Search in topic

PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка

Подскажите пожалуйста (киньте ссылки) где можно реально и надежно заказать (с поставкой в Россию в Питер) Пиксхавк-2 КУБ ?
на китайском таобао производитель-продавец “ХЕКС” также исключает доставку в Россию.
Я очень хочу себе пиксхок-2 куб, я мечтаю о нем 😃

С ТАО только через посредника таскать.
Брал через этих ребят master-tao.com, все приходило целым и в комплектности

С ТАО только через посредника таскать.

вопрос философский а надо ли переть против течения…

есть санкции причем они идут от штатов а делают куб австралийцы,
но почему то автор той версии что куб категорически акцентирует внимание на строгость соблюдения санкций, мол это его дело принципа
с пиксом были ограничения но их можно было проще преодолеть и небыло указаний для дилеров из стран у которых нет санкций о том чтобы не продавать в РФ
тут же есть четкие указания что нарушители будут выявлены и отхерачены.

вобщем в свете наличия личной неприязни лично я склонен игнорировать этот продукт со своей стороны.
тем более что дронесы сделали очередную версию store.3dr.com/products/3dr-pixhawk пикс 3 мини

PixHawk 2 (the cube)

1. У меня версия совместимая с Edison, GPS - Beitan 880 (когда покупал P2.1 в прошлом году ещё не было Here GPS)

2. Информации по P2.1 достаточно. Регистрируйтесь в профильной FB группе и получите ответы на все вопросы быстро и по-существу.

3. Распиновка коннекторов

4. К Telem1 у меня подключен китайский 3DR modem, ничего не перепаивал. Только проверил правильность TX/RX, +/-
   Telem2 - подключен Frsky S.Port-Mavlink конвертер

5. Уже есть альтернативные распределительные платы

И да, как и у других пользователей P2.1, мой отлично полетел уже на стоковых настройках, хотя у меня не совсем обычный коптер - 8кг 18" co-octa. Autotune на 3.4.6 тоже прошёл замечательно. Всё просто работает, как и должно 😃

Подскажите, можно ли?
От АРМ остался светодиодный модуль статусов контроллера, дублирующий лампочки на мозгах. Этот модуль использовал пины с 4 по 7 на АПМ примитивно - 0В не горит, +5 В горит лампа, ну и имеет свое питание. Штука была очень удобная для ориентации коптера.
Вот в чем вопрос - можно ли этот модуль прикрутить к пиксе и что для этого надо? требование - дублирование основного леда. купить лед для пиксы не предлагать.

1. Вопрос открытый, но есть еще вопрос к этому - как можно выудить сигнал леда пиксы из шины I2C для перенаправления на ардуинку, ну или как сдружить мавлинк и ардуинку?

2. барометр с двойной сложенной поролонкой, пикса на виброразвязке, вибрации по логу в пределах ± 1,5, высота удерживается не стабильно, при RTL (финальная высота RTL установлена 1 метр над уровнем взлета) коптер плавно садиться, бьется пузом об землю, через секунду подлетает на 50-70 см, снова плавно пузом об землю, на расстоянии ± метр от первого приземления, и потом, на земле плавно начинает заваливаться на один бок (переворачивается), после одного такого кульбита частично повредился проп, второй такой кульбит успел выловить остановкой пропов.

3. Почему моторы в РТЛ не дизармятся стиком вниз-вправо?

4. разъем GPS - это serial 2 или serial 3? У меня 7М скорость 115000, частота 10Hz, какие настройки выставить в МР у порта GPS

5. Оставить два компаса (на Ublox и на пиксе) или только на ublox работающими?

6. Почему в PosHold не начинает работать AutoTune?

ну или как сдружить мавлинк и ардуинку?

Вот код, который конвертит mavlink данные в frsky телеметрию (точнее заворачивает в её формат, на пульте потом назад разворачивает). И там же есть код, где из мавлинка достаётся MODE и на его основе мигают светодиодом. Надо только под себя модифицировать.
github.com/4refr0nt/…/mavlink-driver

3. Почему моторы в РТЛ не дизармятся стиком вниз-вправо?

Потому что вниз-влево дизарм. Рекомендую вообще отдельный свитч завести для быстрого выключения моторов, потому что дизарм не мгновенный. Ch7 Opt -> Emergency Stop Motors. Очень удобно сажать в руку: завис в Loiter, подошёл под него, поднял руку, дёрнул свитч и коптер падает в руку.

6. Почему в PosHold не начинает работать AutoTune?

Автотюн работает в Althold.

6. Почему в PosHold не начинает работать AutoTune?

Автотюн работает в Althold.

