PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
Столкнулся с интересным эффектом. Есть 3 аккумулятора (3300,4200,5200). По полете на первых 2-х вольтаж показывает верно. На 10.5 срабатывает одновременно пищалка настроенная на 3.5 вольта. Но когда я летаю на 5200, то вольтаж показывает не верно. 10.5 вольт пиксхавк детектирует раньше чем пищалка. Минуты на 3. Показывает к примеру 10.1 вольта а на самом деле это не так. Срабатывает файлсейф. Летаю ещё минуты 3-4 пока не запищит пищалка подключеная к балансировочному разъёму. Как такое возможно? Все аккумы 3s.
возможно. напряжение бывает среднее за дельту времени и моментальное по результату единичного замера возможно одна из батарей имеет малое число C и соответственно высокое внутренее сопротивление, при этом пульсации значительны.
Ребята, при покупке сие поделки не поленитесь вскрыть и посмотреть качество пайки. мне попался экземпляр, где была сопля между двумя ножками микроконтроллера, и какой то левый мусорный резистор случайно припаявшийся одной стороной на сигнальный выход регуля… он мог случайно другой стороной задевать рядом расположенный другой сигнальный выход.
Этот пикс 2,4,8 поддерживает SBUS от приемника? планирую использовать Radiolink R9DS приемник. у меня конечно есть R6DS - на нем есть PPM но мало каналов.
Этот пикс 2,4,8 поддерживает SBUS от приемника? планирую использовать Radiolink R9DS приемник.
Да, поддерживает.
Ребята, при покупке сие поделки не поленитесь вскрыть и посмотреть качество пайки. …
Подтверждаю, в посте #3801 тоже о качестве таких экземпляров Pixhawk 2.4.8 упоминал.
Пытаюсь изучить прошивку PX4 c QGroundControl. У меня на пульте, он от Walkerы AIBAO, есть две кнопки (автовзлет и автопосадка) на одном канале 6. Как их привязать кTAKEOFF и LAND? Только к 5-му каналу, если он по умолчанию установлен на режимы полётов.
А в APM такое возможно?
Подскажите, можно ли?
От АРМ остался светодиодный модуль статусов контроллера, дублирующий лампочки на мозгах. Этот модуль использовал пины с 4 по 7 на АПМ примитивно - 0В не горит, +5 В горит лампа, ну и имеет свое питание. Штука была очень удобная для ориентации коптера.
Вот в чем вопрос - можно ли этот модуль прикрутить к пиксе и что для этого надо? требование - дублирование основного леда. купить лед для пиксы не предлагать.
автотюн в posholdе еще никто не пробовал? Прошить бетку что ли попробовать 😃
автотюн в posholdе еще никто не пробовал? Прошить бетку что ли попробовать 😃
В постхолд не пробовал,а в алтхолд(хотя без разницы) он мне такого понастраивал- пробовал взлететь,осциляции такие,чуть коптер не раз…л! Может от самого аппарата сильно зависит,но я с автотюном завязал окончательно…
у меня с ним все хорошо. Только огород маленький заманался его в центр загонять, ветер сносит))
чем отличается прошивка px4 flight stack от ardupilot?
Кто как делает виброразвязку pixracera?
К сожалению такая же ситуация( в инструкции к регулям написано про стандартную калибровку, как я и делал( может у вас есть кауие то еще варианты? Чет я уже даже не знаю что еще придумать
Not_Enot, до нас всё придумали. У меня на АРМ так же было. В таком случае калибровку каждого движка проводим пораздельно, на прямую от приёмника по каналу газа.
ух приключения с пиксрейсером начались 😃
для начала решил сделать автотюн в позхолде на 3.5-rc7. В итоге коптер внезапно развернулся на 180 гр по яву и не успел его отвести от постройки - рухнул. Дальше больше. Запустил сразу после этого автотюн в альтхолде - отработал по питчу и роллу. Приземлил а у него пропмаут болтается как г-но в проруби. Открутился. Не садил на фиксатор 😦 Окей посадил на фиксатор прикрутил, запустил автотюн по яву - все нормально отработал.
Сел курить логи. а там такое
ну думаю косяк в 3.5rc7, потому как до этого вылета месяц назад на 3.4.5 логи были отличные.
но при этом не смотря на ошибки летает нормально.
