PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
Вот код, который конвертит mavlink
Охохох, там целая программа с библиотеками, или там какой то конкретный файл за это отвечает?
Потому что вниз-влево дизарм.
Извиняюсь, конечно же имел ввиду вниз-влево, но сути не меняет, не дизармится так.
Рекомендую вообще отдельный свитч завести для быстрого выключения моторов, потому что дизарм не мгновенный.
уже сделал, а если бы сделал раньше, то проп был бы цел, т.к. начал на земле переворачиваться на бок коптер, а я его в РТЛ пытался дизармить, а он крытил пропами и в итоге большой скол. теперь тумблер на стоп моторов, как у вертолета trhold
Охохох, там целая программа с библиотеками, или там какой то конкретный файл за это отвечает?
Там две папки:
APM_Mavlink_to_FrSky - собственно прошивка для ардуино, которая читает мавлинк, конвертит в FrSky telemetry, а так же читает из мавлинк MODE и на его основе обновляет светодиоды (которые подключены к ардуино).
libraries - папка с библиотеками, которые могут понадобиться, чтобы собрать прошивку из первой папки.
Качаешь обе папки, открываешь в Arduino IDE файл APM_Mavlink_to_FrSky/APM_Mavlink_to_FrSky.ino и редактируешь.
Тебе не нужно передавать в FrSky, нужно только знать режим коптера и зажигать светодиоды.
В файле APM_Mavlink_to_FrSky/APM_Mavlink_to_FrSky.ino метод void updateLights() в котором это всё и делается. Остаётся только прописать порты ардуины, на которые ты повесишь светодиоды и их паттерны (можно сделать, чтобы мигали по-всякому).
Если не будет собираться самой свежей Arduino IDE (1.6+ вроде сейчас), то можно попробовать старой версией (1.0.6). Я точно помню, что версии пробовал разные, но не помню, с какой у меня собралось.
Это прошивка, которую я использовал. Возможно есть уже нормальный лаконичный вариант, без лишнего кода, которые только светодиодами управляет.
Отличный совет) Случайно задел свитч - отложил кирпич
С самого начала своего вхождения в коптероводство 😃 осознал категорическую необходимость иметь возможность в любой момент срочно отключить моторы.
На Таранисе левый нижний выключатель задает режим стабилизации и газ в ноль (раньше еще не было штатной функции остановки моторов). Ни разу даже намека на его случайное задевание не было.
В любом случае лучше неуправляемый кирпич чем неуправляемая мясорубка.
чем неуправляемая мясорубка
Неуправляемая мясорубка обычно получается при потере управления (связи ру), а значит кнопка отключения моторов уже не спасет.
хз ни разу не требовалось срочно остановить моторы.
“Не управляемый” не значит отсутствие канала управления. Вполне естественны ситуации отказа датчиков, тогда коптер/планер принимает управление, но не верно реагирует на него по причинить “потери в пространстве”. Выше описывалась ситуация самопроизвольного набора высоты. В такой ситуации " или всё, или ничего". Упадёт он с 30 метров или с 300… А в случае планера, просто улетит в неизвестном направлении.
хз ни разу не требовалось срочно остановить моторы.
В своей короткой практике общения с коптерами, и по неопытности, сталкивался с ситуациями, требующими аварийной остановки. До смешного, ситуация, после небольшого краша, вероятно треснула ступица одного из винтов (дешёвых), и при следующем взлете, на больших оборотах, один винт просто разлетелся. Результат - невероятные кульбиты, хорошо на небольшой высоте, спасла только аварийная остановка.
хз ни разу не требовалось срочно остановить моторы.
Как говорится: “Есть 2 типа админов — те, кто ещё не делают бекапы, и те, кто уже делает бэкапы” 😃
если спин армед отключено то в стабе, газ в ноль и никаких премудростей
если спин армед отключено то в стабе, газ в ноль и никаких премудростей
Спин армед отключен, Режим RTL, квадр на земле, винты крутятся, газ в ноль, моторы не отключаются - факт!!! Переключаться в стаб, в тот момент когда квадр заваливается на бок, не с руки, проще сразу отрубить моторы, это еще по вертолетам понял.
хз кому что. Мне так проще в стаб щелкнуть. Свитч переключения режимов всегда под рукой. А так надо занимать еще один канал плюс помнить про этот свитч. По каналам и так получается 1-4 управление 5 -режимы 6й- автотюн 7 управление подвесом. 8й управление затвором камеры. Все, кончились каналы.
- барометр с двойной сложенной поролонкой, пикса на виброразвязке, вибрации по логу в пределах ± 1,5, высота удерживается не стабильно, при RTL (финальная высота RTL установлена 1 метр над уровнем взлета) коптер плавно садиться, бьется пузом об землю, через секунду подлетает на 50-70 см, снова плавно пузом об землю, на расстоянии ± метр от первого приземления, и потом, на земле плавно начинает заваливаться на один бок (переворачивается), после одного такого кульбита частично повредился проп, второй такой кульбит успел выловить остановкой пропов.
- Оставить два компаса (на Ublox и на пиксе) или только на ublox работающими?
- вопрос по газу висения - на апм было так, повисел, снял логи, посмотрел trotout, выставил коррекцию в МР и летаешь. На пиксе не могу найти в логах trotout, есть только thrO или что-то типа этого, не могу в МР найти параметр калибровки газа висения. Но самый главный вопрос - без каких либо изменений настроек аппы у меня на входе канала газа (я смотрю по телеметрии) появилась экспонента, хотя в аппе 100% настройка линейная. При этом при первом запуске квадра так не было. Сейчас это выглядит так
выход тротл аппы 0 50 100
значение в пиксе 0 22 100
промежуточные не обратил внимание, но на половину хода стика приходится ~ 22% газа, остальная половина стика 78% газа.