Copter 3.5-rc2 13-Mar-2017
Changes from 3.5-rc1

1. Improved dual GPS support including blending (set GPS_TYPE2=1, GPS_AUTO_SWITCH=2)
2. AutoTune with position hold (enter AutoTune from Loiter or PosHold modes to enable light position hold)
   какая у вас прошивка? Автотюн в posholde начинает работать в 3.5rc2

Потому что вниз-влево дизарм. Рекомендую вообще отдельный свитч завести для быстрого выключения моторов, потому что дизарм не мгновенный. Ch7 Opt -> Emergency Stop Motors. Очень удобно сажать в руку: завис в Loiter, подошёл под него, поднял руку, дёрнул свитч и коптер падает в руку.

Отличный совет) Случайно задел свитч - отложил кирпич 😃

вопрос философский а надо ли переть против течения…

есть санкции причем они идут от штатов а делают куб австралийцы,
но почему то автор той версии что куб категорически акцентирует внимание на строгость соблюдения санкций

Может, изменилось чего. Но я свой куб на профисиэнси как раз заказывал 28 апреля. Отправили в Московскую область. Вопросов не было.

Ткните в меня ссылкой на озвученные санкции. Интересно стало.

Отличный совет) Случайно задел свитч - отложил кирпич 😃

Вы меня конечно извините, но “случайно задел” не совместим с пилотирование БПЛА.
“Аварийная остановка двигателей” очень нужная и полезная функция, а если вы переживание, найдите место, где вы случайно не заденете.
На сколько мне известно, есть 3 варианта остановки двигателей в ардупилот, одна из них по тумблеру стопает двигатели, при возвращении тумблера, возвращает обороты в штатный режим.

Вот нашёл:
Emergency stop - отключает двигатели, если тумблер не вернуть в исходное положение в течении 5сек, делает дизарм.
InterLock - в режиме АРМ, положение тумблера ON включает двигатели, положение OFF - выключает.
Режим BREAK - до конца не понял, но видимо он отключает пульт. 😃

Вот откуда брал:

Вот код, который конвертит mavlink

Охохох, там целая программа с библиотеками, или там какой то конкретный файл за это отвечает?

Потому что вниз-влево дизарм.

Извиняюсь, конечно же имел ввиду вниз-влево, но сути не меняет, не дизармится так.

Рекомендую вообще отдельный свитч завести для быстрого выключения моторов, потому что дизарм не мгновенный.

уже сделал, а если бы сделал раньше, то проп был бы цел, т.к. начал на земле переворачиваться на бок коптер, а я его в РТЛ пытался дизармить, а он крытил пропами и в итоге большой скол. теперь тумблер на стоп моторов, как у вертолета trhold

Охохох, там целая программа с библиотеками, или там какой то конкретный файл за это отвечает?

Там две папки:
APM_Mavlink_to_FrSky - собственно прошивка для ардуино, которая читает мавлинк, конвертит в FrSky telemetry, а так же читает из мавлинк MODE и на его основе обновляет светодиоды (которые подключены к ардуино).
libraries - папка с библиотеками, которые могут понадобиться, чтобы собрать прошивку из первой папки.

Качаешь обе папки, открываешь в Arduino IDE файл APM_Mavlink_to_FrSky/APM_Mavlink_to_FrSky.ino и редактируешь.
Тебе не нужно передавать в FrSky, нужно только знать режим коптера и зажигать светодиоды.
В файле APM_Mavlink_to_FrSky/APM_Mavlink_to_FrSky.ino метод void updateLights() в котором это всё и делается. Остаётся только прописать порты ардуины, на которые ты повесишь светодиоды и их паттерны (можно сделать, чтобы мигали по-всякому).

Если не будет собираться самой свежей Arduino IDE (1.6+ вроде сейчас), то можно попробовать старой версией (1.0.6). Я точно помню, что версии пробовал разные, но не помню, с какой у меня собралось.

Это прошивка, которую я использовал. Возможно есть уже нормальный лаконичный вариант, без лишнего кода, которые только светодиодами управляет.

Отличный совет) Случайно задел свитч - отложил кирпич

С самого начала своего вхождения в коптероводство 😃 осознал категорическую необходимость иметь возможность в любой момент срочно отключить моторы.
На Таранисе левый нижний выключатель задает режим стабилизации и газ в ноль (раньше еще не было штатной функции остановки моторов). Ни разу даже намека на его случайное задевание не было.
В любом случае лучше неуправляемый кирпич чем неуправляемая мясорубка.

чем неуправляемая мясорубка

Неуправляемая мясорубка обычно получается при потере управления (связи ру), а значит кнопка отключения моторов уже не спасет.

