PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
Всем привет!
Версия PIX V3.3.2
MP 1.3.3.4Раньше получалось откалибровать компас автоматически.
С новой версией совсем трудно.
Собираю второй коптер и не получается калибровка.
Для эксперимента взял еще один PIX, подключил внешний компас.
В результате подбора осей внешнего компаса, получилось откалибровать компас ( ошибки не дает).
Север показывает, но EKF при повороте “желтеет”
Вопрос: как правильно калибровать при подключении внешнего компаса.
Что устанавливать при калибровке в закладке “Компас”?
Нажимаю кнопку PixhawkPX4.
Как правильно?
Всем заранее СПАСИБО!
Можете попробовать увеличить до 10 EKF_MAG_GATE
При подключении внешнего компаса - работают внешний и внутренний?
В статусе изменяются mx,my,mz и mx2,my2,mz2 если поднести отвертку к компасу пикса и внешнему.
Всем привет, можете подсказать какой из контроллеров АРМ лучше поставить на квадрокоптер, хочу пересесть на ардупилот с назы, ее доводить до автопилота дороговато както выходит.
можете подсказать какой из контроллеров АРМ лучше поставить на квадрокоптер,
APM (и горы клонов) - контроллер на 8-битном процессоре аля Aduino Mega, прошивок, как и функционала, больше не будет (официальных)
px4 и pixhawk (а так же их клоны) - 32 битный контроллер, с бОльшими возможностями (пока чето не особо, если не считать подвес на UART повешенный)
Возвращаясь к моей теме про проблемы с компасом внешним, погода выдалаль не плохая (нет ветра и -5…-2 всего), не считая снегопада. Вчера укоротил на 1/3 палку компаса, излишки проводов от GPS модуля, т.е. и UART и I2C, протащил через ферритовое колечко в 2 оборота (Алексей, ваше сообщение прочитал уже после того как сделал). Мучал по всякому, так и не словил ошибку компаса. Попутно пока переделывал выпали из разъема провода телеметрии, видимо поэтому оно у меня не работало на морозе нормально, провода/изоляция дубели и чего нибудь отходило. Так же как и с компасом, проблем с телеметрием не было. Буду пробовать в мороз (хотя бы -15), чтобы убедиться что косяк исчез.
Так как компас* работает, наконец то повисел/полетал в лоитере ииии чето он какой то очень не устойчивый, медленно но верно плавает (не туалетит) вокруг точки в радиусе метра 3, потом успокаивается, сдергиваю с точки - снова плавает, не приятно. Квадрик (ох не надо было разбирать) на пиксе и с таким же почти модулем висел как прибитый. Похоже для гексы Y6 надо настройки мучить. Собственно трешка (не y6 гекса, но на такой же раме) так же плавает на совершенно тех же мозгах что и был квадрик. Может это “особенность” Y образных рам =(
* компас не перекалибровывал, проверил дома - 4 стороны света показывает верно, при вращении ошибок не пишет, крутится компас равномерно в GUI
Отбой, какие то вибрации вылезли после переделки вчерашней… странно очень. Не было. Видимо поэтому и плавает вокруг точки.
Колечко ферритовое закреплено было.
Зыбить бы нафиг на это всё =) и купить фантом
Отбой, какие то вибрации вылезли после переделки вчерашней… странно очень. Не было. Видимо поэтому и плавает вокруг точки.
Дмитрий, приветствую.
Вопрос первый - где смотреть эти логи вибраций в таком виде? я не нашел, только через стороннюю прогу апм лог аналайзер смотрю.
Про Ваш случай, опять же что по гпс там? какой хдоп и скок спутников и какова погрешность компаса при висении от магнитных наводок силовухи?
У меня помню также при висении в лоитере себя вел когда я запускал коптер во дворе, в окружении 3 многоэтажек. хдоп там был высокий на сколько я помню.
Также в планнере есть функция проверки компаса при работе моторов, compas motor test, информативно дает понять как сильно магнитное поле при висении влияет на показания компаса, просто в руке держите коптер с прикрученными винтами и даете газ, и смотрите на график зависимости токопотребления и помех на компас (только аккуратнее, гира и аксель не работают в этом режиме, коптер не стабилизируется никак). Ну и винты должны быть на коптере естессно.
где смотреть эти логи вибраций в таком виде?
