PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
Щя гляну. Я обновил прошивку для контроллера и напролся на перепрограммирование серв. В очередной раз меняют расположение серв.
Вот
SR1_ADSB 5 Hz
SR1_EXT_STAT 2 Hz
SR1_EXTRA1 4 Hz
SR1_EXTRA2 4 Hz
SR1_EXTRA3 2 Hz
SR1_PARAMS 10 Hz
SR1_POSITION 2 Hz
SR1_RAW_CTRL 2 Hz
SR1_RAW_SENS 2 Hz
SR1_RC_CHAN 2 Hz
SR2_ADSB 5 Hz
SR2_EXT_STAT 2 Hz
SR2_EXTRA1 5 Hz
SR2_EXTRA2 2 Hz
SR2_EXTRA3 1 Hz
SR2_PARAMS 10 Hz
SR2_POSITION 2 Hz
SR2_RAW_CTRL 1 Hz
SR2_RAW_SENS 2 Hz
SR2_RC_CHAN 5 Hz
После перепрошивки контроллера но последнию прошивку ушло вроде. Но чуть позже отпишусь.
Столкнулся еще с одной странной проблемой. Решил поменять GPS модуль. Ну и поменял… При включении Пикс мигает красным, пока нет спутников. Потом зеленым когда модуль находит спутники. Все , как говорится штатно. Количество спутников около 20 примерно. На экране горит 3D Fix. Все отлично. Но дальше происходит что-то странное. Возникает надпись , ну например 19, NoFix и контроллер начинает мигать зеленым свотодиодом , но в два раза чаще. При этом автовозврат работает нормально. При этом идет надпись NoFix и количество спутников большое - около 20 примерно. 18-21 где то так. Что это такое? Заменил обратно на старый модуль. Он показывает 8-10 спутников, и все работает нормально. А с новым как-то странно все… В настройках GPS_AUTO_Switch =0.
Flashing green: Disarmed (ready to arm), GPS lock acquired.
Fast Flashing green: Same as above but GPS is using SBAS (so should have better position estimate).
Про NoFix не понятно . скриншот может ?
Вообщем сегодня заменил датчик gps. Поменял прошивку на последнию. Проблемв не исчезла. В общем суть в чем. При подключение спутники находятся быстро. Индикация мигание зеленым. Какое то время все нормально. Потом даже если аппарат стоит на земле идет сообщение Gps no fix. А дальше возможны варианты. Иногдв аппарат продолжает точно себя позиционировать и возврат домой пашет. А иногда полная потеря ориентации. Ставил три датчика gps. Все датчики рабочие. Через u-block все показывают. Но результат вездк один и тот же. Поэтому думаю можно исключить неисправность их. Хочу заменить на аналогичный сам контроллер. Глянем что там будет. На этом контроллере летвл месяца 4. Ничего подобного не было раньше…
Заменил датчие GPS. Он на 100% рабочий. Проблема оказалась куда интереснее. Уже смотрел с логами , что присходит. И вот прикол. Пока спутников 17 или менее все нормально. 3D lock и тд. Все точно все вертится. А дальше прикол. Как находится еще больше спутников ( я даже не подозревал что их может в поле видимости быть столько) ну скажем 19, но выскакивает ошибка , ну например 19, NoFix. Причем положение опредедяется верно иногда, хотя и нет фиксации. При этом пишет, что EKF2 IMU не получает данных… Как только количество спутников уменьшается, все нормально опять.
Кажется понял в чем дело. Померзнув 30 минут на улице и отсматривал логи с контроллера. Короче через мин 5 примерно ну или около того, в зависимости от качества приема итд и тп после включения Пикс переходит из режима 3D GPS Lock в режим 3D DGPS Lock о чем сигнализирует более частое мигание зеленого индикатора. А программа Droid Planner этого не понимает и пишет NoFix и количество спутников. Ну например 14, NoFix. Т е в этой популярной программе увидев такое можно смело лететь дальше. А вот если там сообщение типа 2, NoFix - то это плохо видимо…
Mission Planer теперь предлагает прошиться ChibiOS. Прямо в лоб и сходу. Кто летал под этой прошивкой на самолёте с полноразмерным Pixhawk? Глюков не было? Поделитесь впечатлениями!
Короче, я прошился…
Но еще есть время подумать…😃
У вас, наверно, разрешена загрузка beta версий? Пока вроде бы релиза 3.6 не было:
github.com/ArduPilot/…/ReleaseNotes.txt
У меня была похожая тема. Иногда вообще спутники попадали, грешил на плохой контакт. Боролся боролся. Поменял новый модуль gps так вообще все перестало работать и ноль спутников. Потом стал грешить на телеметрию поскольку началось с ее установки. Снял ее толку ноль. А когда форматнул карту памяти все заработало. На форуме обьямнений не нашел
У вас, наверно, разрешена загрузка beta версий? Пока вроде бы релиза 3.6 не было:
А где и как её разрешают? Что-то не припомню, чтобы я специально что-то для этого делал. Для бэта там же отдельная строка “загрузить бета-версию…” или что-то в этом духе. Разве можно разрешить или запретить?