хз ни разу не требовалось срочно остановить моторы.

“Не управляемый” не значит отсутствие канала управления. Вполне естественны ситуации отказа датчиков, тогда коптер/планер принимает управление, но не верно реагирует на него по причинить “потери в пространстве”. Выше описывалась ситуация самопроизвольного набора высоты. В такой ситуации " или всё, или ничего". Упадёт он с 30 метров или с 300… А в случае планера, просто улетит в неизвестном направлении.

хз ни разу не требовалось срочно остановить моторы.

В своей короткой практике общения с коптерами, и по неопытности, сталкивался с ситуациями, требующими аварийной остановки. До смешного, ситуация, после небольшого краша, вероятно треснула ступица одного из винтов (дешёвых), и при следующем взлете, на больших оборотах, один винт просто разлетелся. Результат - невероятные кульбиты, хорошо на небольшой высоте, спасла только аварийная остановка.

хз ни разу не требовалось срочно остановить моторы.

Как говорится: “Есть 2 типа админов — те, кто ещё не делают бекапы, и те, кто уже делает бэкапы” 😃

если спин армед отключено то в стабе, газ в ноль и никаких премудростей

если спин армед отключено то в стабе, газ в ноль и никаких премудростей

Спин армед отключен, Режим RTL, квадр на земле, винты крутятся, газ в ноль, моторы не отключаются - факт!!! Переключаться в стаб, в тот момент когда квадр заваливается на бок, не с руки, проще сразу отрубить моторы, это еще по вертолетам понял.

хз кому что. Мне так проще в стаб щелкнуть. Свитч переключения режимов всегда под рукой. А так надо занимать еще один канал плюс помнить про этот свитч. По каналам и так получается 1-4 управление 5 -режимы 6й- автотюн 7 управление подвесом. 8й управление затвором камеры. Все, кончились каналы.

2. барометр с двойной сложенной поролонкой, пикса на виброразвязке, вибрации по логу в пределах ± 1,5, высота удерживается не стабильно, при RTL (финальная высота RTL установлена 1 метр над уровнем взлета) коптер плавно садиться, бьется пузом об землю, через секунду подлетает на 50-70 см, снова плавно пузом об землю, на расстоянии ± метр от первого приземления, и потом, на земле плавно начинает заваливаться на один бок (переворачивается), после одного такого кульбита частично повредился проп, второй такой кульбит успел выловить остановкой пропов.
3. Оставить два компаса (на Ublox и на пиксе) или только на ublox работающими?

6. вопрос по газу висения - на апм было так, повисел, снял логи, посмотрел trotout, выставил коррекцию в МР и летаешь. На пиксе не могу найти в логах trotout, есть только thrO или что-то типа этого, не могу в МР найти параметр калибровки газа висения. Но самый главный вопрос - без каких либо изменений настроек аппы у меня на входе канала газа (я смотрю по телеметрии) появилась экспонента, хотя в аппе 100% настройка линейная. При этом при первом запуске квадра так не было. Сейчас это выглядит так
   выход тротл аппы 0 50 100
   значение в пиксе 0 22 100

промежуточные не обратил внимание, но на половину хода стика приходится ~ 22% газа, остальная половина стика 78% газа.
У пиксы есть своя автокалибровка значений газа?

квадр недогруженный, скорее всего
ВМГ ЕМАХ 3110 700KV
пропы APC12х3,8 SF
АКК 4S 4500

общий вес примерно 1800

Но даже при таком соотношении тяга-вес, время полета на этом АКК 13 минут.
какая-то ерунда.

У пиксы есть своя автокалибровка значений газа?

да, за отношение положения стика в режиме стаб и выход на моторы отвечает целый ряд параметров

1. деадзона входа 3 отвечает за зоны нечувствительности для уверенного достижения ноля
2. спин армед - контроль минимального вращения если останов пропеллеров недопустим
3. фильтрация входа с приемника
4. тротл курв - линеаризация между значениями пвм и тягой
5. тротл мид (не помню уже как он в новых параметрах стал называться но он есть) установка половины положения стика к проценту газа при котором коптер висит и его автоматическая калькуляция.
6. тротл макс - ограничение максимальной мощности

В постхолд не пробовал,а в алтхолд(хотя без разницы) он мне такого понастраивал- пробовал взлететь,осциляции такие,чуть коптер не раз…л! Может от самого аппарата сильно зависит,но я с автотюном завязал окончательно…

Вот точна такая-же фигня на АПМе была и есть…у Вас пикс на виброразвязке? Я пробывал и с ней и без нее на АПМе, разницы нет. На пиксе просто не пробывал если честно.