PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
С небольшим запозданием поделюсь радостью — всё-таки восстановил свой Пикс лайт (который сжёг, спросонья вставив датчик тока в UART. Перепаял процессор в Митино и застрял на этапе прошивки загрузчика).
Вспомнил про валяющийся программатор от Cyclops, и с помощью официальной Сеггеровской утилиты залил загрузчик px4fmuv2_bl.bin через пятки SWD.
После этого Пикс начал определяться компом. Основную прошивку Mission planner почему-то не заливал после этапа переподключения, а с QGroundControl всё прошло отлично.
Однако полететь не могу — не армится!
Все калибровки (управление, акселерометры, компасы) сделаны успешно.
Для начала просто хочу пожужжать двигателями в комнате, поэтому отключил все проверки (ARMING_CHECK, 0), чтобы не ругался на GPS;
режим стоит Stabilize, «забор отключен» (FENCE_ENABLE, 0), и всё-равно ему что-то не нравится: кнопка мигает тройным красным, основной диод ~1Гц синим.
Mission planner пишет что нужен 3d fix GPS, но ведь все проверки отключены, и режим не требует даже наличия GPS!
Через мобильное приложение (Tower) получается «заармить»: основной диод загорается синим постоянно, но кнопка по-прежнему выдаёт по три красные вспышки.
С карточкой порядок, Пикс создаёт на ней папку APM и пишет логи после арминга через Tower.
Пару раз получалось покрутить движками через motor test, то есть он послушался кнопки и заармился, и, возможно в тот момент он ловил GPS, но логов не сохранилось.
Это мой первый коптер, так что не удивлюсь, если не заметил слона. В чём может быть проблема?
Комрады, вопрос. Решил подключить к пиксу с прошивкой 3.3 ретракты, которые ранее работали от приемника. подключил к aux1, rc9_function выставил значение 29, в дополнительных параметрах выставил ch7 - Landing Gear, на 7-й канал настроил 2-х позиционный тумблер. Питание на ретрактах есть, проверял тестером, подключено от регулятора. Щелкаю тумблером - не работают. проверил на aux2 и 3, переключал в параметрах на 8-й канал - без изменений, по прежнему безрезультатно. для проверки работы канала настроил его на Lost Copter Sound - динамик при включении тумблера срабатывает. ретракты от приемника и сервотестера срабатывают. что идет не так?
P.S. Проблему с непрошивающимся пиксом решил установкой дополнительной PSI платы с портами USB 2.0 в комп.
Стыдно признаться — дело было в оторвавшемся от разъёма кнопки проводе!
Не зря не люблю эти мелкие разъёмы!
Ковырялся тут с пиксрейсером,старая прошивка 3.3.3-потребление 130мА,лью новую 3.3.4-потребление 250 мА и сильно греется.Летал бы на старой, но не работает РРМ, ситуевина тупиковая,на пиксрейсере нет входа PWM…
Ковырялся тут с пиксрейсером,старая прошивка 3.3.3-потребление 130мА,лью новую 3.3.4-потребление 250 мА и сильно греется.
Ну и по качеству полета 3.4 разительно отличается от всего что было раньше, например, когда 600-ый коптер на 13 пропах вертикально падает в стабилайзе с минимальным газом а при подаче полного газа для торможения просто замирает без малейшего намека на раскачку это впечатляет…ни на одной из предыдущих прошивок я такого добиться не смог как бы не подбирал вмг, крутил пиды и т.д…а тут просто автотюн и вуаля…
Я не програмист но предполагаю что там серьезно переработали фильтры, тем самым загрузив сильнее проц, что соответственно и сказалось…но резүльтат как бы тоже есть в виде сильно улучшавшейся стабилизации…возможно вам для долголетов это так же можно будет использовать для более экономичной вмг, и отъиграть этим самым увеличившееся потребление(я так понимаю в этом же проблема)
Вряд ли нормальной работой контроллера можно считать нагрев до 65 гр С .Плюс в МР виснет горизонт, тут какая то аппаратная сопля в моем пиксрейсере, проблемка как раз в РРМ у меня сейчас , да и вайфай еще тот ребус для хакера))
Плюс в МР виснет горизонт
А, ну так да…просто я на 3.4 отлетал уже очень много и заметил повышенный нагрев контроллера(пикс обычный, я темп. не мерил но достаточно горячий даже корпус пластиковый + появились странности в работе компаса встроенного спустя некоторое время после старта(как прогреваеться видимо) начинает плыть относительно внешнего и соответственно срать мне в аппу через телеметрию “бад компас варианс”, думаю из за нагрева как раз, ибо на предыдущих прошивках такого небыло), даже вентиляционные отверстия сделал в ибо еще и на солнце да под черной канопой…думая радиатор от оперативки для видеокарты приклеить к камню термоклеем ибо…
Но конечно летает божественно, особенно лоитер порадовал…раньше я в основном в альтхолде летал ибо лоитер меня не устраивал качеством полета…лучше всего это можно проиллюстрировать и объяснить на примере управления вертолетом при висении…новичок как бы резкими толчками управляет что не позволяет точно и ровно висеть, верт как бы гуляет…а с опытом уже все это получается очень плавно и точно, без лишних движений…так и тут, до 3.4 у меня в лоитере если например подвес повесить так чтоб было видно как ведет себя коптер в полете то оный как бы постоянно микродвижения выполнял, постоянно меняя углы такими вот небольшими толчками, при этом само качество удержания существенно хуже было…сейчас, на 3.4 все очень плавно и при этом точно, тоесть грубо теперь в лоитере железка летает лучше чем я бы руками рулил в альтхольде(а раньше было наоборот)…
Я так понимаю с екф поработали хорошо + ваншот…но применительно к тем же долголетам я думаю что от этого должен быть профит в плане экономии батарейки за счет лучшей стабилизации ну и вообще возможно можно будет получит летабельный результат на более экстремальных сетапах…
на 3.4 отлетал уже очень много
у меня в МР она в разделе Beta firmwares и значится как rc1. О ней речь?