У пиксы есть своя автокалибровка значений газа?
квадр недогруженный, скорее всего
ВМГ ЕМАХ 3110 700KV
пропы APC12х3,8 SF
АКК 4S 4500
общий вес примерно 1800
Но даже при таком соотношении тяга-вес, время полета на этом АКК 13 минут.
какая-то ерунда.
У пиксы есть своя автокалибровка значений газа?
да, за отношение положения стика в режиме стаб и выход на моторы отвечает целый ряд параметров
- деадзона входа 3 отвечает за зоны нечувствительности для уверенного достижения ноля
- спин армед - контроль минимального вращения если останов пропеллеров недопустим
- фильтрация входа с приемника
- тротл курв - линеаризация между значениями пвм и тягой
- тротл мид (не помню уже как он в новых параметрах стал называться но он есть) установка половины положения стика к проценту газа при котором коптер висит и его автоматическая калькуляция.
- тротл макс - ограничение максимальной мощности
В постхолд не пробовал,а в алтхолд(хотя без разницы) он мне такого понастраивал- пробовал взлететь,осциляции такие,чуть коптер не раз…л! Может от самого аппарата сильно зависит,но я с автотюном завязал окончательно…
Вот точна такая-же фигня на АПМе была и есть…у Вас пикс на виброразвязке? Я пробывал и с ней и без нее на АПМе, разницы нет. На пиксе просто не пробывал если честно.
квадр недогруженный, скорее всего
ВМГ ЕМАХ 3110 700KV
пропы APC12х3,8 SF
АКК 4S 4500общий вес примерно 1800
Но даже при таком соотношении тяга-вес, время полета на этом АКК 13 минут.
какая-то ерунда.
возможно батарея не отдает заявленный заряд.
1800 грамм с подвесом камеры, и фпв?
если без то имхо тяжеловато исполнен
Сейчас это выглядит так
Copter-3.4 (and higher) includes automatic learning of hover throttle which means manually setting the parameter is generally not required.
все делается сейчас автоматом
возможно батарея не отдает заявленный заряд.
1800 грамм с подвесом камеры, и фпв?
если без то имхо тяжеловато исполнен
при зарядке в АКК заливается вообще 5100 при разряде до 3,3 В
вес без подвеса. Я пока за весом не очень слежу, рама “овца” две камеры - писалка и курсовая, увеличенные лучи под 12 пропы, 3 бека, и всякая переферия, но все же, если он на 20% висит, то почему всего 13 минут летает?
в АКК заливается вообще 5100
а вес акка какой? может, он и не 4500 или зарядка чудит)) а вообще да, тяжеловато, если без подвеса. У меня похожий по весу сетап(с подвесом 1750г) на 3506/650кв/11х4.5 летает 23 минуты и в акк вливается 4750мАч
По данным производителя при 1800 граммах ток висения на 4s и 1238 должен быть в районе 3.3-3.4А, что должно дать вам 23,16 минут “висения” при расходе 5100мАч. А вот при расходе 3100мАч как раз будет 14 минут “висения”, я склоняюсь к тому, что не только батарейка слабовата, но и зарядка врет
но все же, если он на 20% висит, то почему всего 13 минут летает?
полетное время в висении зависит от трех величин
- вес в граммах
- эффективность работы вмг в режиме висения в грамм на ватт
- емкость батареи в ватт-часах
очень примерные оценочные величины: плохо-хорошо-отлично для режима когда вмг создает тягу равную вес делить на количество моторов примерно такая
10 грамм на ватт и ниже - так себе аппарат, минут 10-12 лету
12 грамм на ватт - минут 20 лету
14 грамм на ватт и выше - долголеты
для аппарата весом 1800 получается тестить эффективность вмг надо на 450гр тяги
дополнительные косвенные признаки - нагрев. щупайте что нагрелось после полета - моторы, регули, беки, передатчики. тепло слишком дорого сказывается на полетном времени.
…
дополнительные косвенные признаки - нагрев. щупайте что нагрелось после полета - моторы, регули, беки, передатчики. тепло слишком дорого сказывается на полетном времени.
Да, лучше не допускать расточительные потери на нагрев. Пример платы питания с BEC для сетапа 4S своего изготовления и один из готовых вариантов, который посадил на плату с разъемами,подойдет для сетапа 3S.
Схема сетапа F450-4S с такой платой в посте #4003.
хз кому что. Мне так проще в стаб щелкнуть. Свитч переключения режимов всегда под рукой. А так надо занимать еще один канал плюс помнить про этот свитч. По каналам и так получается 1-4 управление 5 -режимы 6й- автотюн 7 управление подвесом. 8й управление затвором камеры. Все, кончились каналы.
Левый нижний свитч Тараниса миксует: режим стабилизации + газ в ноль. Дополнительные каналы не заняты, выключаются моторы одним движением (если задано что на холостых не крутятся).
А если перещёлкнуть этот свитч обратно, что произойдёт? Какой полётный режим, уровень газа включится?
Режим Emergency Stop, как я понимаю, возвращает в то состояние, которое было до его включения. Так что если случайно его включить на достаточно большой высоте, и сразу выключить, то коптер не упадёт. Это моя теория, на практике не проверял 😃