PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
Добрый день коллеги! Случился тут казус… Нужно было летать в Туле, было два pixhawk обычный и cub . на обычном gps n8 на кубе родной. Погода была туман, видимость 150 метров, нижний край облаков 120 метров, влажность 100% Старый пикс не завелся, стоял больше получаса но спутников 0… Перезагружал толку ноль
.А куб спустя минут 10 начал грузить спутники. Примерно около 15 на земле нашел. Взлетел, включил режим авто по маршруту и началось скачки по спутникам то до 5 падают то растут до 15. Модель начинает рыскать видать теряет аринтацию. Посоветуйте как быть в таких случаях? Как увеличить прием спутников
Решил проблему с отваливанием одного порта TELEM при приближении к около нулевой темпереатуре на контроллере 2.4.8. (TELEM1 или TELEM2 -тут кому как повезет) Просто переподключил к Serial4. Интересно теперь бы понять чем вызвано такое поведение контроллера, ведь в тепле все порты работают без проблем. И это не один единичный контроллер, а все 3 что у меня есть!!! Причем они куплены в разных местах и в разное время. Даже внешне не одинаковы.
Решил замахнуться на QuadPlane, Н рама с двумя наклонными роторами. С коптерами опыта никакого. Отсюда вопрос - если на коптер поставить разные винты и двигатели, например 1и 3 мощнее винты с большим шагом, а моторы 2 и 4 послабже с винтами поменьше? Центр тяжести понятно сместить поближе к 1 и 3 (эти роторы спереди и наклонные , после взлета используются как маршевые двигатели), пицхавк поймет всю сложность ситуации и начнет мотры с разной мощностью и разными винтами крутить по разному или так и будет крутить их попарно 1 так же как и 2 , 3 также как 4?
пицхавк поймет всю сложность ситуации и начнет мотры с разной мощностью и разными винтами крутить по разному или так и будет крутить их попарно 1 так же как и 2 , 3 также как 4?
Конечно так и будет крутить попарно. Он откуда знает, что они разные. Ему надо держать не только горизонт, но еще и кручение по яв.
Конечно так и будет крутить попарно. Он откуда знает, что они разные. Ему надо держать не только горизонт, но еще и кручение по яв.
То есть моторы одинаковые , винты одинаковые =(( ну хоть центр тяжести можно сместить , например вперед к 1 и 3 моторам ? Или ЦТ должен идеально совпадать с центром симметрии моторов?
То есть моторы одинаковые , винты одинаковые =(( ну хоть центр тяжести можно сместить , например вперед к 1 и 3 моторам ? Или ЦТ должен идеально совпадать с центром симметрии моторов?
Calculating the Center of Thrust on Multirotors
если не лень
В школьной программе это Статикой раздел назывался. При висении коптера сумма всех моментов должна быть равна 0. Кстати мне самому пришлось единожды воспользоваться этими формулами. На раме TBS Discoverу. Там стоит точка центра масс не верно. Она лежит на пересечении линий, идущих от моторов, а схема рамы там как раз как в примере. Так точка реального центра масс и точки перечечения линий от моторов не совпадают. Там 1,5 см кажется разница была или около того.
Там стоит точка центра масс не верно.
Вы имели ввиду точка центра тяги?
Ну там одна точка стоит. Я не знаю что имели в виду производители. Но она на пересечении лучей была. После того как перенес центр, коптер стал стабильнее .
Одна точка центр масс, вторая - центр тяги.
Пробовал подключить ts100 radiolink ,gps, не видит пикса этот модуль, переткнул в can заработал, как переназначить порт ?
А что с чем менять то? Меняется в настройках SerialХ, где Х - номер порта. А номера портов в соответсвии с картинкой ardupilot.org/…/common-pixhawk-overview.html Поменять там протокол и скорость видимо.
Все норм, сам заработал, мои наблюдения ,компас 1 это внешний компас!(я думал наоборот)
А большие значения видимо из за помех на внутренний компас ,может его отключить совсем
Друзья, кто-нибудь пользовал RTK с арду?
Друзья, кто-нибудь пользовал RTK с арду?