О ней речь?
Да
было дело из 5 барометров 3 дохлых - было весело, и вот один есть на чёрный день - при первом включении плывёт мама не горюй ±200 метров - перегружаешь и всё ок и высоту аппарат держит… если есть возможность попробуйте его поменять…
Вот что кондёр животворящий на линии 3.3В делает)
Вот что кондёр животворящий на линии 3.3В делает)
По графику как понимаю, пульсации пошли после отпайки кондера?
что за кондер (номинал), и куда именно подпаиваться?
вообще все эти проблемы с пиксами как вижу, оттого,что народ не пользует оригинальный модуль, и с таоглассом в комплекте. Там-то всё работает четко - и удержание, и точность, и полеты по точкам, и фоллоу ми, и прочее.
И более того, посмотрев ролики с разбором 3др ирис+, явообще не обнаружил в нем виброразвязки - только кусок вспененного скотча) и ничего, летает.
Пиксрейсер не распознает РРМ, SBUS распознает, кто поборол?
что за кондер (номинал), и куда именно подпаиваться?
Уже и с 100мкф керамикой проверил - тоже помогает, ща припаяю. Вот здесь снизу слева как раз точки есть:
Это с питанием от юсб. Просто и в полёте всё тоже самое. Высота скачет по барометру ±10 метров, а он висит на месте молодцом)
Сегодня полетал как-то неудачно. Взлетел просто висел над землей в стабилизации, немного стик тронул крена он как резко заколбасил в разные стороны и грохнулся, из предположений только акселерометр или гироскоп сбой дал, вопрос сразу при сильно больших пидах может такое быть? Хотя до этого настройки не трогал нормально летал, прошивка 3.3. Жалко в логах не разбираюсь
Так выложите логи.
Сегодня полетал как-то неудачно. Взлетел просто висел над землей в стабилизации, немного стик тронул крена он как резко заколбасил в разные стороны и грохнулся, из предположений только акселерометр или гироскоп сбой дал, вопрос сразу при сильно больших пидах может такое быть? Хотя до этого настройки не трогал нормально летал, прошивка 3.3. Жалко в логах не разбираюсь
у меня такое было, когда коннекторы на два диагональных мотора оказались в спешке перепутаны местами. Причем контроллер сопротивлялся до последнего, пытаясь выровнять аппарат.
Так выложите логи.
Логи гляну, но найти надо какой, после этого еще летал, что смогу выложу
у меня такое было, когда коннекторы на два диагональных мотора оказались в спешке перепутаны местами. Причем контроллер сопротивлялся до последнего, пытаясь выровнять аппарат.
Я вобще ничего не менял, просто подключил новые аккумуляторы и аккуратно их “разрабатывал”, после падения только поменял пиды, так-как после отпускания крена его раскачивало, сделал поменьше и нормально, но дело думаю совсем не в этом, т.к. на предыдущих пидах неоднократно летал. Без логов конечно и говорить неочем
А какие-то еще особенности того полета сможете вспомнить, какие режимы были , высота, скорость. Чтоб проще ориентироваться можно было.
Логи смогу глянуть вечером, может кто раньше глянет.
Все что помню взлетел немного подруливая и повис метров на 2, дал немного крена и грохнулся с расколбасом как-бы круговыми волнообразными фигурами только его не закрутило по yaw, а как-бы по схеме квадрат, в момент падения режим обычной стабилизации
Может помочь.