PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
Вообщем сегодня заменил датчик gps. Поменял прошивку на последнию. Проблемв не исчезла. В общем суть в чем. При подключение спутники находятся быстро. Индикация мигание зеленым. Какое то время все нормально. Потом даже если аппарат стоит на земле идет сообщение Gps no fix. А дальше возможны варианты. Иногдв аппарат продолжает точно себя позиционировать и возврат домой пашет. А иногда полная потеря ориентации. Ставил три датчика gps. Все датчики рабочие. Через u-block все показывают. Но результат вездк один и тот же. Поэтому думаю можно исключить неисправность их. Хочу заменить на аналогичный сам контроллер. Глянем что там будет. На этом контроллере летвл месяца 4. Ничего подобного не было раньше…
Заменил датчие GPS. Он на 100% рабочий. Проблема оказалась куда интереснее. Уже смотрел с логами , что присходит. И вот прикол. Пока спутников 17 или менее все нормально. 3D lock и тд. Все точно все вертится. А дальше прикол. Как находится еще больше спутников ( я даже не подозревал что их может в поле видимости быть столько) ну скажем 19, но выскакивает ошибка , ну например 19, NoFix. Причем положение опредедяется верно иногда, хотя и нет фиксации. При этом пишет, что EKF2 IMU не получает данных… Как только количество спутников уменьшается, все нормально опять.
Кажется понял в чем дело. Померзнув 30 минут на улице и отсматривал логи с контроллера. Короче через мин 5 примерно ну или около того, в зависимости от качества приема итд и тп после включения Пикс переходит из режима 3D GPS Lock в режим 3D DGPS Lock о чем сигнализирует более частое мигание зеленого индикатора. А программа Droid Planner этого не понимает и пишет NoFix и количество спутников. Ну например 14, NoFix. Т е в этой популярной программе увидев такое можно смело лететь дальше. А вот если там сообщение типа 2, NoFix - то это плохо видимо…
Mission Planer теперь предлагает прошиться ChibiOS. Прямо в лоб и сходу. Кто летал под этой прошивкой на самолёте с полноразмерным Pixhawk? Глюков не было? Поделитесь впечатлениями!
Короче, я прошился…
Но еще есть время подумать…😃
У вас, наверно, разрешена загрузка beta версий? Пока вроде бы релиза 3.6 не было:
github.com/ArduPilot/…/ReleaseNotes.txt
У меня была похожая тема. Иногда вообще спутники попадали, грешил на плохой контакт. Боролся боролся. Поменял новый модуль gps так вообще все перестало работать и ноль спутников. Потом стал грешить на телеметрию поскольку началось с ее установки. Снял ее толку ноль. А когда форматнул карту памяти все заработало. На форуме обьямнений не нашел
У вас, наверно, разрешена загрузка beta версий? Пока вроде бы релиза 3.6 не было:
А где и как её разрешают? Что-то не припомню, чтобы я специально что-то для этого делал. Для бэта там же отдельная строка “загрузить бета-версию…” или что-то в этом духе. Разве можно разрешить или запретить?
Вроде галочка была: показывать или не показывать бета-версии. Возможно, я путаю с QGroundControl - последнее время им больше пользуюсь. Сейчас не дома, не могу проверить.
Подскажите пожалуйста про алгоритм складывания ног… Из того, что я прочитал в мануале на оф сайте, я так понял, что управление сервой назначается на 8-й канал, к примеру,
и когда я включаю тумблер с аппы, ноги едут вверх/вниз.
Это понятно.
А можно ли сделать так, что бы про посадке, в финале РТЛ, ноги автоматически раскладывались? И при этом была возможность делать это принудительно.
(без сонара, только средствами пикса)
А сейчас как работает? Раскладывает в самом начале ртл? Я настроил по мануалу, но ртл еще не проверял ardupilot.org/copter/docs/landing-gear.html
Сейчас подключены “ноги” (точнее управлялка сервами ног), к выходу 6 пиксрасера. На этот выход назначен входной 10-й канал аппы. Ну и в одном положении тумблера, ноги поднялись, в другом опустились… Все в ручном режиме. А хочется что бы в РТЛ они сами опускались. В описании вроде тот же ручной режим описан. Упоминания про автоматический я не увидел.
Третий абзац
The landing gear will automatically deploy when the flight mode is changed to Land, during the final landing phase of RTL mode, and when a Land command is executed in AUTO mode.
чего то я не доглядел!.. спасибо попробую
У вас, наверно, разрешена загрузка beta версий? Пока вроде бы релиза 3.6 не было:
На самолет было. Arduplane 3.9.x
Глюков не было? Поделитесь впечатлениями!
Все летает.
