической стороны - он перерисовал футпринты чипов компаса и мпу. с его футпринтами чипы гарантировано встают на свое место и впаиваются очень надежно, в типовые футпринты используемые в пиксавке в сравнении запаивается “на авось” работает - значит запаялось.
вторая заслуга - ремонтопригодность. все детали размещены так что выпаивая мпу не сбиваешь кондеры.
плата разведена в два слоя. для сравнения апм в 4 а пикс если не ошибаюсь 6 слойный.
вторая заслуга - ремонтопригодность. все детали размещены так что выпаивая мпу не сбиваешь кондеры.
плата разведена в два слоя. для сравнения апм в 4 а пикс если не ошибаюсь 6 слойный.
ремонтопригодность - согласен. В пиксе вон стабилизатор один на 5 вольт хрен найдешь, на ебее дорогие они, в других местах - нету. Шимка согласен хуже чем линейный стаб, шума больше, я к тому про шим написал что она там держит 3 питания одновременно, если одно слетит то врубается другое без перезапуска контроллера, а это - надежность.
Про обвес, я про обвер резисторов и кондеров а не про возможность подключение всякого разного, почти все переходы в пиксе проходят через фильтрацию резисторов и кондеров, это также добавляет надежности.
Да в пиксе 6 слоев. Кстати говоря под диалог решил запаять таки на новую плату мелочевку, вдруг заработает. Обнаружил что плата версии 2.4.6 толще платы 2.4 процентов на 30 не меньше.
А вообще бытует мнение - чем больше деталей в устройстве, тем у него выше шанс выйти из строя. Так что упрощенный дизайн это пожалуй хорошо.
Кстати не думали сделать экранирование платы (как вариант экранами закрыть отдельные узлы, такие как проц например), а также залить лаком в несколько слоев, например пластиком (чтобы избавиться от вероятности замыкания по неосторожности а также от влаги и дождя по время полета)?
почти все переходы в пиксе проходят через фильтрацию резисторов и кондеров, это также добавляет надежности
сделано это не для надежности а чтобы меньше уходило шумов наружу. стм32 откровенно шумноват, атмега2560 к примеру в разы меньше мешает жпсу.
но на практике как бы там не был обвязан пикс - шумит точно также.
с точки зрения защиты - нашли форму диска который и поролон к баро придерживает и все помехи от стм32 на жпс экранирует и от влаги прикрывает.
пока очень нравится именно такой бутерброд. все это хозяйство идеально вписывается в рцтаймеровский колпак.
на будещее есть задумка сделать гламурный корпус из дюрали по контуру и карбоновые - крышки сверху и снизу. но это пока откладывается напотом ибо не особо востребовано.
хотел сюда фотку avdome из интернета выложить.
толковые ребята грамотно придумали - на пластине держится неподвижно колпак при этом потоки не создают вибраций
внутри на резинках тяжелая дюралевая пластина и на нее ставят контроллер.
смотрю в инете - продаваны с рцтаймера на втрине нарисовли наоборот дюраль на шасси а колпак подвижен.
и все фотки в гуглепоиске - все собрали точно также!
напотом ибо не особо востребовано
Между прочим зря, многие обращают внимание на внешний вид. Если бы к примеру диджеевская наза или фантом продавались не в корпусе красивом а в виде голой платы и проводов - покупали бы её куда реже.
Между прочим зря, многие обращают внимание на внешний вид. Если бы к примеру диджеевская наза или фантом продавались не в корпусе красивом а в виде голой платы и проводов - покупали бы её куда реже.
сделаем, скоро будет долгая и скучная зима, ребята которые дизайнят в солиде и режут на цнц немного освободятся…
Еще один пикс…
PIXFALCON
Вот таки обжился пиксом. Пока ГПС с компасом не получил, хочу полет так пока освоить. Так вот при анализе логов с компасом сыпятся ошибки. Проверил сторонним компасом - при среднем и выше газе компас уводит. Да помехи от проводов. Вопрос - кто чем это экранирует? Также интересует - важно ли влияние этих помех на внутренний компас при использовании внешнего на штативе с ГПС?
Вопрос - кто чем это экранирует? Также интересует - важно ли влияние этих помех на внутренний компас при использовании внешнего на штативе с ГПС?
Внешний компас на большой палке (15см) + отключил проверку компаса, чтобы была возможность взлететь в любом случае. Как то раз отрубился внешний (плохой контакт), взлетел, коптер в лоитере, несколько секунд было нормально, а потом начал описывать такой туалет, что стало страшно =) В новых версиях прошивки вроде бы можно совсем отключить внутренний компас.
Внешний компас на большой палке (15см) + отключил проверку компаса, чтобы была возможность взлететь в любом случае. Как то раз отрубился внешний (плохой контакт), взлетел, коптер в лоитере, несколько секунд было нормально, а потом начал описывать такой туалет, что стало страшно =) В новых версиях прошивки вроде бы можно совсем отключить внутренний компас.
