PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
Здравствуйте, помогите пожалуйста.
ПРоблема заключается в том, что когда я подключаю квадр к наземной станции( использую программы QGroundControl разных версий и Mission Planner), то высота Altitude (m) начинает скакать, но чаще всего подниматься. Я так понимаю, что идет высота со спутника, потому что в подвале это значение равно 0.0.
Как можно абстрагироваться от спутника и сделать так, что бы высота бралась с БАрометра??? МОжет нужно как-то параметр переключить ???
Помогите, пожалуйста.
Тоже вопрос связанный с QGroundControl.
Как развязать скорость снижения в альтхолде и в RTL?
Смог найти только во вкладке SAVE.
Там устанавливается скорость снижения при возвратах домой и FAILSAVE, но и каким то образом и влияет на режимы завязанные на барометр.
Прошивка PX4.
Под PX4 мануал нашел. Если не видели, может пригодиться.
Есть параметр однозначно ограничивающий максимальную скорость вращения всего коптера по yaw? У меня трикоптер, слишком резво вращается. ATC_ACCEL_Y_MAX проверял: ограничивает ускорение, ACRO_YAW_P еще не проверял, по описанию (Converts pilot yaw input into a desired rate of rotation in ACRO, Stabilize and SPORT modes. Higher values mean faster rate of rotation) не до конца понятно. Буду проверять, но может кто еще параметр знает для всех режимов ограничивающий максимальную скорость вращения?
Отвечаю сам себе, максимальную скорость вращения ограничивает ACRO_YAW_P. Дико конечно и название, и место где переменная находится. Называться должна как то без ACRO потому как работает во всех режимах где управление со стиков, ну и по логике находится должна во вкладке PILOT а не ACRO
Ребята. В чем разница между прошивкой PX4 и Ardupilot? Что лучше?
У меня маленький опыт, буквально десяток дней. Стояла дилемма между этими двумя софтами. Устанавливал по очереди обе.
Для себя сделал такой вывод:
Ардупилот более гибкий, позволяет производить более тонкие настройки, на него больше русско-язычных ресурсов. Соответственно больше русско-говорящих спецов.
PX4 более приближенный к начинающим, на нем строят коммерческие модели, под которые адаптируют софт и встраивают в тело свободной прошивки. Что-то типа “plug and play”. Более красивая и простая настройка сенсоров. Русско-говорящие на нем почти не летают, ардупилотчики недолюбливают.
Но судя по названиям переменных, их группам и структуре - оба софта имеют одни корни. ИМХО. На данный момент есть софтовая и информационная поддержка на обе прошивки.
Сколько по времени надо делать автотюн? Или ждать пока коптер сам прекратит “конвульсию”?
Сколько по времени надо делать автотюн? Или ждать пока коптер сам прекратит “конвульсию”?
ждать. Можно разбить в full parametr list на pitch/roll/yaw. По умолчанию делает все по очереди - может акка не хватить
может акка не хватить
Точно, калибровался более 20минут и ака не хватило. “Поколбасило” сначала по ролу, потом по питчу, как раз проходил “тюнинг” ява я засомневался и посадил коптрер ибо на аке было уже 14,6В.
Садил в Альтхольде с включеным тюном - настройки не сохранились вообще! Почему? Незаконченный процесс не сохраняется?
А вообще стоит заворачиваться с автотюном или менять пиды самому?
Мне не понравился автотюн. Сделал явно лучше стока, но я потом ручками подправил до нормальных настроек. Имхо, лучше крутилкой
Незаконченный процесс не сохраняется?
Да.
А вообще стоит заворачиваться с автотюном или менять пиды самому?
Когда нет четкого понимания и коптер позволяет, можно воспользоваться. Не понравится, то просто подправить ручками. Можно автотюн использовать как отправную точку.
Есть идеи куда смотреть?
Магнитометр скорее всего…
На последней прошивке заметил такой момент(на двух аппаратах с различными конструкциями и расположением датчиков пробовал): стала очень важна предполетная калибровка магнитометра(причем офсеты у меня низкие, все в зеленой зоне), летая в одном месте по вечерам калибровать приходилось каждый раз(ну тоесть через сутки), как наза блин, хочешь лететь - калибруй… симптомы были похожие, но в лоитере, после полета на скорости круги или отклонения(проблема вылезает иногда, если спецом вызывать то скоростные пролеты надо совмещать с резкими поворотами и остановками), так же на снижении без горизонтального движения может “повести” в какую либо сторону…калибрушь - все ок…
Сейчас(крайние 2 раза) включил “авто лерн офсет”(а то калибровать каждый раз это дичь), гарантировать не могу так как еще не достаточно налетал но все ок без калибровки(раньше эта фича глючила, сейчас видимо допилили)…
возможно стабилизируется не за счет правильно настроенных пидов а за счет низкого цт, а пиды настроены слабо.
с пульта четко управляется в стабе? есть видео как выполняет резкий крен по команде с пульта?
Спасибо. Запишу видео. Пытался настраивать пиды, но как то не почуствовал улучшения, а центр тяжести действительно низкий у меня…
Установил последнюю 3.5 версию, трикоптер. Выдает сообщение Check BRD_TYPE: unable to instalise driver. Коммуникации нет, в статусе все данные заморожены на нулях. Тоже было когда ставил 3.5 RC. Делал апдейт МП, но бета версии, ничего не изменилось. Все откатил назад заработало как положенно, только пин замера тока сбился. Есть у кого опыт борьбы с подобным явлением? В BRD_TYPE был ноль, попытался прогнать все доступные значения от 1 до 20, не помогло
Check BRD_TYPE: Baro: unable to initialise driver
Initialising APM
Check BRD_TYPE: Baro: unable to initialise driver
Check BRD_TYPE: Baro: unable to initialise driver
BRD_TYPE был ноль, попытался прогнать все доступные значения от 1 до 20
У каждого ПК теперь свой номер и ПК прописаны в новой МП.
3.5 не пробовал, но в 3.6 на F4BY прописано по умолчанию и работает.
Выдает сообщение Check BRD_TYPE: unable to instalise driver.
Может это поможет
Note #2: in a few cases, Pixhawk1 users have found the I/O board’s firmware is not updated and they hear this sad tune19. The solution is to force the I/O firmware upgrade by attaching and safety switch and then keep it pressed during the first several seconds after powering on the board.
После обновления до 3.5 показания тока стали неправильными ранее было 0.5А, теперь 580,0A. В чем причина?
В чем причина?
Датчик откалибруйте.
Датчик откалибруйте.
Причем тут датчик? Возвращаюсь на 3.4 и нормально показывает. У меня датчик без калибровки врет на 0.2. На 3.5 при реальном потреблении в простое 2.5 показывает ~2500,0. Странно как-то.
Причем тут датчик?
Вам видней…
Вам видней…
Нашел! Странно что тут никто еще не сталкивался. Версия MP у меня 1.3.48