PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
Заменил датчие GPS. Он на 100% рабочий. Проблема оказалась куда интереснее. Уже смотрел с логами , что присходит. И вот прикол. Пока спутников 17 или менее все нормально. 3D lock и тд. Все точно все вертится. А дальше прикол. Как находится еще больше спутников ( я даже не подозревал что их может в поле видимости быть столько) ну скажем 19, но выскакивает ошибка , ну например 19, NoFix. Причем положение опредедяется верно иногда, хотя и нет фиксации. При этом пишет, что EKF2 IMU не получает данных… Как только количество спутников уменьшается, все нормально опять.
Кажется понял в чем дело. Померзнув 30 минут на улице и отсматривал логи с контроллера. Короче через мин 5 примерно ну или около того, в зависимости от качества приема итд и тп после включения Пикс переходит из режима 3D GPS Lock в режим 3D DGPS Lock о чем сигнализирует более частое мигание зеленого индикатора. А программа Droid Planner этого не понимает и пишет NoFix и количество спутников. Ну например 14, NoFix. Т е в этой популярной программе увидев такое можно смело лететь дальше. А вот если там сообщение типа 2, NoFix - то это плохо видимо…
Mission Planer теперь предлагает прошиться ChibiOS. Прямо в лоб и сходу. Кто летал под этой прошивкой на самолёте с полноразмерным Pixhawk? Глюков не было? Поделитесь впечатлениями!
Короче, я прошился…
Но еще есть время подумать…😃
У вас, наверно, разрешена загрузка beta версий? Пока вроде бы релиза 3.6 не было:
github.com/ArduPilot/…/ReleaseNotes.txt
У меня была похожая тема. Иногда вообще спутники попадали, грешил на плохой контакт. Боролся боролся. Поменял новый модуль gps так вообще все перестало работать и ноль спутников. Потом стал грешить на телеметрию поскольку началось с ее установки. Снял ее толку ноль. А когда форматнул карту памяти все заработало. На форуме обьямнений не нашел
У вас, наверно, разрешена загрузка beta версий? Пока вроде бы релиза 3.6 не было:
А где и как её разрешают? Что-то не припомню, чтобы я специально что-то для этого делал. Для бэта там же отдельная строка “загрузить бета-версию…” или что-то в этом духе. Разве можно разрешить или запретить?
Вроде галочка была: показывать или не показывать бета-версии. Возможно, я путаю с QGroundControl - последнее время им больше пользуюсь. Сейчас не дома, не могу проверить.
Подскажите пожалуйста про алгоритм складывания ног… Из того, что я прочитал в мануале на оф сайте, я так понял, что управление сервой назначается на 8-й канал, к примеру,
и когда я включаю тумблер с аппы, ноги едут вверх/вниз.
Это понятно.
А можно ли сделать так, что бы про посадке, в финале РТЛ, ноги автоматически раскладывались? И при этом была возможность делать это принудительно.
(без сонара, только средствами пикса)
А сейчас как работает? Раскладывает в самом начале ртл? Я настроил по мануалу, но ртл еще не проверял ardupilot.org/copter/docs/landing-gear.html
Сейчас подключены “ноги” (точнее управлялка сервами ног), к выходу 6 пиксрасера. На этот выход назначен входной 10-й канал аппы. Ну и в одном положении тумблера, ноги поднялись, в другом опустились… Все в ручном режиме. А хочется что бы в РТЛ они сами опускались. В описании вроде тот же ручной режим описан. Упоминания про автоматический я не увидел.
Третий абзац
The landing gear will automatically deploy when the flight mode is changed to Land, during the final landing phase of RTL mode, and when a Land command is executed in AUTO mode.
чего то я не доглядел!.. спасибо попробую
У вас, наверно, разрешена загрузка beta версий? Пока вроде бы релиза 3.6 не было:
На самолет было. Arduplane 3.9.x
Глюков не было? Поделитесь впечатлениями!
Все летает.
Подскажите пожалуйста , окажите помощь в изучении Holybro Pixhawk 4. Имеется неясность с портами CAP для чего они используются, вот с портами CAN у обычного Пиксхавка ясность есть, эти интерфейсы и в автомобилях применяют. Имеется такая распиновка ( 6 и 7 контакты это ADC, которые можно применить для типа датчика Airspeed)
CAP & ADC IN port Pin
Signal
Volt
1(red)
VCC
+5V
2 black)
FMU_CAP1
+3.3V
3(black)
FMU_CAP2
+3.3V
4(black)
FMU_CAP3
+3.3V
5(black)
TIM5_SPARE_4
+3.3V
6(black)
ADC1_SPARE_1
+3.3V*
7(black)
ADC1_SPARE_2
+6.6V*
8(black)
GND
GND
На самолет было. Arduplane 3.9.x
Все летает.
