PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
пока так и сделал, хоть и не очень удобно
Чем именно неудобно. Постоянно им пользуюсь, никаких проблем. Надо только помнить, что РТЛ трогать нельзя.
Чем именно неудобно. Постоянно им пользуюсь, никаких проблем. Надо только помнить, что РТЛ трогать нельзя.
Не вдаваясь в подробности, скажу что неудобство в особенностях турниги, из-за которых 6 полетных режимов можно получить только с двух тумблеров.
да и как по мне, удобнее, когда ртл включается тупо вырубанием пульта, без дублирования этой функции на переключателе.
скажу что неудобство в особенностях турниги, из-за которых 6 полетных режимов можно получить только с двух тумблеров.
Вы можете заменить 1 крутилку на 6-ти позиционный переключатель как у Козина. Если интересно можно найти ссылку.
удобнее, когда ртл включается тупо вырубанием пульта,
Так РТЛ и будет врубаться выключением пульта. А РТЛ всегда должна быть под рукой.
Что-то опять пикс подкинул мне головоломку. Приемыш (Frsky V8FRII) к пиксу подключен через суммирующий PPM-энкодер. Диапазон газа по результатам калибровки радио - PWM988…PWM2011. Собственно проблема в том, что энкодер при выключенной аппе отдает пиксу по каналу газа значения не минимальные, а средние, т.е. в пределах 1500. Соответственно, о настройке порога ФС не может быть и речи, т.к. 1500 лежит за пределами границ его срабатывания (насколько понимаю, в настройках МП порог больше 1200 установить в принципе невозможно). Пока есть только две мысли - либо пожертвовать точностью управления газом, загнать диапазон газа на турниге в PWM1500…2011, а в МП настройки газа подогнать под эти значения; либо что-то менять в прошивке энкодера, чтобы он отдавал заведомо низкое значение. Есть какие-нибудь идеи по этому поводу?
ничего не понял ))) - какая разница, что там выдаёт енкодер? если в течении 2-х секунд все каналы замерли - должен случиться файлсейв, т.е. тупо включаем в настройках файсейв - армим (пока без моторов) и выключаем аппу - через 2 секунды - фс и либо домой, либо посадка - как настроено, если не случилось - 2 варианта - енкодер не того или питание у него не ахти, по поводу RTL его можно настроить и на отделбный тумблер, например на 8-й канал…
ничего не понял ))) - какая разница, что там выдаёт енкодер? если в течении 2-х секунд все каналы замерли - должен случиться файлсейв, т.е. тупо включаем в настройках файсейв - армим (пока без моторов) и выключаем аппу - через 2 секунды - фс и либо домой, либо посадка - как настроено, если не случилось - 2 варианта - енкодер не того или питание у него не ахти, по поводу RTL его можно настроить и на отделбный тумблер, например на 8-й канал…
хорошо, в таком случае осмелюсь спросить: каким образом пикс принимает решение о том, включать сейв или нет? Насколько я понимаю, он отслеживает канал газа на предмет появления значения ниже минимального.
если не случилось - 2 варианта - енкодер не того или питание у него не ахти
вот и я не могу понять.
Пока не армим - вроде даже фс работает как надо. Вырубаешь аппу - включается ртл. Но на заармленном номер почему-то не проходит. Пищалка издает два длинных писка высокой частоты (и пищит один раз когда аппу снова включаешь), но переключения в фс и обратно нет.
Вот скрин со значениями при выключении аппы:
на заармленном, повторюсь, срабатывает пищалка и значения “зависают”, на незаармленном - и загорается надпись NO RC RECEIVER и включается ртл (он соответствует PWM 1500 в канале выбора режимов полета)
Прошил V3.4-rc1. Теперь mission planer выдает сообщение " GPS: u-blox 0 is not maintaining a 5Hz update “. Модуль GPS - BN-880. Сообщение появляется после 3D Fix. При инициализации пикса: " u-blox 0 HW: 00080000 SW: 2.01 (75331)
GPS 0: detected as u-blox at 38400 baud”.
Вполне возможно. Я когда ему через ю-центр пытался 5Гц поставить - не хочет сохранять и всё останавливается.
is not maintaining a 5Hz update
По умолчанию он настроен на 1Гц. Нужно выставить 5Гц (200 мс) через U-centr.
У Вас настроен ФС самого приемника. Попробуйте его сбросить.
попробовал сбросить. Но результат пока не порадовал. В ртл при выключении входит, но через 10 секунд - дизарм.
Есть разница, в каком положении стояли режимы полета на аппе в момент нажатия кнопки F/S на приемнике? Или важно только положение газа?
Прошу прощения за назойливость!