Подскажите пожалуйста , окажите помощь в изучении Holybro Pixhawk 4. Имеется неясность с портами CAP для чего они используются, вот с портами CAN у обычного Пиксхавка ясность есть, эти интерфейсы и в автомобилях применяют. Имеется такая распиновка ( 6 и 7 контакты это ADC, которые можно применить для типа датчика Airspeed)
CAP & ADC IN port Pin
Signal
Volt
1(red)
VCC
+5V
2 black)
FMU_CAP1
+3.3V
3(black)
FMU_CAP2
+3.3V
4(black)
FMU_CAP3
+3.3V
5(black)
TIM5_SPARE_4
+3.3V
6(black)
ADC1_SPARE_1
+3.3V*
7(black)
ADC1_SPARE_2
+6.6V*
8(black)
GND
GND
На самолет было. Arduplane 3.9.x
Все летает.
Только логи не пишет эта прошивка. Пришлось откатиться на более старую. Но летает - это да.
Подскажите пожалуйста про алгоритм складывания ног… Из того, что я прочитал в мануале на оф сайте, я так понял, что управление сервой назначается на 8-й канал, к примеру,
и когда я включаю тумблер с аппы, ноги едут вверх/вниз.
Это понятно.
А можно ли сделать так, что бы про посадке, в финале РТЛ, ноги автоматически раскладывались? И при этом была возможность делать это принудительно.
(без сонара, только средствами пикса)
При РТЛ ноги раскладываются в посадочный режим автоматически по умолчанию(в момент остановки над домашней точкой перед снижением для посадки), единственное что необходимо сделать это проверить и по необходимости сделать реверс, например у меня чтоб все корректно заработало пришлось реверсуть в настройках “сервы” в настройках полетника(с одной моделью ног, с другой заработало без реверса)…
Подскажите пожалуйста , окажите помощь в изучении Holybro Pixhawk 4. Имеется неясность с портами CAP для чего они используются, вот с портами CAN у обычного Пиксхавка ясность есть, эти интерфейсы и в автомобилях применяют. Имеется такая распиновка ( 6 и 7 контакты это ADC, которые можно применить для типа датчика Airspeed)
CAP & ADC IN port Pin
Signal
Volt
1(red)
VCC
+5V
2 black)
FMU_CAP1
+3.3V
3(black)
FMU_CAP2
+3.3V
4(black)
FMU_CAP3
+3.3V
5(black)
TIM5_SPARE_4
+3.3V
6(black)
ADC1_SPARE_1
+3.3V*
7(black)
ADC1_SPARE_2
+6.6V*
8(black)
GND
GND
Поддержка этого продукта ответила They are not assigned. - Они не назначаются и отправила к discuss.px4.io где народ озабочен изучению нового пикса, ну как бы вопрос к переходу на Ардупилот решён, прошивается и работает, самолётные прошивки в статусе стабил, с квадракоптерной ещё в бета версии. Хорош задел для изучения. Один товарищ не получив ответа как настроить датчик из ку контол перешёл на Ардупилот и успокоился - уж там всё есть для настройки.
Имеется неясность с портами CAP для чего они используются, вот с портами CAN у обычного Пиксхавка
это не кан, это интерфейс считывания импульсов, вроде пока не применяется нигде
это не кан, это интерфейс считывания импульсов, вроде пока не применяется нигде
Нашёл файл в екселе где дана вся распиновка Pixhawk 4, САР1, САР2, САР3 - это таймеры, которые можно использовать под R, G, B LED цитата : Optional can be connected to a super bright ® LED used to provide the User Interface LED as an alternative or in addition to the I2C/LED combo used on FMUv2, it may be located on the FMU’s PCB or an external PCB
Either Digital OUTPUT: Active Low PWM capable pin to drive R of Common Anode RGB LED like (LRTB GFTG-T7AW-1+V7A7-29+R5T9-49-L) directly use nLED_RED_EXTERNAL as net name
OR
Digital OUTPUT: Active High, PWM capable pin to drive an open collector transistor for the R of Common Anode RGB LED that requires higher current use LED_RED_EXTERNAL as net name конец цитаты. Следующий таймер TIM5_SPARE_4 это Digital I/O: Limited PWM/GPIO capability due to Timer 5 common LED frequency and Period use. Однако эта функция светодиодов не описана в программе, т.е. не поддерживается. Однако в отдельной плате питания, которая в комплекте PM07
The Power Management Board (PM Board) serves the purpose of a Power Module as well as a Power Distribution Board есть выводы САР1, 2, 3, 4.
Сегодня тестил пиксрайсер с двумя модулями GPS MN8N. Включилась надпись DGPS, там где был фикс. Да, висит в точке он очень хорошо, но я думал, что возврат домой будет тоже очень точный… а он +/- метр примерно. Это так и должно быть? В принципе, с одним модулем результат был примерно такой же.