PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
Кто как делает виброразвязку pixracera?
Поставил я pixracer в металлическом корпусе на четыре кубика (1см) из мягкого порола. Слишком мягкого, начинают дикие осциляции даже без винтов, приклеил на двусторонний вспененный скотч, и проблема почти отпала. Есть некоторые осцилляции на холостых оборотах, в полёте их нет, но вибрация около 5-7 (на графике в анализаторе в мишн планнере).
============
Теперь о моей проблеме:
Вчера в первый раз подлетнул на pixracer (APM: Copter, 3.4.4), рама квадро 650.
на третьей батарейке словил такую неприятную ситуацию:
лог файл (DataFlash log)
Висел в альтхолде (замерял насколько хватит батареи), всё было хорошо, потом коптер начал _резко_ набирать высоту (быстрее, чем максимально доступная в альтхолд), я начал щелкать RTL, но реакции не было. Коптер взмыл довольно высоко (300м), только потом начал снижаться, в спешке 😮 я уже успел газ в ноль перевести и включить stabilize, так что чуть в планету его не впечатал на пути вниз (удивительно, но при спуске на минимальном газу стабилизировался он очень качественно - никакой болтанки и осцилляций).
Обратите внимание на графики, обозначенные жёлтыми стрелками - POS.RelAlt идёт вниз (что и вызвало отклик в виде максимального газа, кмк), при то что BARO.Alt & GPS.Alt не сбоили.
В чём дело, и что надо сделать, чтобы не повторилось подобное?
причина банальна. Вибрации
У меня когда открутился пропмаунт тоже вибрации возросли. В альтхолде сначала снижаться пытался, я ему газу почти 100% - еле начал подниматься. Потом наоборот не снижался, газ до нуля в альтхолде - и тогда нехотя начал снижаться…
причина банальна. Вибрации
Спасибо. Буду клеить поролонку.
Теперь понял, что за параметр VIBE.Clip
А где в логах найти максимальные показатели полёта? Высота, удаление от дома, скорость? Честно изучал, но ничего не нашёл.
Привет всем.
Немного о том, как я наелся проблем с клонами pixhawk.
AUAV-X2
Сначала был вполне успешный опыт эксплуатации auav-x2, но что-то накрылось в его питании после корочения power modul’я об алюминиевую раму коптера. Я сходу не догадался, что можно запитывать контроллер через один из main output’ов (PWM), и отдал его в одну из мастерских по ремонту электроники в Москве (по ответу самих Arsov Tech, самого Арсова на просьбу о постгарантийном ремонте с оплатой). Потратил 1500-2000 р на “пропайку” и удаление налета (покрывал прежде контроллер пластиком-71 для полетов в холодно-влажных условиях).
После “пропайки” в мастерской начались проблемы с сенсорами. Контроллер постоянно генерил ошибки Accelerometer is not healthy и Bad AHRS
До “пропайки” чаще всего вылазили ошибки с компасом.
AUAV-X2.1
Т.к. я заготовил когда-то 2 одинаковых клепаных рамы формата окто-квад 600мм, мне требовалось что-то пиксоподобное для управления восьмью двигателями и поддержкой gps. Решив что по своей неаккуратности загубил в общем неплохой контроллер, я снова пошел к арсов тех. На тот момент AUAV-X2 был уже распродан, но в магазине появился анонс AUAV-X2.1 без возможности заказа. Списался с хозяевами и те предложили взять “эксклюзивный” прототип из пробной партии, с некоторыми доработками (за что обещали скидку в 30%). Я обрадовался, заказал. На тот момент авторы писали, что устройство шьется пока только PX4 прошивкой (последней stable) из qgroundcontrol. Стоит отметить, что несмотря на то, что с того момента прошло более трех месяцев, в вопросе прошивки ничего не изменилось (arducopter не поддерживается). Только в теме на discuss.ardupilot.org появились раздосадованные no more trust in auav.
Стоит отметить, что мне удалось-таки запустить ту прошивку, поставив x2.1 на zmr250 (для тестов). Но, к сожалению, не разобрался с настройками qgroundcontrol. Это вам не mission planner. И… мне не удалось заставить его работать с 8мью двигателями через qgroundcontrol. По правде, я уже даже не помню, в чем было дело.
Да, ардукоптером железка, действительно не прошивалась. Mission Planner ругался, что невозможно определить тип контроллера.
PixFalcon
Ухлопав на тот момент auav-x2, экспериментируя с x2.1 на zmr250, я заказал (чисто для zmr) PixFalcon с хоббикинга. Поставил на окту. На zmr контроллер показал себя с хорошей стороны, довольно точно отрабатывая висение по gps (с дорогущей по моим меркам ublox m8n mini).