Вроде галочка была: показывать или не показывать бета-версии. Возможно, я путаю с QGroundControl - последнее время им больше пользуюсь. Сейчас не дома, не могу проверить.
Подскажите пожалуйста про алгоритм складывания ног… Из того, что я прочитал в мануале на оф сайте, я так понял, что управление сервой назначается на 8-й канал, к примеру,
и когда я включаю тумблер с аппы, ноги едут вверх/вниз.
Это понятно.
А можно ли сделать так, что бы про посадке, в финале РТЛ, ноги автоматически раскладывались? И при этом была возможность делать это принудительно.
(без сонара, только средствами пикса)
А сейчас как работает? Раскладывает в самом начале ртл? Я настроил по мануалу, но ртл еще не проверял ardupilot.org/copter/docs/landing-gear.html
Сейчас подключены “ноги” (точнее управлялка сервами ног), к выходу 6 пиксрасера. На этот выход назначен входной 10-й канал аппы. Ну и в одном положении тумблера, ноги поднялись, в другом опустились… Все в ручном режиме. А хочется что бы в РТЛ они сами опускались. В описании вроде тот же ручной режим описан. Упоминания про автоматический я не увидел.
Третий абзац
The landing gear will automatically deploy when the flight mode is changed to Land, during the final landing phase of RTL mode, and when a Land command is executed in AUTO mode.
чего то я не доглядел!.. спасибо попробую
У вас, наверно, разрешена загрузка beta версий? Пока вроде бы релиза 3.6 не было:
На самолет было. Arduplane 3.9.x
Глюков не было? Поделитесь впечатлениями!
Все летает.
Подскажите пожалуйста , окажите помощь в изучении Holybro Pixhawk 4. Имеется неясность с портами CAP для чего они используются, вот с портами CAN у обычного Пиксхавка ясность есть, эти интерфейсы и в автомобилях применяют. Имеется такая распиновка ( 6 и 7 контакты это ADC, которые можно применить для типа датчика Airspeed)
CAP & ADC IN port Pin
Signal
Volt
1(red)
VCC
+5V
2 black)
FMU_CAP1
+3.3V
3(black)
FMU_CAP2
+3.3V
4(black)
FMU_CAP3
+3.3V
5(black)
TIM5_SPARE_4
+3.3V
6(black)
ADC1_SPARE_1
+3.3V*
7(black)
ADC1_SPARE_2
+6.6V*
8(black)
GND
GND
На самолет было. Arduplane 3.9.x
Все летает.
Только логи не пишет эта прошивка. Пришлось откатиться на более старую. Но летает - это да.
Подскажите пожалуйста про алгоритм складывания ног… Из того, что я прочитал в мануале на оф сайте, я так понял, что управление сервой назначается на 8-й канал, к примеру,
и когда я включаю тумблер с аппы, ноги едут вверх/вниз.
Это понятно.
А можно ли сделать так, что бы про посадке, в финале РТЛ, ноги автоматически раскладывались? И при этом была возможность делать это принудительно.
(без сонара, только средствами пикса)
При РТЛ ноги раскладываются в посадочный режим автоматически по умолчанию(в момент остановки над домашней точкой перед снижением для посадки), единственное что необходимо сделать это проверить и по необходимости сделать реверс, например у меня чтоб все корректно заработало пришлось реверсуть в настройках “сервы” в настройках полетника(с одной моделью ног, с другой заработало без реверса)…
Подскажите пожалуйста , окажите помощь в изучении Holybro Pixhawk 4. Имеется неясность с портами CAP для чего они используются, вот с портами CAN у обычного Пиксхавка ясность есть, эти интерфейсы и в автомобилях применяют. Имеется такая распиновка ( 6 и 7 контакты это ADC, которые можно применить для типа датчика Airspeed)
CAP & ADC IN port Pin
Signal
Volt
1(red)
VCC
+5V
2 black)
FMU_CAP1
+3.3V
3(black)
FMU_CAP2
+3.3V
4(black)
FMU_CAP3
+3.3V
5(black)
TIM5_SPARE_4
+3.3V
6(black)
ADC1_SPARE_1
+3.3V*
7(black)
ADC1_SPARE_2
+6.6V*
8(black)
GND
GND
Поддержка этого продукта ответила They are not assigned. - Они не назначаются и отправила к discuss.px4.io где народ озабочен изучению нового пикса, ну как бы вопрос к переходу на Ардупилот решён, прошивается и работает, самолётные прошивки в статусе стабил, с квадракоптерной ещё в бета версии. Хорош задел для изучения. Один товарищ не получив ответа как настроить датчик из ку контол перешёл на Ардупилот и успокоился - уж там всё есть для настройки.