Только логи не пишет эта прошивка. Пришлось откатиться на более старую. Но летает - это да.
Подскажите пожалуйста про алгоритм складывания ног… Из того, что я прочитал в мануале на оф сайте, я так понял, что управление сервой назначается на 8-й канал, к примеру,
и когда я включаю тумблер с аппы, ноги едут вверх/вниз.
Это понятно.
А можно ли сделать так, что бы про посадке, в финале РТЛ, ноги автоматически раскладывались? И при этом была возможность делать это принудительно.
(без сонара, только средствами пикса)
При РТЛ ноги раскладываются в посадочный режим автоматически по умолчанию(в момент остановки над домашней точкой перед снижением для посадки), единственное что необходимо сделать это проверить и по необходимости сделать реверс, например у меня чтоб все корректно заработало пришлось реверсуть в настройках “сервы” в настройках полетника(с одной моделью ног, с другой заработало без реверса)…
Подскажите пожалуйста , окажите помощь в изучении Holybro Pixhawk 4. Имеется неясность с портами CAP для чего они используются, вот с портами CAN у обычного Пиксхавка ясность есть, эти интерфейсы и в автомобилях применяют. Имеется такая распиновка ( 6 и 7 контакты это ADC, которые можно применить для типа датчика Airspeed)
CAP & ADC IN port Pin
Signal
Volt
1(red)
VCC
+5V
2 black)
FMU_CAP1
+3.3V
3(black)
FMU_CAP2
+3.3V
4(black)
FMU_CAP3
+3.3V
5(black)
TIM5_SPARE_4
+3.3V
6(black)
ADC1_SPARE_1
+3.3V*
7(black)
ADC1_SPARE_2
+6.6V*
8(black)
GND
GND
Поддержка этого продукта ответила They are not assigned. - Они не назначаются и отправила к discuss.px4.io где народ озабочен изучению нового пикса, ну как бы вопрос к переходу на Ардупилот решён, прошивается и работает, самолётные прошивки в статусе стабил, с квадракоптерной ещё в бета версии. Хорош задел для изучения. Один товарищ не получив ответа как настроить датчик из ку контол перешёл на Ардупилот и успокоился - уж там всё есть для настройки.
Имеется неясность с портами CAP для чего они используются, вот с портами CAN у обычного Пиксхавка
это не кан, это интерфейс считывания импульсов, вроде пока не применяется нигде
это не кан, это интерфейс считывания импульсов, вроде пока не применяется нигде
Нашёл файл в екселе где дана вся распиновка Pixhawk 4, САР1, САР2, САР3 - это таймеры, которые можно использовать под R, G, B LED цитата : Optional can be connected to a super bright ® LED used to provide the User Interface LED as an alternative or in addition to the I2C/LED combo used on FMUv2, it may be located on the FMU’s PCB or an external PCB
Either Digital OUTPUT: Active Low PWM capable pin to drive R of Common Anode RGB LED like (LRTB GFTG-T7AW-1+V7A7-29+R5T9-49-L) directly use nLED_RED_EXTERNAL as net name
OR
Digital OUTPUT: Active High, PWM capable pin to drive an open collector transistor for the R of Common Anode RGB LED that requires higher current use LED_RED_EXTERNAL as net name конец цитаты. Следующий таймер TIM5_SPARE_4 это Digital I/O: Limited PWM/GPIO capability due to Timer 5 common LED frequency and Period use. Однако эта функция светодиодов не описана в программе, т.е. не поддерживается. Однако в отдельной плате питания, которая в комплекте PM07
The Power Management Board (PM Board) serves the purpose of a Power Module as well as a Power Distribution Board есть выводы САР1, 2, 3, 4.
Сегодня тестил пиксрайсер с двумя модулями GPS MN8N. Включилась надпись DGPS, там где был фикс. Да, висит в точке он очень хорошо, но я думал, что возврат домой будет тоже очень точный… а он +/- метр примерно. Это так и должно быть? В принципе, с одним модулем результат был примерно такой же.
Да, это неплохой результат. Чтобы получить сантиметровую точность нужны дорогие gnss приемники, да и к тому же установленные статично с поправками на базовые станции
Кстати, разместили сегодня 3.6. только непонятно, это релиз или очередной кандидат
github.com/ArduPilot/…/ReleaseNotes.txt