PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка

Ghost-51
mit65536:

Подскажите пожалуйста (киньте ссылки) где можно реально и надежно заказать (с поставкой в Россию в Питер) Пиксхавк-2 КУБ ?
на китайском таобао производитель-продавец “ХЕКС” также исключает доставку в Россию.
Я очень хочу себе пиксхок-2 куб, я мечтаю о нем 😃

С ТАО только через посредника таскать.
Брал через этих ребят master-tao.com, все приходило целым и в комплектности

alexeykozin
Ghost-51:

С ТАО только через посредника таскать.

вопрос философский а надо ли переть против течения…

есть санкции причем они идут от штатов а делают куб австралийцы,
но почему то автор той версии что куб категорически акцентирует внимание на строгость соблюдения санкций, мол это его дело принципа
с пиксом были ограничения но их можно было проще преодолеть и небыло указаний для дилеров из стран у которых нет санкций о том чтобы не продавать в РФ
тут же есть четкие указания что нарушители будут выявлены и отхерачены.

вобщем в свете наличия личной неприязни лично я склонен игнорировать этот продукт со своей стороны.
тем более что дронесы сделали очередную версию store.3dr.com/products/3dr-pixhawk пикс 3 мини

KirS
=Max:

PixHawk 2 (the cube)

  1. У меня версия совместимая с Edison, GPS - Beitan 880 (когда покупал P2.1 в прошлом году ещё не было Here GPS)

  2. Информации по P2.1 достаточно. Регистрируйтесь в профильной FB группе и получите ответы на все вопросы быстро и по-существу.

  3. Распиновка коннекторов

  4. К Telem1 у меня подключен китайский 3DR modem, ничего не перепаивал. Только проверил правильность TX/RX, +/-
    Telem2 - подключен Frsky S.Port-Mavlink конвертер

  5. Уже есть альтернативные распределительные платы

И да, как и у других пользователей P2.1, мой отлично полетел уже на стоковых настройках, хотя у меня не совсем обычный коптер - 8кг 18" co-octa. Autotune на 3.4.6 тоже прошёл замечательно. Всё просто работает, как и должно 😃

АлексейЛ
АлексейЛ:

Подскажите, можно ли?
От АРМ остался светодиодный модуль статусов контроллера, дублирующий лампочки на мозгах. Этот модуль использовал пины с 4 по 7 на АПМ примитивно - 0В не горит, +5 В горит лампа, ну и имеет свое питание. Штука была очень удобная для ориентации коптера.
Вот в чем вопрос - можно ли этот модуль прикрутить к пиксе и что для этого надо? требование - дублирование основного леда. купить лед для пиксы не предлагать.

  1. Вопрос открытый, но есть еще вопрос к этому - как можно выудить сигнал леда пиксы из шины I2C для перенаправления на ардуинку, ну или как сдружить мавлинк и ардуинку?

  2. барометр с двойной сложенной поролонкой, пикса на виброразвязке, вибрации по логу в пределах ± 1,5, высота удерживается не стабильно, при RTL (финальная высота RTL установлена 1 метр над уровнем взлета) коптер плавно садиться, бьется пузом об землю, через секунду подлетает на 50-70 см, снова плавно пузом об землю, на расстоянии ± метр от первого приземления, и потом, на земле плавно начинает заваливаться на один бок (переворачивается), после одного такого кульбита частично повредился проп, второй такой кульбит успел выловить остановкой пропов.

  3. Почему моторы в РТЛ не дизармятся стиком вниз-вправо?

  4. разъем GPS - это serial 2 или serial 3? У меня 7М скорость 115000, частота 10Hz, какие настройки выставить в МР у порта GPS

  5. Оставить два компаса (на Ublox и на пиксе) или только на ublox работающими?

  6. Почему в PosHold не начинает работать AutoTune?

mozgoverflow
АлексейЛ:

ну или как сдружить мавлинк и ардуинку?

Вот код, который конвертит mavlink данные в frsky телеметрию (точнее заворачивает в её формат, на пульте потом назад разворачивает). И там же есть код, где из мавлинка достаётся MODE и на его основе мигают светодиодом. Надо только под себя модифицировать.
github.com/4refr0nt/…/mavlink-driver

  1. Почему моторы в РТЛ не дизармятся стиком вниз-вправо?

Потому что вниз-влево дизарм. Рекомендую вообще отдельный свитч завести для быстрого выключения моторов, потому что дизарм не мгновенный. Ch7 Opt -> Emergency Stop Motors. Очень удобно сажать в руку: завис в Loiter, подошёл под него, поднял руку, дёрнул свитч и коптер падает в руку.

  1. Почему в PosHold не начинает работать AutoTune?

Автотюн работает в Althold.

Hyperion
АлексейЛ:
  1. Почему в PosHold не начинает работать AutoTune?
mozgoverflow:

Автотюн работает в Althold.

