PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
Друзья, кто-нибудь пользовал RTK с арду?
коллеги летали, точность с параметрами екф по дефолту как с обычным хорошим приемником,
при посадке видит что метр мимо но забивает. видимо у инерциальной позиции по екфу и жпс есть некоторая деадзона около метра
возможно лечится настройками екф доверия жпсу но не крутили
другие товарищи дописывали свой класс precision land rtk ( он не реализован в мастере) github.com/chobitsfan/…/AC_PrecLand_RTK.h
а вот тут накрутили доверие екф жпсу diydrones.com/…/rtk-gps-based-landing-test-results
Спасибо! Просто мысль поставить вторым gps-приемником и использовать не для более точного полета/посадки, а получить в логах более точные координаты спуска затвора. Но насколько я постиг rtk, нужна база и стоять она должна на месте с известными координатами
насколько я понимаю в тех наборах что предлагаются для дронов нет возможности внести поправку базы вручную, но если включить базовую станцию за час-другой до полета то при наличии хорошей антенны она наберет данных о позиции с сантиметровой точностью,
при этом данные на принимающем поправки ровере будут тоже более менее точными, с одной важной оговоркой - что замер будет не моментальным на высокой скорости, а по результатам нескольких замеров в ходе остановки, в противном случае в измерения попадет ошибка изза задержки данных. навигационному модулю необходимо время чтобы вычислить позицию и передать данные по сериалу.
например у юблокс M8N задержка составляет 0,35 - 0,45 секунды (практические измерения сделанные несколько лет назад) за это время дрон двигающийся со скоростью 10мс пролетит около 4 метров + задержка дешифровки фотоаппаратом итд. теоретически можно конечно скомпенсировать искажение изза задержки прибавив прогнозируемый путь имея вектора скорости по широте и долготе, но такие прогнозы дают вероятность а не точность, к тому же задержка в решении навигационной задачи “плавает” иногда для более точного расчета вектора коррекции используют измерение времени задержки данных, для этого в полетный контроллер подключают дополнительный выход от навигационного приемника “timepulse” на этом выходе каждую секунду формируется импульс фронт которого соответсвует началу очередной секунды, при этом задержку вычисляют по количеству миллисекунд полученных по сериалу в момент получения очередного “timepulse”
не для более точного полета/посадки, а получить в логах более точные координаты спуска затвора.
ну так тогда нужно делать все через постобработку …
один приемник допустим лежит у вас дома и с него постоянно пишутся логи в комп … это база … второй приемнк на коптере и с него логи льются на флэшку …
потом это все подгружается в комп и обрабатывается … после обработки мы можем узнать в какой точке находился коптер в нужный момент времени (часы фотоаппарата должны быть синхронизированы , а еще лучше момент срабатыания затвора должен попадать в лог )
на расстоянии до 60 км должна получаться точность порядка 10-15 сантиметров относительно базового приемника …
делать все через постобработку …
Да про PPK я в курсе и уже видел на практике с бпла на других контроллерах. Интересует именно RTK т.к. между ровером и наземкой и так будет радиомодемная связь, а реализовать логирование спуска затвора в приемник ровера достаточно сложно. Мысль подключить к полетнику вторым gps приемником RTK-шный и получить лог спуска затвора с “правильными” координатами. Другой вопрос, будут ли в полетнике правильные координаты по второму устройству - покажет практика. Пока у меня нет железа на руках.
Помогите пожалуйста установить на версию Миссион Планера 1.3.59 сохранённые карты в папке gmapcache из версии 1.3.25, т.к. этой папки не нахожу. Куда это папка подевалась и где в какой папке теперь хранятся логи, чтобы старые логи вложить?
Прошу совета.
Решил освоить очередной контроллер под средние и и тяжелые коптеры.