Заливаю 3.4.6 а ошибка сохранилась
знач проблема на 3.5rc7 а в моем пиксрейсере…
ахах. Причина банальная - взлет с кривой площадки 😃 С ровной все без ошибок))
Кто как делает виброразвязку pixracera?
Поставил я pixracer в металлическом корпусе на четыре кубика (1см) из мягкого порола. Слишком мягкого, начинают дикие осциляции даже без винтов, приклеил на двусторонний вспененный скотч, и проблема почти отпала. Есть некоторые осцилляции на холостых оборотах, в полёте их нет, но вибрация около 5-7 (на графике в анализаторе в мишн планнере).
============
Теперь о моей проблеме:
Вчера в первый раз подлетнул на pixracer (APM: Copter, 3.4.4), рама квадро 650.
на третьей батарейке словил такую неприятную ситуацию:
лог файл (DataFlash log)
Висел в альтхолде (замерял насколько хватит батареи), всё было хорошо, потом коптер начал _резко_ набирать высоту (быстрее, чем максимально доступная в альтхолд), я начал щелкать RTL, но реакции не было. Коптер взмыл довольно высоко (300м), только потом начал снижаться, в спешке 😮 я уже успел газ в ноль перевести и включить stabilize, так что чуть в планету его не впечатал на пути вниз (удивительно, но при спуске на минимальном газу стабилизировался он очень качественно - никакой болтанки и осцилляций).
Обратите внимание на графики, обозначенные жёлтыми стрелками - POS.RelAlt идёт вниз (что и вызвало отклик в виде максимального газа, кмк), при то что BARO.Alt & GPS.Alt не сбоили.
В чём дело, и что надо сделать, чтобы не повторилось подобное?
причина банальна. Вибрации
У меня когда открутился пропмаунт тоже вибрации возросли. В альтхолде сначала снижаться пытался, я ему газу почти 100% - еле начал подниматься. Потом наоборот не снижался, газ до нуля в альтхолде - и тогда нехотя начал снижаться…
причина банальна. Вибрации
Спасибо. Буду клеить поролонку.
Теперь понял, что за параметр VIBE.Clip
А где в логах найти максимальные показатели полёта? Высота, удаление от дома, скорость? Честно изучал, но ничего не нашёл.
Привет всем.
Немного о том, как я наелся проблем с клонами pixhawk.
AUAV-X2
Сначала был вполне успешный опыт эксплуатации auav-x2, но что-то накрылось в его питании после корочения power modul’я об алюминиевую раму коптера. Я сходу не догадался, что можно запитывать контроллер через один из main output’ов (PWM), и отдал его в одну из мастерских по ремонту электроники в Москве (по ответу самих Arsov Tech, самого Арсова на просьбу о постгарантийном ремонте с оплатой). Потратил 1500-2000 р на “пропайку” и удаление налета (покрывал прежде контроллер пластиком-71 для полетов в холодно-влажных условиях).
После “пропайки” в мастерской начались проблемы с сенсорами. Контроллер постоянно генерил ошибки Accelerometer is not healthy и Bad AHRS
До “пропайки” чаще всего вылазили ошибки с компасом.
AUAV-X2.1
Т.к. я заготовил когда-то 2 одинаковых клепаных рамы формата окто-квад 600мм, мне требовалось что-то пиксоподобное для управления восьмью двигателями и поддержкой gps. Решив что по своей неаккуратности загубил в общем неплохой контроллер, я снова пошел к арсов тех. На тот момент AUAV-X2 был уже распродан, но в магазине появился анонс AUAV-X2.1 без возможности заказа. Списался с хозяевами и те предложили взять “эксклюзивный” прототип из пробной партии, с некоторыми доработками (за что обещали скидку в 30%). Я обрадовался, заказал. На тот момент авторы писали, что устройство шьется пока только PX4 прошивкой (последней stable) из qgroundcontrol. Стоит отметить, что несмотря на то, что с того момента прошло более трех месяцев, в вопросе прошивки ничего не изменилось (arducopter не поддерживается). Только в теме на discuss.ardupilot.org появились раздосадованные no more trust in auav.
Стоит отметить, что мне удалось-таки запустить ту прошивку, поставив x2.1 на zmr250 (для тестов). Но, к сожалению, не разобрался с настройками qgroundcontrol. Это вам не mission planner. И… мне не удалось заставить его работать с 8мью двигателями через qgroundcontrol. По правде, я уже даже не помню, в чем было дело.