…ardupilot.com/…/common-measuring-vibration/
какой хдоп и скок спутников
hdop от 0.53 до 0.58
спутники от 18 до 21… в основном 20
когда я запускал коптер во дворе
у меня для тестов больше поле с заброшенными огородами, там не должно быть наводок никаких
в планнере есть функция проверки компаса при работе моторов, compas motor test
честно говоря никогда не пользовался, провода в дали, проблем с компасом не было с тех пор как использую внешний на палке
по графику наверное тоже можно сказать об этом, но газ в среднем одинаковый был, на небольших скачках показания компаса не уходили
График компаса и газа на момент посадки, помойму ничего не поплыло.
Кстати странно компас гуляет по осям, похоже проблема с вилянием хвоста еще вылезла снова. Надо проверить механику, на подвесе желе заметное вылезло при быстром движении вперед/назад.
зы: Глеб
“пиксы” различаются на PX4 и Pixhawk, остальное не важно
Глеб, ежели возможно, мне бы сборку 3.3.2 под Pixhawk гексу, грустно как то смотреть на NO GPS. Спасибо.
Глеб, ежели возможно, мне бы сборку 3.3.2 под Pixhawk гексу, грустно как то смотреть на NO GPS. Спасибо.
dl.dropboxusercontent.com/…/pix-v2-hexa-3.3.2-alex…
проверьте перед полетом без пропеллеров, чето не сохранил вариант “как есть”, а в этом личный фикс для storm32 подвеса может быть.
Интересует следующий вопрос. Можно ли использовать вместе модемы RFD900+ и обычные модули от 3dr?
Не знаю в курсе ли, напишу так для справки есть так называемый k index который отображает геомагнитные бури на солнце и следственно их влияние на земле, ну как то так. Так вот у меня при высоких значениях 5 и выше коптер плавает. А ниже 3 то более менее хорошо. Есть программа на андроид, k index монитор. Вообщем как бы выше 5 не рекомендуют летать, солнечные возмущения вызывают изменения полей земли что приводит к неточностям как гпс так и компаса.
проверьте перед полетом без пропеллеров, чето не сохранил вариант “как есть”, а в этом личный фикс для storm32 подвеса может быть.
Спасибо, залил - вроде все дышит - в полете проверю где то через неделю, меняю раму
Есть программа на андроид, k index монитор.
rcopen.com/forum/f134/topic264540/13
сколько раз ориентировался на этот индекс, так особо и не понял… и при красной зоне коптеры то летали, то нет, и в зеленой такая же фигня =)
в полете проверю где то через неделю, меняю раму
Я вот тоже задумался раму улучшить, избавится от крепления на конце луча, переместить ближе к центру и провода все спрятать внтури луча, на трешке красиво так вышло, не пойму почему на гексе так же не сделал.
Новый пикс.
Обидно, наша мелкая круче, проблема в том, что я уже забраковал то, что они рекламируют и пошел на не стандартные шаги потратив кучу времени и средств чтобы решить эти проблемы ( и я их решил, а у них всё впереди…
Предсказываю:
Сейчас у них будут проблемы с 9250 (по ПО ибо драйвер слизан с 6000 но датчики работают не совсем одинаково) с 5983 - по железу (есть нюансы в разводке в отличии от 5883, хотя везде пишут пин ту пин), да и ещё смотрю - один проц? щас будут траблы с калибровкой регулей, как оказалос в PX4 и Pixhawk калибровка - это не фича, а баг в ПО io проца и на одном проце работать не будет, в своё время strizhmax пришлось полностью переделывать работу шимов в F4BY, чтобы решить эту проблему…
дальше они обзывали это как fmu v3 потом резко fmu v4 - при чём железо реализовали довольно недавно (ПО не готово)… мелко - на вид круто, а дальше? Хотя… Удачи ребятам!!! Видно ведь что стараются и делают что-то, не то что мы можем только либо - вау круто, либо фууу, а в итоге - а не летит как у них - подделка…
с 5983 - по железу (есть нюансы в разводке в отличии от 5883, хотя везде пишут пин ту пин)
блин получается нельзя просто перекинуть чипы на модуле ? я заказал себе пару , думал перекинуть
с 5983 - по железу (есть нюансы в разводке в отличии от 5883
Думаю достаточно даташиты изучить, чтобы понять разницу в разводке.
Думаю достаточно даташиты изучить, чтобы понять разницу в разводке.
в принципе 5983 работает в разводке 5883, иногда отдельные экземпляры чипа при температурах ниже -15 не инициализируются пока не поработают немного…
нужно кинуть 6 ногу на +3.3 можно через резистор. паять трудно.
варианты.