ФС я все-таки заставил работать. экспериментируя, сделал, чтобы приемыш запомнил газ, отличный от нулевого (PWM=1123), а порог срабатывания ФС приемника - в PWM=1150, режим посадки - выставил в ALWAYS LAND.
Что происходит в итоге. Включаю STAB, армлюсь (раздатка с питанием на моторы временно отключена), поднимаю газ выше PWM=1150. Таким образом, изображаем полет. Выключаю аппу - на экране МП загорается FAILSAFE и LAND, центральный светодиод - моргающий желтый, пикс четыре раза пикает, после чего дизармится.
С подключенными моторами проверять пока не рискую, но тем не менее: Так и должно работать?
С порогом срабатывания и так понятно (не есть хорошо что он попадает в рабочий диапазон стика газа), сейчас думаю, как обмануть пикс, чтобы при следующей настройке F/S приемник отдавал при потере значения близкие к PWM=900 (рабочий диапазон газа у моей турниги, напомню, 988-2011 PWM). Пока вижу только один вариант - настраивать аппаратный фс по этому диапазону, а калибровку радио делать по “зажатому” в настройках турниги.
Параметр RTL minimum climb, это подъём аппарата в какой именно момент: при включении режима?
Объясните пожалуйста,для одарённых,кто знает…
В ртл при выключении входит, но через 10 секунд - дизарм.
Выключаю аппу - на экране МП загорается FAILSAFE и LAND, центральный светодиод - моргающий желтый, пикс четыре раза пикает, после чего дизармится.
Так и должно быть. Мозги лежат не подвижно вот и думают, что коптер уже сел и можно делать дизарм.
Есть разница, в каком положении стояли режимы полета на аппе в момент нажатия кнопки F/S на приемнике? Или важно только положение газа?
Важно только положение РТЛ или лэнд.
Таким образом, изображаем полет.
Изобразите полет с другими настройками, выключите аппу и гляньте что получится.
Прошил V3.4-rc1. Теперь mission planer выдает сообщение " GPS: u-blox 0 is not maintaining a 5Hz update “. Модуль GPS - BN-880. Сообщение появляется после 3D Fix. При инициализации пикса: " u-blox 0 HW: 00080000 SW: 2.01 (75331)
GPS 0: detected as u-blox at 38400 baud”.
То же самое с V3.4-rc1., однако летает нормально,и лоитер и посхолд отлично работают. В МП GPS_AUTO_CONFIG=1, GPS_GNSS_MODE=64. А когда выставляю в u-center 5гц- на диаграмме сплошные разрывы сигнала. Модуль с m8n такой.
Зато на 3.4 исчезла просадка по высоте,вот сегодня, ветер 2-3мс,пролёты правда не быстрые, но на 3.3.3 и при таких за 8-9 метров он проседал на 1,5-2м:
Параметр RTL minimum climb, это подъём аппарата в какой именно момент: при включении режима?
Судя по коду, именно так
Судя по коду именно так
То есть высота,которую я укажу в см в этом параметре,добавится к фактической высоте,в момент включения режима?
// maximum of current altitude + climb_min and rtl altitude
float ret = MAX(
curr_alt + MAX(0, g.rtl_climb_min),
MAX(g.rtl_altitude, RTL_ALT_MIN)
);
Берётся максимум из текущая высота + минимальный подъём и просто высотой возврата.
То есть, если текущая + подъём меньше, то он в любом случае сначала начнёт подниматься, но больше, чем минимальный подъём - до высота возврата.
А если выше, чем высота возврата, то поднимется на минимальный подъём.
А если выше, чем высота возврата, то поднимется на минимальный подъём.
Спасибо,теперь понятно,я так и просил-для одарённых…
Изобразите полет с другими настройками, выключите аппу и гляньте что получится.
то же самое, хоть со стаба, хоть с лойтера. Кстати, откалибровал фс по газу на 988 PWM, порог фс установил на 1000 PWM, и откалибровал газ заново, установив вес канала в турниге не на 100% а на 79%. При этом рабочий диапазон составил 1095-1905 PWM со средней точкой на 1500, что как раз соответствует рекомендациям Алексея Козина. Теперь сейв работает как я и ожидал, то есть диапазон сейва и основной рабочий диапазон газа теперь нигде не пересекаются.
Установил себе лазерный дальномер. Прикольно, теперь в режиме удержания высоты копирует рельеф местности. Но полет над лесом превращается в кошмар какой-то. А можно ли сделать переключение, чтобы с аппы переключать, по барометру или по дальномеру держать высоту?
Прикольно, теперь в режиме удержания высоты копирует рельеф местности.
вы lidar подключили?
просто воткнули в порт или что то настраивали?
какая прошивка ардукоптера?