Но окту поднимать… в моих руках… контроллер не хотел. Начались проблемы с кувырками рамы, довольно детально изложенные 5 страницами ранее.
Тут наступила жаркая пора на работе и в жизни, пришлось оторваться от темы на месяц. Но перед тем, как оторваться, я в отчаянии заказал… оригинальный pixhawk 2.
PixHawk 2 (the cube)
Почему его? Устав бороться с железом и экспериментировать с настройками (речь даже не о ПИДах, а о Калмане и сотоварищах) и вероятными глюками сенсоров клонов, я пришел к пониманию того, что мне, пользователю и человеку понаслышке знающему об электронике, нужен гибкий контроллер (с возможностями настройки как у пикса), но работающий (хоть криво но) из коробки, как наза. Оригинального пикса 1 я уже не находил в продаже (варианты купить подержанный у каких-нибудь ребят в штатах или Германии с доставкой за ту же цену и без возможности протестить я не рассматривал). Наза 3 стоит немалых 500 у е, но это не столь важно, важно что это готовое решение, а мы всегда должны идти своим путем 😃.
Так я решил заказать оригинальный PixHawk2 с рекламки в MissionPlanner’е.
Я неоднократно спрашивал у людей с опытом о разнице клонов и оригиналов, стоит ли брать клон, и большинство ветеранов в один голос говорили, что все равно клоны не хуже по качеству. Но я устал от войны с контроллером, затянул ремень потуже и купил оригинал.
Фото
Первые впечатления
(x) Взял комплектацию для бедных без Intel Edison и без Here (GPS)… и пожалел. По крайней мере относительно GPS. В комплекте все провода красиво подписаны (GPS, TELEM1, TELEM2, etc). Возиться с перепайкой разъемов не очень хочется, потому что…
(-) … в интернетах на удивление мало информации по pinout’ам pixhawk 2 нагугливается. Может, я как-то не так ищу? Или порты имеют те же пинауты, что на первом пиксе?
(+) А вот комплект проводов порадовал подписями. Но длина их может оказаться недостаточной.
(?) А как быть с подключением телеметрии? Для Pix2 не продается отдельного модуля телеметрии. Также подключаем старый 3DR modem, перепаивая разъем, так? Подскажите, кто знает.
(+) Есть какая-то внутренняя уверенность в смысловой правильности разделения контроллера (в верхнем металлическом кубике) и платы разъемов (в нижнем пластиковом корпусе).
(++) После калибровки, акселерометров, гироскопов, проверки rc control и тестирования подъема в квад конфигурации (в квартире), коптер был перешит Arducopter 3.5 -rc7 в Octo-Quad, с повтором процедур настройки и успешно поднят в воздух (без GPS) в Stabilize’е во дворе дома.
Vector поищите, больше 100 вылетов без проблем с красивым цветным осд и т.д. Первый пикс у меня был ориджинал, устал с вибрациями и компасом купил пикслайт, потом еще, потом пиксрейсер.Короче пиксы для начинающих как я не самый лучший вариант, но его гибкость и возможности подкупают и пришлось изучать матчасть. Из всего хоз-ва дольше всего до краша продержался первый пиксхоук,но все равно примерно на 50 вылете свалился с отключением пропов…К слову о назах-у меня падают чаще:)
хз что китайский апм полетел с 1го раза, что китайский пиксрейсер.
Кстати в новых прошивка 3.4-3.5 есть калибровка компаса напрямую в полетнике. Причем новый бета МП вообще не позволяет в 3.4 калибровать компас через МП. Так что еще одним минусом меньше - для перекалибровки достаточно смартфона. Особенно учитывая что у пиксрейсера есть вафля ESP 8266 и никакой доп телеметрии ненужно
Подскажите пожалуйста (киньте ссылки) где можно реально и надежно заказать (с поставкой в Россию в Питер) Пиксхавк-2 КУБ ?
На официальном сайте “профи-цнц” четко указывают что доставки в Россию нет, на китайском таобао производитель-продавец “ХЕКС” также исключает доставку в Россию.
Я очень хочу себе пиксхок-2 куб, я мечтаю о нем 😃
После “пропайки” в мастерской начались проблемы с сенсорами. Контроллер постоянно генерил ошибки Accelerometer is not healthy и Bad AHRS
теоретически если в мастерской до этого занимались только замено-блочным ремонтом то могли использовать для пропайки флюс с активными добавками (например популярный лти-120), приводящий к возникновению электрокоррозии в высоковольтных цепях мпу (20-24вольт) и возникновению утечек.