Однако основная цель уже не просто летать и снимать - это тривиально. Цель - робототехника и программирование ИИ,
А посему хочется иметь возможность ковыряться внутри контроллера, дебагить с его сенсоров нужную информацию и управлять полетом через внешние интерфейсы - максимально безглючное и точное железо и софт. Чтобы не лазить с паяльником, не отлавливать в настройке плавающие глюки и грабли - быть уверенным в полетном железе и спокойно заниматься программной надстройкой ИИ-логики над контроллером.
Поэтому вопрос что брать из оригиналов. Пикс 2.4.8 старенький или пикс 4? Какие еще варианты?
сообщество diydrones с официальным магазином store.3dr.com отошли от производства и продаж контроллеров
они перепрофилировались, но появился целый ряд компаний официальных разработчиков и продавцов
список тут ardupilot.org/ardupilot/docs/common-stores.html
покупая у них вы купите оригинал
из хороших производителей имеет смысл обратить внимание на ProfiCNC контроллер PIXHAWK2 cube + INTEL EDISSON
и на производителя хороших переделок pixhawk - cuav (контроллер pixhack)
в случае выбора комплекта с эдисоном - это может как раз стать платформой для собственной разработки ИИ, он общается с основным полетником по сериалу, при этом есть необходимые интерфейсы для получения необходимых данных и управления, без вмешательства в код и железо полетного контроллера
но более перспективным для реализации машинного интеллекта сейчас считается связка NVidia TX2 + полетник
кино тут
для реализации машинного интеллекта сейчас считается связка NVidia TX2 + полетник
Это я в курсе. Я общаюсь с товарищами у которых все это есть. Включая TX2 и лидары. И куча нерешенных граблей у них тоже есть на уровне датчиков и анализа.
Мне бы хотелось с ними более предметно говорить, но для этого нужно освоить пикс. С которым я ранее дела не имел, а заглядывая в эту тему видел что сие - конструктор для шаманизма))).
Поэтому и хочется чтобы пикс своих косяков в систему не вносил 😃
покупая у них вы купите оригинал
Я в сильном офигении от количества версий пикхавка. И версия 1, и версия 2 и версия 3про, и 4про, и 5(уже тоже видел но не продается)
Собственно именно из-за этого зоопарка и вопрос что брать )
Смотрел вот такое:
ru.aliexpress.com/item/…/32917030691.html
ru.aliexpress.com/item/…/32838292590.html
С кубами вообще не понял разницы по даташиту в цене. ИМУ вроде те же, проц тоже. Набортник типа интел неинтересен - он заведомо слаб. Сейчас меня интересует именно ПК коптерный с онтерфейсом способный коммуницировать со внешним одно- или даже серьезным многоплатником.
Привет любителям Pix и АРМ. Подскажите на наземной станции остается информация места положения. Где почитать. ПК PIX. Недавно потерял свой аппарат. Поднял в воздух, сам собой включился режим по баро и понесло ветром. На пульт и телефон реакции ноль. Пока перегружал пульт телефон, - унесло далеко. Два раза включался режим возврата(по потери сигнала), либо телеметрия на границе приема так показала. Пока на машине доганяли мельком выловил ЛЕНД (скорее по аварии ЖПС или КОМПАСА- FS был RTL) и точку на карте. На борту трекер не стоял для экономии веса, да и цвет аппарата не оранжевый.Да и уверен был в аппарате, год летал без проблем. Пока добирались до места телефон сдох, и зарядки нет. Короче пока обошли все в радиусе, 1 км – нет. Место лесополоса, деревья 35 - 40 метров. Еще в суете вместо вкл запись видио, наоборот выключили. Короче полный провал в подготовке и планированию полета. До этого стоял апм 2.8 - похожая ситуация была пол года назад, но тогда грешил на высоковольтную линию. Тоже включилась посадка (Ленд) самопроизвольно - FS настроен на возврат. Но после манипуляций с режимами вернул домой. И на пиксе этим летом в Крыму в Коктебеле, тоже включилась посадка и аппарат стал садится со сносом вправо и разворотом по яв влево. Здесь тоже думал внешний фактор, рядом в ста метрах была застава с радаром. А сейчас ничего техногенного рядом, и даже людей. Ну если только аномальная зона. Я подробности к чему, не стоит расслабятся как я. А лучше памятку заламинировать, как у коллег по большой авиации. И продумать манипуляции при ЧС с вашим другом. Я этого не сделал, о чем теперь сильно сожалею.
