PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
Вот этот разъем, тот что используется в Pixhack - JST GH1.25
Посмотрите на Ebay, там можно взять десяток разъемов с проводами за несколько долларов.
Друзья, пытаюсь довести свой квадрик на пиксе до ума.
Рама S500, моторы Emax MT-2216 810KV, регули ZTW Spider 30A (прошиты в BLHeli).
Все летает нормально, но это только на первый беглый взгляд.
Установил на него подвес с камерой и сразу стало ясно, что в полете квадрокоптер вибрирует. Нет, это не вибрация от винтов в том смысле, что они не отбалансированы. Вибрация вертикальная. Чем тяговитее я ставлю винты - тем это заметнее.
Начал разбираться детально.
Вот первый мой вопрос к практикам - это нормально, что идет такой “шумный” вывод на моторы, когда квадрокоптер даже просто стоит на земле?
Если у всех так, то буду двигаться дальше 😃
PS. Да, по поводу PIDов. Я пытался сделать автотюн - но он мне упорно выдает какие-то запредельные значения - типа 15-20 на Stabilize P по ролу и питчу и большие значения в Rate. С ними невозможно потом взлететь из-за осцилляций. Как он в процессе автотюна к таким значениям приходит - я не понимаю. Так что ПИДы я настроил вручную, пока что помягче.
Как по эффективности гашения вибраций,зарекомендовали себя виброгасящие платформы для Пиксхавка? Думаю,если всё же на моём самолёте вибрации будут сказываться на Пикс,то придётся ставить.Хотя если сравнивать с квадриками,то думаю на них куда как более заметна мелкотрясность.
Я ставил виброгасящую платформу от апм, которая с синими демпферами под 45 градусов. На куске паралона, я брал от мочалки , ничуть не хуже получается, но менее красиво. Можно тесты сделать для различных вариантов и будет ясно, нужно ли огороды городить.
Вопрос в первую очередь к владельцам Pixhack. Где приобрести такой коннектор,поделитесь ссылочкой пожалуйста. Как его точно звать не знаю,следовательно поиски в сети успехом не увенчались. А в радиомаге на меня смотрели как на блаженного… Он даже не иголочный, а ножевой,двусторонний,с фиксатором.
Вот комплект проводов для Pixhack www.infinity-hobby.com/main/product_info.php?produ…
Вот хвостики для Pixhack www.ebay.com/itm/…/111849777165?_ul=RU
…
PS. Да, по поводу PIDов. Я пытался сделать автотюн - но он мне упорно выдает какие-то запредельные значения - типа 15-20 на Stabilize P по ролу и питчу и большие значения в Rate. С ними невозможно потом взлететь из-за осцилляций. Как он в процессе автотюна к таким значениям приходит - я не понимаю. Так что ПИДы я настроил вручную, пока что помягче.
Попробуйте уменьшить параметр AUTOTUNE_AGGR.
Что-то не так.
Вот так у меня, тоже спайдеры лайт 18А с BLHeli. Кстати, пришли с разной настройкой параметров, один был с выключенным тормозом, летало все это очень смешно. Пришлось корректировать.
Попробуйте уменьшить параметр AUTOTUNE_AGGR.
действительно, стоит максимальное значение! Спасибо за подсказку, попробую)
Что-то не так.
Вот так у меня, тоже спайдеры лайт 18А с BLHeli.
Я там на своем графике обрезал время. Это у меня за 15 секунд. Можно Ваш график увеличить, чтобы такое же время было отложено по нижней оси?
Я просто поставил квадрик на пол и несколько раз покрутил моторы, не взлетая.
У меня Спайдеры которые изначально с Симонком, я их сам перешивал в BLHeli, думал что поможет… но нет…
Это у меня за 15 секунд. Можно Ваш график увеличить, чтобы такое же время было отложено по нижней оси?
Вот. Это взлет и висение в помещении.
Вообще - от вашего лога ощущение какого-то механического резонанса. Может рама звенит?