Подскажите пожалуйста (киньте ссылки) где можно реально и надежно заказать (с поставкой в Россию в Питер) Пиксхавк-2 КУБ ?
на китайском таобао производитель-продавец “ХЕКС” также исключает доставку в Россию.
Я очень хочу себе пиксхок-2 куб, я мечтаю о нем 😃
С ТАО только через посредника таскать.
Брал через этих ребят master-tao.com, все приходило целым и в комплектности
С ТАО только через посредника таскать.
вопрос философский а надо ли переть против течения…
есть санкции причем они идут от штатов а делают куб австралийцы,
но почему то автор той версии что куб категорически акцентирует внимание на строгость соблюдения санкций, мол это его дело принципа
с пиксом были ограничения но их можно было проще преодолеть и небыло указаний для дилеров из стран у которых нет санкций о том чтобы не продавать в РФ
тут же есть четкие указания что нарушители будут выявлены и отхерачены.
вобщем в свете наличия личной неприязни лично я склонен игнорировать этот продукт со своей стороны.
тем более что дронесы сделали очередную версию store.3dr.com/products/3dr-pixhawk пикс 3 мини
PixHawk 2 (the cube)
-
У меня версия совместимая с Edison, GPS - Beitan 880 (когда покупал P2.1 в прошлом году ещё не было Here GPS)
-
Информации по P2.1 достаточно. Регистрируйтесь в профильной FB группе и получите ответы на все вопросы быстро и по-существу.
-
К Telem1 у меня подключен китайский 3DR modem, ничего не перепаивал. Только проверил правильность TX/RX, +/-
Telem2 - подключен Frsky S.Port-Mavlink конвертер
И да, как и у других пользователей P2.1, мой отлично полетел уже на стоковых настройках, хотя у меня не совсем обычный коптер - 8кг 18" co-octa. Autotune на 3.4.6 тоже прошёл замечательно. Всё просто работает, как и должно 😃
Подскажите, можно ли?
От АРМ остался светодиодный модуль статусов контроллера, дублирующий лампочки на мозгах. Этот модуль использовал пины с 4 по 7 на АПМ примитивно - 0В не горит, +5 В горит лампа, ну и имеет свое питание. Штука была очень удобная для ориентации коптера.
Вот в чем вопрос - можно ли этот модуль прикрутить к пиксе и что для этого надо? требование - дублирование основного леда. купить лед для пиксы не предлагать.
-
Вопрос открытый, но есть еще вопрос к этому - как можно выудить сигнал леда пиксы из шины I2C для перенаправления на ардуинку, ну или как сдружить мавлинк и ардуинку?
-
барометр с двойной сложенной поролонкой, пикса на виброразвязке, вибрации по логу в пределах ± 1,5, высота удерживается не стабильно, при RTL (финальная высота RTL установлена 1 метр над уровнем взлета) коптер плавно садиться, бьется пузом об землю, через секунду подлетает на 50-70 см, снова плавно пузом об землю, на расстоянии ± метр от первого приземления, и потом, на земле плавно начинает заваливаться на один бок (переворачивается), после одного такого кульбита частично повредился проп, второй такой кульбит успел выловить остановкой пропов.
-
Почему моторы в РТЛ не дизармятся стиком вниз-вправо?
-
разъем GPS - это serial 2 или serial 3? У меня 7М скорость 115000, частота 10Hz, какие настройки выставить в МР у порта GPS
-
Оставить два компаса (на Ublox и на пиксе) или только на ublox работающими?
-
Почему в PosHold не начинает работать AutoTune?
ну или как сдружить мавлинк и ардуинку?
Вот код, который конвертит mavlink данные в frsky телеметрию (точнее заворачивает в её формат, на пульте потом назад разворачивает). И там же есть код, где из мавлинка достаётся MODE и на его основе мигают светодиодом. Надо только под себя модифицировать.
github.com/4refr0nt/…/mavlink-driver
- Почему моторы в РТЛ не дизармятся стиком вниз-вправо?
Потому что вниз-влево дизарм. Рекомендую вообще отдельный свитч завести для быстрого выключения моторов, потому что дизарм не мгновенный. Ch7 Opt -> Emergency Stop Motors. Очень удобно сажать в руку: завис в Loiter, подошёл под него, поднял руку, дёрнул свитч и коптер падает в руку.
- Почему в PosHold не начинает работать AutoTune?
Автотюн работает в Althold.
- Почему в PosHold не начинает работать AutoTune?
Автотюн работает в Althold.