С кубами вообще не понял разницы по даташиту в цене. ИМУ вроде те же, проц тоже.
И к чему это?
V5 не продается нигде.
А разницы между v5 Cube и просто v5 - по даташиту никакой. Ровно как нет разницы и между приведенным вами v5 cube и v4 из моей ссылки выше (еще одна ссылка на ТТХ).
Вы хоть читайте прежде чем пытаетесь отвечать.
Привет любителям Pix и АРМ. Подскажите на наземной станции остается информация места положения. Где почитать. ПК PIX. Недавно потерял свой аппарат. Поднял в воздух, сам собой включился режим по баро и понесло ветром. На пульт и телефон реакции ноль. Пока перегружал пульт телефон, - унесло далеко. Два раза включался режим возврата(по потери сигнала), либо телеметрия на границе приема так показала. Пока на машине доганяли мельком выловил ЛЕНД (скорее по аварии ЖПС или КОМПАСА- FS был RTL) и точку на карте. На борту трекер не стоял для экономии веса, да и цвет аппарата не оранжевый.Да и уверен был в аппарате, год летал без проблем. Пока добирались до места телефон сдох, и зарядки нет. Короче пока обошли все в радиусе, 1 км – нет. Место лесополоса, деревья 35 - 40 метров. Еще в суете вместо вкл запись видио, наоборот выключили. Короче полный провал в подготовке и планированию полета. До этого стоял апм 2.8 - похожая ситуация была пол года назад, но тогда грешил на высоковольтную линию. Тоже включилась посадка (Ленд) самопроизвольно - FS настроен на возврат. Но после манипуляций с режимами вернул домой. И на пиксе этим летом в Крыму в Коктебеле, тоже включилась посадка и аппарат стал садится со сносом вправо и разворотом по яв влево. Здесь тоже думал внешний фактор, рядом в ста метрах была застава с радаром. А сейчас ничего техногенного рядом, и даже людей. Ну если только аномальная зона. Я подробности к чему, не стоит расслабятся как я. А лучше памятку заламинировать, как у коллег по большой авиации. И продумать манипуляции при ЧС с вашим другом. Я этого не сделал, о чем теперь сильно сожалею.
Единственное что остается это считать логи телеметрии. Если пользовались Tower, то логи пишутся прям где история полета. Там найдете логи с положением модели. Если MP , то в стандартном месте пишутся C:\Users\Имя _компьютера\Documents\Mission Planner\logs. Но при использовании приложений под андроид я столкнулся с тем, что логи сохраняются лишь когда Disconnect делается. Т е если просто приложение закрыть, то логи не сохраняются…
С кубами вообще не понял разницы по даташиту в цене. ИМУ вроде те же, проц тоже
куб разрабатывался как мультиплатформенное ядро, т.е. можно варьировать с собственным разработками материнской платы,
по форме и содержимому
функциональное отличие кубов от пикса 1 в наличии виброразвязки сенсоров и наличии подогрева иму.
А лучше памятку заламинировать, как у коллег по большой авиации. И продумать манипуляции при ЧС с вашим другом. Я этого не сделал, о чем теперь сильно сожалею.
золотые слова
это 2013 год sites.google.com/site/talon2v2/manual ))
Поднял в воздух, сам собой включился режим по баро и понесло ветром. На пульт и телефон реакции ноль.
какой стоял контроллер и версия прошивки?