Copter 3.5-rc2 13-Mar-2017
Changes from 3.5-rc1

  1. Improved dual GPS support including blending (set GPS_TYPE2=1, GPS_AUTO_SWITCH=2)
  2. AutoTune with position hold (enter AutoTune from Loiter or PosHold modes to enable light position hold)
    какая у вас прошивка? Автотюн в posholde начинает работать в 3.5rc2
mozgoverflow:

Потому что вниз-влево дизарм. Рекомендую вообще отдельный свитч завести для быстрого выключения моторов, потому что дизарм не мгновенный. Ch7 Opt -> Emergency Stop Motors. Очень удобно сажать в руку: завис в Loiter, подошёл под него, поднял руку, дёрнул свитч и коптер падает в руку.

Отличный совет) Случайно задел свитч - отложил кирпич 😃

=Max
alexeykozin:

вопрос философский а надо ли переть против течения…

есть санкции причем они идут от штатов а делают куб австралийцы,
но почему то автор той версии что куб категорически акцентирует внимание на строгость соблюдения санкций

Может, изменилось чего. Но я свой куб на профисиэнси как раз заказывал 28 апреля. Отправили в Московскую область. Вопросов не было.

Ткните в меня ссылкой на озвученные санкции. Интересно стало.

SanchеZ
Hyperion:

Отличный совет) Случайно задел свитч - отложил кирпич 😃

Вы меня конечно извините, но “случайно задел” не совместим с пилотирование БПЛА.
“Аварийная остановка двигателей” очень нужная и полезная функция, а если вы переживание, найдите место, где вы случайно не заденете.
На сколько мне известно, есть 3 варианта остановки двигателей в ардупилот, одна из них по тумблеру стопает двигатели, при возвращении тумблера, возвращает обороты в штатный режим.

Вот нашёл:
Emergency stop - отключает двигатели, если тумблер не вернуть в исходное положение в течении 5сек, делает дизарм.
InterLock - в режиме АРМ, положение тумблера ON включает двигатели, положение OFF - выключает.
Режим BREAK - до конца не понял, но видимо он отключает пульт. 😃

Вот откуда брал:

АлексейЛ
mozgoverflow:

Вот код, который конвертит mavlink

Охохох, там целая программа с библиотеками, или там какой то конкретный файл за это отвечает?

mozgoverflow:

Потому что вниз-влево дизарм.

Извиняюсь, конечно же имел ввиду вниз-влево, но сути не меняет, не дизармится так.

mozgoverflow:

Рекомендую вообще отдельный свитч завести для быстрого выключения моторов, потому что дизарм не мгновенный.

уже сделал, а если бы сделал раньше, то проп был бы цел, т.к. начал на земле переворачиваться на бок коптер, а я его в РТЛ пытался дизармить, а он крытил пропами и в итоге большой скол. теперь тумблер на стоп моторов, как у вертолета trhold

mozgoverflow
АлексейЛ:

Охохох, там целая программа с библиотеками, или там какой то конкретный файл за это отвечает?

Там две папки:
APM_Mavlink_to_FrSky - собственно прошивка для ардуино, которая читает мавлинк, конвертит в FrSky telemetry, а так же читает из мавлинк MODE и на его основе обновляет светодиоды (которые подключены к ардуино).
libraries - папка с библиотеками, которые могут понадобиться, чтобы собрать прошивку из первой папки.

Качаешь обе папки, открываешь в Arduino IDE файл APM_Mavlink_to_FrSky/APM_Mavlink_to_FrSky.ino и редактируешь.
Тебе не нужно передавать в FrSky, нужно только знать режим коптера и зажигать светодиоды.
В файле APM_Mavlink_to_FrSky/APM_Mavlink_to_FrSky.ino метод void updateLights() в котором это всё и делается. Остаётся только прописать порты ардуины, на которые ты повесишь светодиоды и их паттерны (можно сделать, чтобы мигали по-всякому).

Если не будет собираться самой свежей Arduino IDE (1.6+ вроде сейчас), то можно попробовать старой версией (1.0.6). Я точно помню, что версии пробовал разные, но не помню, с какой у меня собралось.

Это прошивка, которую я использовал. Возможно есть уже нормальный лаконичный вариант, без лишнего кода, которые только светодиодами управляет.

men68
Hyperion:

Отличный совет) Случайно задел свитч - отложил кирпич

С самого начала своего вхождения в коптероводство 😃 осознал категорическую необходимость иметь возможность в любой момент срочно отключить моторы.
На Таранисе левый нижний выключатель задает режим стабилизации и газ в ноль (раньше еще не было штатной функции остановки моторов). Ни разу даже намека на его случайное задевание не было.
В любом случае лучше неуправляемый кирпич чем неуправляемая мясорубка.

arb
men68:

чем неуправляемая мясорубка

Неуправляемая мясорубка обычно получается при потере управления (связи ру), а значит кнопка отключения моторов уже не спасет.