Copter 3.5-rc2 13-Mar-2017
Changes from 3.5-rc1
- Improved dual GPS support including blending (set GPS_TYPE2=1, GPS_AUTO_SWITCH=2)
- AutoTune with position hold (enter AutoTune from Loiter or PosHold modes to enable light position hold)
какая у вас прошивка? Автотюн в posholde начинает работать в 3.5rc2
Потому что вниз-влево дизарм. Рекомендую вообще отдельный свитч завести для быстрого выключения моторов, потому что дизарм не мгновенный. Ch7 Opt -> Emergency Stop Motors. Очень удобно сажать в руку: завис в Loiter, подошёл под него, поднял руку, дёрнул свитч и коптер падает в руку.
Отличный совет) Случайно задел свитч - отложил кирпич 😃
вопрос философский а надо ли переть против течения…
есть санкции причем они идут от штатов а делают куб австралийцы,
но почему то автор той версии что куб категорически акцентирует внимание на строгость соблюдения санкций
Может, изменилось чего. Но я свой куб на профисиэнси как раз заказывал 28 апреля. Отправили в Московскую область. Вопросов не было.
Ткните в меня ссылкой на озвученные санкции. Интересно стало.
Отличный совет) Случайно задел свитч - отложил кирпич 😃
Вы меня конечно извините, но “случайно задел” не совместим с пилотирование БПЛА.
“Аварийная остановка двигателей” очень нужная и полезная функция, а если вы переживание, найдите место, где вы случайно не заденете.
На сколько мне известно, есть 3 варианта остановки двигателей в ардупилот, одна из них по тумблеру стопает двигатели, при возвращении тумблера, возвращает обороты в штатный режим.
Вот нашёл:
Emergency stop - отключает двигатели, если тумблер не вернуть в исходное положение в течении 5сек, делает дизарм.
InterLock - в режиме АРМ, положение тумблера ON включает двигатели, положение OFF - выключает.
Режим BREAK - до конца не понял, но видимо он отключает пульт. 😃
Вот откуда брал:
Вот код, который конвертит mavlink
Охохох, там целая программа с библиотеками, или там какой то конкретный файл за это отвечает?
Потому что вниз-влево дизарм.
Извиняюсь, конечно же имел ввиду вниз-влево, но сути не меняет, не дизармится так.
Рекомендую вообще отдельный свитч завести для быстрого выключения моторов, потому что дизарм не мгновенный.
уже сделал, а если бы сделал раньше, то проп был бы цел, т.к. начал на земле переворачиваться на бок коптер, а я его в РТЛ пытался дизармить, а он крытил пропами и в итоге большой скол. теперь тумблер на стоп моторов, как у вертолета trhold
Охохох, там целая программа с библиотеками, или там какой то конкретный файл за это отвечает?
Там две папки:
APM_Mavlink_to_FrSky - собственно прошивка для ардуино, которая читает мавлинк, конвертит в FrSky telemetry, а так же читает из мавлинк MODE и на его основе обновляет светодиоды (которые подключены к ардуино).
libraries - папка с библиотеками, которые могут понадобиться, чтобы собрать прошивку из первой папки.
Качаешь обе папки, открываешь в Arduino IDE файл APM_Mavlink_to_FrSky/APM_Mavlink_to_FrSky.ino и редактируешь.
Тебе не нужно передавать в FrSky, нужно только знать режим коптера и зажигать светодиоды.
В файле APM_Mavlink_to_FrSky/APM_Mavlink_to_FrSky.ino метод void updateLights() в котором это всё и делается. Остаётся только прописать порты ардуины, на которые ты повесишь светодиоды и их паттерны (можно сделать, чтобы мигали по-всякому).
Если не будет собираться самой свежей Arduino IDE (1.6+ вроде сейчас), то можно попробовать старой версией (1.0.6). Я точно помню, что версии пробовал разные, но не помню, с какой у меня собралось.
Это прошивка, которую я использовал. Возможно есть уже нормальный лаконичный вариант, без лишнего кода, которые только светодиодами управляет.
Отличный совет) Случайно задел свитч - отложил кирпич
С самого начала своего вхождения в коптероводство 😃 осознал категорическую необходимость иметь возможность в любой момент срочно отключить моторы.
На Таранисе левый нижний выключатель задает режим стабилизации и газ в ноль (раньше еще не было штатной функции остановки моторов). Ни разу даже намека на его случайное задевание не было.
В любом случае лучше неуправляемый кирпич чем неуправляемая мясорубка.
чем неуправляемая мясорубка
Неуправляемая мясорубка обычно получается при потере управления (связи ру), а значит кнопка отключения моторов уже не спасет.
хз ни разу не требовалось срочно остановить моторы.