Друзья, а я так и не понял - можно ли на PX4 собирать многороторные системы с количеством роторов больше, чем 4? Если да, то сколько максимальное число?
стандартных типов рам с различными каналами управления до окто 8.
но есть инфа что не меняя прошивки делают до 12 моторов на соосной гексе (по 2 мотора на канал по хитрой схеме)
была какаято миниатюрная версия платы у которой всего 4 выхода, но это скорее исключение
12 роторник на ардукоптере rcopen.com/forum/f123/topic272132/242
Вообще - от вашего лога ощущение какого-то механического резонанса. Может рама звенит?
Я не знаю даже, рама такая, пикс стоит на виброплощадке. Пропы тестировал разные - Gemfan 1038, 1045, 1145, emax 1045, HQProp 1145, все отбалансированы насколько это возможно на обычном магнитном балансире.
Спасибо за Ваши логи, буду делать дальше эксперименты. Придется все разобрать 😃
Вот комплект проводов для Pixhack www.infinity-hobby.com/main/product_info.php?produ…
Вот хвостики для Pixhack www.ebay.com/itm/…/111849777165?_ul=RU
Коннекторы здесь заказал.
Самая приятная цена+доставка,может кто будет искать…
Очень надеюсь, доедет за пару недель,учитывая что доставка втрое дороже самого заказа.
Друзья, а я так и не понял - можно ли на PX4 собирать многороторные системы с количеством роторов больше, чем 4? Если да, то сколько максимальное число?
на стандартной прошивке - 8. а так аппаратно до 14 выходов PWM пикс поддерживает, софтом можно назначить их на управление моторами (но нужно писать отдельный софт или модернизировать открытый программный код)
Начали настройку PixHawk на 270-й раме
Контроллер на жестком 2-х стороннем скотче.
В помещении летает
Будем настраивать дальше.
Будем настраивать дальше.
Слежу за проектом, очень интересно, так как сам строю именно такой размер.
В помещении летает
с подключенным жпс полеты в помещении рискованы даже если нет планов использовать авто режимы.
может случайно залочится и начать корректировать видимые только жпс центрифугальные ускорения.
а если по радио случится фаилсэф и включится ртл то будет нескучно. подъем на 15м…
так что при полетах в помещении жпс лучше выключить
Алексей!
В помещении летаю в стабе для настройки пид-регулятора.
Просто на такой маленькой раме на улице сразу пиды настроит не удалось.
Погода плохая, настраиваю пиды в помещении.
На 700-й раме контроллер летает отлично во всех режимах.
В помещении летаю в стабе для настройки пид-регулятора. Просто на такой маленькой раме на улице сразу пиды настроит не удалось.
Саня Антонов в помещении гексу приложил о стену. в стабе, изза того что случайно залочился жпс.
было это давно, еще 3.1rc5 была прошива, но безопасности ради в помещении жпс лучше выключать
Спасибо Алексей!
Буду выключать.
А как лучше (проще) выключать ЖПС в Пиксе ?
А как лучше (проще) выключать ЖПС в Пиксе ?
если на разъеме компаса 4 провода то можно вынуть вилку из жпс порта
если на компасе два провода то это значит что компас питается от гнезда жпс, вынуть контакт приходящий на rx жпс порта
для полета без жпс и жпс лока нужно отключать преарм чек жпс в параметрах, но поскольку вы уже летали дома- видимо это уже сделали.
есть еще ahrs gps gain параметр который я ставлю в ноль у вертолей и мультироторников, он отключает центрифугальную коррекцию горизонта от скачков жпс
если ловили фикс дома то возможно замечали что при скачках позиции на неподвижном аппарате качается горизонт.
если ahrs gps gain занулить то этого не будет
с новыми прошивками пикса пока не экспериментировал,
возможно сработает программное отключение GPS_TYPE =0
но нужно убедиться что после смены параметра и перезагрузки будет писать в мишен планере “no gps”