Hyperion

хз ни разу не требовалось срочно остановить моторы.

SanchеZ

“Не управляемый” не значит отсутствие канала управления. Вполне естественны ситуации отказа датчиков, тогда коптер/планер принимает управление, но не верно реагирует на него по причинить “потери в пространстве”. Выше описывалась ситуация самопроизвольного набора высоты. В такой ситуации " или всё, или ничего". Упадёт он с 30 метров или с 300… А в случае планера, просто улетит в неизвестном направлении.

Hyperion:

хз ни разу не требовалось срочно остановить моторы.

В своей короткой практике общения с коптерами, и по неопытности, сталкивался с ситуациями, требующими аварийной остановки. До смешного, ситуация, после небольшого краша, вероятно треснула ступица одного из винтов (дешёвых), и при следующем взлете, на больших оборотах, один винт просто разлетелся. Результат - невероятные кульбиты, хорошо на небольшой высоте, спасла только аварийная остановка.

men68
Hyperion:

хз ни разу не требовалось срочно остановить моторы.

Как говорится: “Есть 2 типа админов — те, кто ещё не делают бекапы, и те, кто уже делает бэкапы” 😃

alexeykozin

если спин армед отключено то в стабе, газ в ноль и никаких премудростей

АлексейЛ
alexeykozin:

если спин армед отключено то в стабе, газ в ноль и никаких премудростей

Спин армед отключен, Режим RTL, квадр на земле, винты крутятся, газ в ноль, моторы не отключаются - факт!!! Переключаться в стаб, в тот момент когда квадр заваливается на бок, не с руки, проще сразу отрубить моторы, это еще по вертолетам понял.

Hyperion

хз кому что. Мне так проще в стаб щелкнуть. Свитч переключения режимов всегда под рукой. А так надо занимать еще один канал плюс помнить про этот свитч. По каналам и так получается 1-4 управление 5 -режимы 6й- автотюн 7 управление подвесом. 8й управление затвором камеры. Все, кончились каналы.

АлексейЛ
АлексейЛ:
  1. барометр с двойной сложенной поролонкой, пикса на виброразвязке, вибрации по логу в пределах ± 1,5, высота удерживается не стабильно, при RTL (финальная высота RTL установлена 1 метр над уровнем взлета) коптер плавно садиться, бьется пузом об землю, через секунду подлетает на 50-70 см, снова плавно пузом об землю, на расстоянии ± метр от первого приземления, и потом, на земле плавно начинает заваливаться на один бок (переворачивается), после одного такого кульбита частично повредился проп, второй такой кульбит успел выловить остановкой пропов.
  2. Оставить два компаса (на Ublox и на пиксе) или только на ublox работающими?
  1. вопрос по газу висения - на апм было так, повисел, снял логи, посмотрел trotout, выставил коррекцию в МР и летаешь. На пиксе не могу найти в логах trotout, есть только thrO или что-то типа этого, не могу в МР найти параметр калибровки газа висения. Но самый главный вопрос - без каких либо изменений настроек аппы у меня на входе канала газа (я смотрю по телеметрии) появилась экспонента, хотя в аппе 100% настройка линейная. При этом при первом запуске квадра так не было. Сейчас это выглядит так
    выход тротл аппы 0 50 100
    значение в пиксе 0 22 100

промежуточные не обратил внимание, но на половину хода стика приходится ~ 22% газа, остальная половина стика 78% газа.
У пиксы есть своя автокалибровка значений газа?

квадр недогруженный, скорее всего
ВМГ ЕМАХ 3110 700KV
пропы APC12х3,8 SF
АКК 4S 4500

общий вес примерно 1800

Но даже при таком соотношении тяга-вес, время полета на этом АКК 13 минут.
какая-то ерунда.

alexeykozin
АлексейЛ:

У пиксы есть своя автокалибровка значений газа?

да, за отношение положения стика в режиме стаб и выход на моторы отвечает целый ряд параметров

  1. деадзона входа 3 отвечает за зоны нечувствительности для уверенного достижения ноля
  2. спин армед - контроль минимального вращения если останов пропеллеров недопустим
  3. фильтрация входа с приемника
  4. тротл курв - линеаризация между значениями пвм и тягой
  5. тротл мид (не помню уже как он в новых параметрах стал называться но он есть) установка половины положения стика к проценту газа при котором коптер висит и его автоматическая калькуляция.
  6. тротл макс - ограничение максимальной мощности
Daden
gravizapa:

В постхолд не пробовал,а в алтхолд(хотя без разницы) он мне такого понастраивал- пробовал взлететь,осциляции такие,чуть коптер не раз…л! Может от самого аппарата сильно зависит,но я с автотюном завязал окончательно…

Вот точна такая-же фигня на АПМе была и есть…у Вас пикс на виброразвязке? Я пробывал и с ней и без нее на АПМе, разницы нет. На пиксе просто не пробывал если честно.