у нас тоже в конце лета один улетел по ветру перестав реагировать на радио.
в нашем случае омнибус f4 с arducopter датированной концом августа.
возможно в нашем случае причиной стал преждевременный арминг, до того как полетник откалибровался и принял жпс, т.е. не сохранился хоум.
по телеметрии получили только предупреждения что хоум позишен нос сейвед а затем то что иму тилт установлен
и конечно же надо было как минимум включить преарм чек жпс, он был для тестов выключен
И к чему это?
V5 не продается нигде.
А разницы между v5 Cube и просто v5 - по даташиту никакой. Ровно как нет разницы и между приведенным вами v5 cube и v4 из моей ссылки выше (еще одна ссылка на ТТХ).
Вы хоть читайте прежде чем пытаетесь отвечать.
Не видеть разницу это ваше право,))) хотя уважаемый Алексей Козин уже написал.
V5 не продается нигде.
ru.aliexpress.com/…/3257035_32890380056.html
banggood.com/CUAV-Pixhack-V5-Autopilot-STM32F765-2…
thanksbuyer.com/cuav-pixhack-v5-autopilot-for-fpv-…
Да и используйте названия производителей изделий с указанием производителя, ваши самоназвания вызывают путаницу.
в плане потрепаться какой куб Pixhawk v2 vs Pixhack v5
то для сиюминутной разработки и полетных тестов я бы взял Pixhawk v2
мои аргументы
Pixhawk v2 уже достаточно давний продукт, болезни юности изучены и баги пофиксены, давно есть хал, на нем совершено много полетов. флеша и рама в проце пока хватает.
Pixhack v5 от cuav неплохо сделан, но на ютубе не так много его полетных тестов
хотя хал и бинарники есть firmware.ardupilot.org/Copter/stable/CUAVv5/ в нем процессор нового семейства F7 а это может означать что могут быть свои специфические баги на уровне чибиоса или кода ардупилот
в плане для компании - разработчика решений на основе ардупилот надо не решать “какой контроллер брать” надо брать по несколько экземпляров контроллеров “основного вида” например Pixhawk v2 и обязательно хотя бы по одному образцу всевозможных “официальных редакций”
это может существенно сократить время решения проблем путем сравнения работы прошивок на разных контроллерах, время для компании разработчика - главное. стоимость полного набора всех видов контроллеров - одна две зарплаты директора. и если изза того что не с чем сравнить вы теряете дни и недели а сроки сдачи поджимают - это непростительная роскошь
в качестве примера
по поводу Pixhack v3 коллеги наткнулись на грабли, дополнительные выходы которые можно в Pixhawk1 использовать как для выходных сигналов так и для входных отлично работали в Pixhack v2.x но когда они закупили новую, улучшенную Pixhack v3 оказалось что пины не работают на вход. Детальное изучение показало что китайцы (а CUAV это хоть и хорошие но китайцы) накосячили вместо двунаправленного шинного формирователя поставили однонаправленный буффер
V5 не продается нигде.
А это не оно? - ru.aliexpress.com/item/…/32890380056.html
какой стоял контроллер и версия прошивки
PIX2.4.8 клон с али
стоимость полного набора всех видов контроллеров - одна две зарплаты директора. и если изза того что не с чем сравнить вы теряете дни и недели а сроки сдачи поджимают
Сейчас это точно не про меня ))
Единственно что мне нужно - это как я сразу писал освоить новый для себя контроллер, поковыряться в его портах и коде, понять как оно настраивается и комуницирует со внешними железками. Чтобы не купить самую глючную и потом не выбросить.
мои аргументы
Собственно фактически на заданный вопрос вы мне ответили.
Спасибо 😃
версия прошивки
Последняя с фул параметр лист, по моему 41
Друзья, хэлп! Кто ставил пикс на бензиновые модели, можете откликнутся? Вопрос по вибрации, вернее по ее устранению. Заранее благодарен.