PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
Настраивается через u-center. В большинстве случаев уже настроено на гпс и глонасс
Вопрос на засыпку
unbox m8n передает в пикс и гпс и глонасс, или или гпс или глонасс?
Или это настраивается как то?
Лучше в конфиге MP указать тип GPS: ublox, а тип фильтрации Pedestrian - точность показаний будет выше. А так ничего особо настраивать не нужно - MP сам всё, что нужно туда пропишет.
Вчера починил квадрик
Полетал
возник вопрос - почему у меня во время висения PWM на один мотор заметно ниже идет?
Погода безветренная была
Значит ему тяги меньше надо. Что-то у него лучше, чем у других.
что то делать? или забить?
Это только Вам решать.
Хотя это хороший повод разобраться чем он лучше других и остальные сделать также. Будет экономичнее летать. Только причину надо найти.
Если детали разные, стоит оценить.
Одинаковые, тогда или винт правильнее стоит , или с моторами что-то. Возможно и другие причины.
не совпадение центра тяги и центра тяжести аппарата, разные характеристики моторов, настройки регулей, тяга пропеллеров, выкос мотора
кстати, да - стал просматривать логи - после падения это началось
а тип фильтрации Pedestrian - точность показаний будет выше.
Как вы это обоснуете, если официальная конфигурация от компании 3ДР выставляет AIRBORNE?
Как вы это обоснуете, если официальная конфигурация от компании 3ДР выставляет AIRBORNE?
Только своим субъективным мнением и данными из описаний этих самых режимов фильтров.
Страница 32:
u-blox.com/…/u-blox8-M8_ReceiverDescrProtSpec_(UBX…
Так в описании указано что,например, Pedestrian предназначен для медленных передвижений с небольшим ускорением (пешеход). Для коптеров как-то не очень и подходит.
Для коптеров как-то не очень и подходит.
весьма голословное утверждение. А если человек летает на коптере со скоростью пешехода а не рейсера? Думаю так смаху рубить нельзя. Только после проверки на практике…
Так в описании указано что,например, Pedestrian предназначен для медленных передвижений с небольшим ускорением (пешеход). Для коптеров как-то не очень и подходит.
Там ведь и цифры конкретные указаны - читали?
горизонтальная скорость - до 30 м/с
вертикальная скорость - до 20 м/с
максимальная высота - 9000 м
у вас коптер быстрее летает? 😉
А вот параметры для Airborne (тот, что по-умолчанию):
горизонтальная скорость - до 100 м/с
вертикальная скорость - до 100 м/с
максимальная высота - 50000 м
и спрашивается - зачем оно?
При этом в первом случае точность выше.
Это из за унификации с самолётными прошами.
я на самом деле сравнивал airborne и pedestrian на криусе еще правда… Но у меня тогда вообще лойтер не работал. Так вот в режиме pedestrian мне показалось удержание работало гораздо лучше, хотя и все равно было неудовлетворительным. НО, заменив мозги на АПМ2.6 удержание в режиме по дефолту airborne было отличное. На АПМе и f4by уже эти режимы не сравнивал…
фильтр надо выбирать минимальный т.е. аирборн ибо математическая фильтрация в жпс приводит к задержкам, тоесть появляется делей между данными и реальным положением, по умолчанию инс расчитан если не ошибаюсь на 0,4 секунды задержки данных и компенсирует этот промежуток по инерциалке, если фильтр будет задерживать дольше - возникает туалетная воронка
если фильтр будет задерживать дольше - возникает туалетная воронка
На днях сравню фильтры.
Просто цитирую
“2. Choose UBX->CFG->NAV5(Navigation 5) - set it to use Airborne 8 <4G. This tells the Kalman filter to expect significant changes in direction.
Note that this setting is only good for faster moving airplanes. For a fixed position hovering heli, ‘pedestrian’ setting is better”
cleanflight и multiWii в инструкциях тоже пишут - ставить пешехода.
На днях сравню фильтры.
отлично, тогда не забудьте про этот параметр
ardupilot.org/copter/docs/parameters.html#ekf-pos-…
чем сильнее фильтрация тем больше задержка, тем больше надо компенсировать
в конфиге MP указать тип GPS: ublox, а тип фильтрации Pedestrian - точность показаний будет выше.
Choose UBX->CFG->NAV5(Navigation 5) - set it to use Airborne 8 <4G.
Если в МП изменять параметр нужно ли при этом и в самом модуле GPS менять на аналогичный через U-Center, или МП сам пропишет конфиг в GPS?
пишут что сам
ключевая фраза было не про “set it to use Airborne 8 <4G.”
а про
“Note that this setting is only good for faster moving airplanes. For a fixed position hovering heli, ‘pedestrian’ setting is better”"