Проверку компаса у меня проходит. оффсеты такие - X:-2.00, Y:275.00, Z:-156.00. Это вроде бы нормально…? Или Многовато?
В новых версиях прошивки вроде бы можно совсем отключить внутренний компас.
уточните как это сделать. очень актуально.
оффсеты такие - X:-2.00, Y:275.00, Z:-156.00. Это вроде бы нормально…? Или Многовато?
считается один офчет порядка 100 и пара других измеряемая в десятках или единицах нормально.
в вашем случае это очень много. либо сильно намагничено чтото рядом либо ошиблись с ориентацией
В новых версиях прошивки вроде бы можно совсем отключить внутренний компас.
Также не нашел где это можно сделать, ткните носом плиз)
считается один офчет порядка 100 и пара других измеряемая в десятках или единицах нормально.
в вашем случае это очень много. либо сильно намагничено чтото рядом либо ошиблись с ориентацией
Ну, калибровал я пикс отдельно от коптера, и оффсеты были такими. С ориентацией ошибся это с какой, всмысле неправильно вертел? По горизонтали вертел пикс в 6 разных позициях на 90 градусов (думаю поняли)… пикс оригинальный 2.4 версии, там плата прикручивается 4 болтами металлическими в пластику и верхняя крышка на 4 болта также. Болты на магнит не реагируют, или таки проблема именно с ними?
намагниченными могут быть даже детали и контакты разъемов.
калибровать внешний компас надо когда все четко и параллельно закреплено на раме
уточните как это сделать. очень актуально.
ноги ростут из этого тикета и еще пары смежных, в разных ветках разных форумов писали что с 3.3 можно будет отключать компас внутренний, а вот как - не нашел, может в списке параметров что-то новое появилось? Пока не ставил 3.3
github.com/diydrones/ardupilot/issues/1394
намагниченными могут быть даже детали и контакты разъемов.
ага, помню не мог откалибровать - шурут рядом с компасом был намагничен
ноги ростут из этого тикета и еще пары смежных, в разных ветках разных форумов писали что с 3.3 можно будет отключать компас внутренний, а вот как - не нашел, может в списке параметров что-то новое появилось? Пока не ставил 3.3
все идет сюда
github.com/…/798cc36e64e399ee2dab166786ad9a688922a…
попробуйте у компаса 0 отключить использование для яв Compass, _use_for_yaw = 0
ага, помню не мог откалибровать - шурут рядом с компасом был намагничен
А как поняли что не смогли откалибровать? Ведь по идее если плохо откалиброван то он сообщает об этом, что после калибровки что после арминга при проверке компаса. У меня таких сообщений не было.
он сообщает об этом.
В данном случае не сообщит- поймете тогда когда начнет" унитазить".
А как поняли что не смогли откалибровать?
Стороны света не хотел показывать нормально, как ни перекалибровывал. Калибровку то прошел, даже не ругался, но толку мало - унитазить будет.
Стороны света не хотел показывать нормально, как ни перекалибровывал.
Ок, а как быть с магнитными наводками от силовой части? это ток при работе движков в винтами видно (да и то на практике удержания? Компас внутренний при подключении внешнего какую нить функцию исполняет или бездействует?
Ок, а как быть с магнитными наводками от силовой части?
Как можно дальше уводить, скрутить провода, поднять контроллер выше, сделать compasmot (ниразу не делал), но всё это лишние мучения - проще один раз поставить внешний гпс с компасом на палке и больше не мучится.
Компас внутренний при подключении внешнего какую нить функцию исполняет или бездействует?
Надо код смотреть, да и выше уже написано что вроде как можно отключить влияение компаса на курс в новой прошивке.
В общем у меня был квадрик (сейчас трешка, с которой мучаюсь), где рядом с компасом внутренним шел силовой провод до регулей. Был плохой контакт в проводе на внешний компас и он вырубился, взлетел, немного нормально повисел, а потом начал унитазить, думал улетит, передернул в стаб чтобы посадить. Потом переделал провод и проблемы пока не возникало с унитазингом (при условии что компас откалиброван правильно и ничего не переносилось и не переделывалось на раме).
попробуйте у компаса 0 отключить использование для яв Compass, _use_for_yaw = 0
в этом случае система ругается на bad compass health и внешний не работает и не калибруется, а внутренний как ни в чем ни бывало.
Да не хватает отключение внутреннего компаса, даже при калибровке они оба калибруются…
Назрел свежий вопрос. Вот получил я гпс модуль с компасом. В настройках праймори компас выбираю second. при этом внешний отказывается работать. выбираю third - работает. Также после калибровки оффсеты пишутся в параметрах first и second компасов. У третьего всё по нулям. Чё за фигня такая?