коллеги летали, точность с параметрами екф по дефолту как с обычным хорошим приемником,
при посадке видит что метр мимо но забивает. видимо у инерциальной позиции по екфу и жпс есть некоторая деадзона около метра
возможно лечится настройками екф доверия жпсу но не крутили
другие товарищи дописывали свой класс precision land rtk ( он не реализован в мастере) github.com/chobitsfan/…/AC_PrecLand_RTK.h
а вот тут накрутили доверие екф жпсу diydrones.com/…/rtk-gps-based-landing-test-results
Спасибо! Просто мысль поставить вторым gps-приемником и использовать не для более точного полета/посадки, а получить в логах более точные координаты спуска затвора. Но насколько я постиг rtk, нужна база и стоять она должна на месте с известными координатами
насколько я понимаю в тех наборах что предлагаются для дронов нет возможности внести поправку базы вручную, но если включить базовую станцию за час-другой до полета то при наличии хорошей антенны она наберет данных о позиции с сантиметровой точностью,
при этом данные на принимающем поправки ровере будут тоже более менее точными, с одной важной оговоркой - что замер будет не моментальным на высокой скорости, а по результатам нескольких замеров в ходе остановки, в противном случае в измерения попадет ошибка изза задержки данных. навигационному модулю необходимо время чтобы вычислить позицию и передать данные по сериалу.
например у юблокс M8N задержка составляет 0,35 - 0,45 секунды (практические измерения сделанные несколько лет назад) за это время дрон двигающийся со скоростью 10мс пролетит около 4 метров + задержка дешифровки фотоаппаратом итд. теоретически можно конечно скомпенсировать искажение изза задержки прибавив прогнозируемый путь имея вектора скорости по широте и долготе, но такие прогнозы дают вероятность а не точность, к тому же задержка в решении навигационной задачи “плавает” иногда для более точного расчета вектора коррекции используют измерение времени задержки данных, для этого в полетный контроллер подключают дополнительный выход от навигационного приемника “timepulse” на этом выходе каждую секунду формируется импульс фронт которого соответсвует началу очередной секунды, при этом задержку вычисляют по количеству миллисекунд полученных по сериалу в момент получения очередного “timepulse”
не для более точного полета/посадки, а получить в логах более точные координаты спуска затвора.
ну так тогда нужно делать все через постобработку …
один приемник допустим лежит у вас дома и с него постоянно пишутся логи в комп … это база … второй приемнк на коптере и с него логи льются на флэшку …
потом это все подгружается в комп и обрабатывается … после обработки мы можем узнать в какой точке находился коптер в нужный момент времени (часы фотоаппарата должны быть синхронизированы , а еще лучше момент срабатыания затвора должен попадать в лог )
на расстоянии до 60 км должна получаться точность порядка 10-15 сантиметров относительно базового приемника …
делать все через постобработку …
Да про PPK я в курсе и уже видел на практике с бпла на других контроллерах. Интересует именно RTK т.к. между ровером и наземкой и так будет радиомодемная связь, а реализовать логирование спуска затвора в приемник ровера достаточно сложно. Мысль подключить к полетнику вторым gps приемником RTK-шный и получить лог спуска затвора с “правильными” координатами. Другой вопрос, будут ли в полетнике правильные координаты по второму устройству - покажет практика. Пока у меня нет железа на руках.
Помогите пожалуйста установить на версию Миссион Планера 1.3.59 сохранённые карты в папке gmapcache из версии 1.3.25, т.к. этой папки не нахожу. Куда это папка подевалась и где в какой папке теперь хранятся логи, чтобы старые логи вложить?
Прошу совета.
Решил освоить очередной контроллер под средние и и тяжелые коптеры.
Однако основная цель уже не просто летать и снимать - это тривиально. Цель - робототехника и программирование ИИ,
А посему хочется иметь возможность ковыряться внутри контроллера, дебагить с его сенсоров нужную информацию и управлять полетом через внешние интерфейсы - максимально безглючное и точное железо и софт. Чтобы не лазить с паяльником, не отлавливать в настройке плавающие глюки и грабли - быть уверенным в полетном железе и спокойно заниматься программной надстройкой ИИ-логики над контроллером.
Поэтому вопрос что брать из оригиналов. Пикс 2.4.8 старенький или пикс 4? Какие еще варианты?