Да, ардукоптером железка, действительно не прошивалась. Mission Planner ругался, что невозможно определить тип контроллера.
PixFalcon
Ухлопав на тот момент auav-x2, экспериментируя с x2.1 на zmr250, я заказал (чисто для zmr) PixFalcon с хоббикинга. Поставил на окту. На zmr контроллер показал себя с хорошей стороны, довольно точно отрабатывая висение по gps (с дорогущей по моим меркам ublox m8n mini).
Но окту поднимать… в моих руках… контроллер не хотел. Начались проблемы с кувырками рамы, довольно детально изложенные 5 страницами ранее.
Тут наступила жаркая пора на работе и в жизни, пришлось оторваться от темы на месяц. Но перед тем, как оторваться, я в отчаянии заказал… оригинальный pixhawk 2.
PixHawk 2 (the cube)
Почему его? Устав бороться с железом и экспериментировать с настройками (речь даже не о ПИДах, а о Калмане и сотоварищах) и вероятными глюками сенсоров клонов, я пришел к пониманию того, что мне, пользователю и человеку понаслышке знающему об электронике, нужен гибкий контроллер (с возможностями настройки как у пикса), но работающий (хоть криво но) из коробки, как наза. Оригинального пикса 1 я уже не находил в продаже (варианты купить подержанный у каких-нибудь ребят в штатах или Германии с доставкой за ту же цену и без возможности протестить я не рассматривал). Наза 3 стоит немалых 500 у е, но это не столь важно, важно что это готовое решение, а мы всегда должны идти своим путем 😃.
Так я решил заказать оригинальный PixHawk2 с рекламки в MissionPlanner’е.
Я неоднократно спрашивал у людей с опытом о разнице клонов и оригиналов, стоит ли брать клон, и большинство ветеранов в один голос говорили, что все равно клоны не хуже по качеству. Но я устал от войны с контроллером, затянул ремень потуже и купил оригинал.
Фото
Первые впечатления
(x) Взял комплектацию для бедных без Intel Edison и без Here (GPS)… и пожалел. По крайней мере относительно GPS. В комплекте все провода красиво подписаны (GPS, TELEM1, TELEM2, etc). Возиться с перепайкой разъемов не очень хочется, потому что…
(-) … в интернетах на удивление мало информации по pinout’ам pixhawk 2 нагугливается. Может, я как-то не так ищу? Или порты имеют те же пинауты, что на первом пиксе?
(+) А вот комплект проводов порадовал подписями. Но длина их может оказаться недостаточной.
(?) А как быть с подключением телеметрии? Для Pix2 не продается отдельного модуля телеметрии. Также подключаем старый 3DR modem, перепаивая разъем, так? Подскажите, кто знает.
(+) Есть какая-то внутренняя уверенность в смысловой правильности разделения контроллера (в верхнем металлическом кубике) и платы разъемов (в нижнем пластиковом корпусе).
(++) После калибровки, акселерометров, гироскопов, проверки rc control и тестирования подъема в квад конфигурации (в квартире), коптер был перешит Arducopter 3.5 -rc7 в Octo-Quad, с повтором процедур настройки и успешно поднят в воздух (без GPS) в Stabilize’е во дворе дома.
Vector поищите, больше 100 вылетов без проблем с красивым цветным осд и т.д. Первый пикс у меня был ориджинал, устал с вибрациями и компасом купил пикслайт, потом еще, потом пиксрейсер.Короче пиксы для начинающих как я не самый лучший вариант, но его гибкость и возможности подкупают и пришлось изучать матчасть. Из всего хоз-ва дольше всего до краша продержался первый пиксхоук,но все равно примерно на 50 вылете свалился с отключением пропов…К слову о назах-у меня падают чаще:)
хз что китайский апм полетел с 1го раза, что китайский пиксрейсер.
Кстати в новых прошивка 3.4-3.5 есть калибровка компаса напрямую в полетнике. Причем новый бета МП вообще не позволяет в 3.4 калибровать компас через МП. Так что еще одним минусом меньше - для перекалибровки достаточно смартфона. Особенно учитывая что у пиксрейсера есть вафля ESP 8266 и никакой доп телеметрии ненужно