- от 4 пина уголком вдоль чипа припаять луженую жилку тем самым замкнув пины 4,5,6
- смд резистор любого номинала припаять к пину 6 или 5,6 одной стороной и к +3.3 другой, иногда есть возможность облудить дорожку и поставить туда резюк.
- вывести 6 ногу на +3.3 при помощи проводящего клея
Смотрю я на все эти метания и мытарства открытых проектов. Ощущение что каждый думает что может сделать лучше другого, и у всех фатальные недостатки, а по факту имеем гору контроллеров (привет и “гоночным” stm-ам) и еще несколько прашивок/исходников к ним, и никто до конца нормально не летает. Точнее летает, но только у тех кто это всё делает, на определенной раме с определенным железом и при правильном совпадении звезд. Сел тут трешку переделывать под flip, которы naze, который еще чего нибудь - повесится можно, особенно втыкание GPS в RC Input и не работающий UART при подключении по USB. А уж прошивки с GUI, каждые 5 минут меняются.
Вот эта штука (форк) - самый большой минус open source и в то же время плюс. (сейчас в Linux дистрибутивами такая же ситуация, гора сборок, одна лучше другой, начинаешь пользоваться и ужасаешся… искал видео редактор - развелось как грязи, а никто ничего толком и не умеет).
Может быть когда нибудь девелоперы с железячниками сядут и сделают сразу и нормально, не таская горы легаси кода и копипаст с avr проектов.
упадничество это.
ардукоптер 3.1 великолепно летает на апм
ардукоптер 3.2 отлично работает на f4by
остальное - как в спорте. желание прыгнуть на сантиметр выше других накладно и спорт рад спорта
У меня и гекса на 3.0.1 на Crius AIOP с мегапиратом и старым neo6 летала на 5+, не оставаться же на том же месте вечно. Вот к примеру присобачили storm32 контроллер через UART (управление по всем осям, спуск фотика, скрипты по 3м проводам, через pwm такого не сделать) к пиксу, и теперь ниже версии 3.3.х я ставить ничего не могу, т.е. и апм с 3.1 и f4by с 3.2 мне не подходят. Да конечно можно докодить или даже форк свой сделать с блекджеком, но как то это всё не очень.
Еще упорно не понимаю зачем в пиксе такая гора разношестных дачиков. Если хотели бы сделать бекап, то почему не взять одинаковый набор датчиков и продублировать их, беря данные с наиболее адекватного/живого или усредняя/фильтруя значения, получать некую истину.
В общем странно всё это. Пойду соберу 3.3.2 с NMEA и storm32 фиксом (на которые похоже девелоперы положили) и снова поимею не приятное совокупление с настройкой виляния хвоста на трешке.
Пользуяюсь случаем, никто не видео с продаже адекватные складные рамы для квадрика? Не могу трешку довести до состояния стабильного, как было с квадриком на пиксе, а брать очередной не складной клон dji f450/550 не хочу (да и последнее что брал с ужасающим качеством было). Или уже пора нарисовать самому и попросить кого нибудь такое насверлить (2 пластины всего надо но под особый размер).
Может быть когда нибудь девелоперы с железячниками сядут и сделают сразу и нормально, не таская горы легаси кода и копипаст с avr проектов.
Можно, но:
- перебороть в себе “гонку вооружений” и довести до идеала алгоритмы - трудно, почему? Да все сейчас ринулись в гоночные коптеры - меньше (габариты, вес…) плата да ещё и с сохранением функционала “взрослых” коптеров: полёт по точкам, возврат, посадка… что тоже далеко от идеала…
- довести имеющиеся алгоритмы до идеала - смотрим пункт 1 и понимаем доводя их теряем клиентов ((( ибо вот хочу оне шот, не знаю, что за хрень но модно и хочу… хочу модное слово EKF - да нету его ни в одном проекте, есть хрень похожая но не более и альфа-бета быстрее и лучше справляется, я, честно, пока не знаю как правильно реализовать именно EKF, в не то что все выдают за него - есть там 2 прелести которые все обходят стороной - инвертированная матрица S - решают как попало но не инвертируют, плюс матрица
Матрица Якоби
вместо которой подставляют коэффициенты с потолка 😦
универсального решения нет и не будет…
далеко ходить не надо - ардушный якобы EKF - вышел какой-то датчик за мат ожидание и вывалился из алгоритма - очухался, а в алгоритм уже не вернётся…
нужно кинуть 6 ногу на +3.3 можно через резистор. паять трудно. варианты.
в моей реинкорнации вроде проблем особых нет - можно запаять перемычку, я “лапы” длинные оставлял…