PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
Эмлид работает как часы. Порядка 100 полетов с ним. Все допилено нормально. Но требует понимания вопроса. С наскока работать не будет, это точно. РТК очень капризная вещь.
Но идея использовать РТК для полетов, на мой взгляд, исключительно сомнительна. Для этого нужно серьезно перенастраивать автопилот, который на полеты с РТК не рассчитан, и не факт, что заработает.
Эмлид работает как часы.
Вы с ним летаете по ртк в связке с ардупилотом? По ппк-то он и у меня прекрасно летает. Кушай свои 5 вольт, пиши ринекс… Да что там говорить, если к хорошо летающему коптеру привязать хомяка, то и он будет хорошо летать. Правда на 100 полетов его вряд ли хватит))
Я пробовал до ртк подключить рич М (в сингле), как второй gps приемнник. Производитель очень настоятельно не рекомендует использовать его как полетный. На вопрос “почему” ответа не последовало. Полетал визуально возле себя. В логах получил такой трек. Зеленый - это эмлид, синий/красный - полетный ts100. В rtklib увидел ту же дичь. Может быть, с поправками, увидел бы что-то интересней. После попробовал подлетнуть в survey и присвоить координаты снимкам по обоим приемникам. По полетному никаких проблем, а вот по эмлиду опять затык. Вот выборка по ts100. Частота по времени 5 герц и в графе GMS так же значения меняются на 200 едениц от строки к строке. Выборка по эмлиду выглядит так. Как видно, по времени, все те же 5 показаний в секунду. А в графе GMS полная неразбериха. То 2-3 показания с одним значением, то пропуск на 800 едениц и снова повторяшки. Как мне сказал один геодезист, GMS - это время в какой-то там кодировке. Если сделать выборку по спуску затвора, то такие же показания, как в графе GMS становяться в графу GPS time. В итоге, утилитка МP по прописыванию координат почти всегда не находит соответствующее спуску затвора показание GMS и берет его из графы по первому приемнику, несмотря на то, что стоит галка брать по второму. Ну и получается сборная солянка из координат. На эту проблему так же последовала тишина от разработчиков, хоть самому к ним едь и стой на пороге офиса. Параллельно я нашел способ снятия понятного для эмлида time mark со своей камеры и забил на ртк. Про глюки мобильного приложения и вафли я промолчу
С Навио.
Я его как раз пытался использовать для точной посадки. Добиться сантиметровой точности посадки не удалось. Причем именно из-за алгоритмов Ардукоптера. Сам РТК работал корректно. Все было собрано по их документации. Основная проблема с ним - наводки. Эмлиду нужны идеальные условия, которых в реальной жизни не бывает.
Про работу с затвором ничего не скажу. Не пробовал. Приложением и вайфай пользовался много, не запомнил проблем.
Встретил такой видос. И вроде по стоимости нормально, около 300евро, и яко бы всё легко и просто на первый взгляд, вот только “RTK Fixed” в видео я так и не увидел.
По по поводу Лидара. Что бы Лидар нормально работал, его рекомендуют на коптере ставить на подвес что бы направление было строго перпендикулярно земле, а это увы лишний вес.
Понятно по стоимости подешевле.
Что бы получить RTK Fixed - нужно как раз попотеть. Это напрямую зависит от количества и качества приема спутников. Хотя, казалось бы - вот они спутники, ан нет.
Я бы однозначно на лидар смотрел, если цель - точная высота, а не положение. Даже самый мелкий TFMini у меня показывает отличную сантиметровую точность.
Хотя конечно это если нужна высота до 50-100 метров.
Подвес из 2-х сервомашинок ничего не весит по сравнению с весом нормального лидара.
Вопрос в том, что мне в сельском хозяйстве нужна высота 5 -10 метров и это при холмистом то рельефе. Плюс минус метр два для меня роли не играет, главное не ниже 3 и не выше 12.
главное не ниже 3 и не выше 12.
так поставте tf mini и упреждающий угол градусов в 10-15 и полетное задание без heading hold. Да, в порывах ветра будет не очень, но в пределы 3-12 метров точно должны уложиться
Даже самый мелкий TFMini у меня показывает отличную сантиметровую точность.
Дайте, пож. ссылку у кого покупали и какой именно. Насколько я понимаю, там есть огромная разница в измерениях внутри помещения и аутдор.
Подвес из 2-х сервомашинок ничего не весит
Что то я забыл именно об такой модели “подвеса”.
Вроде здесь seeedstudio.io/Seeedstudio-Grove-TF-Mini-LiDAR-p-2…
Но днем он 12 метров точно не пробьет, слишком дохлый.
Для ваших целей нужен скорее типа такого ardupilot.org/…/common-lightware-sf10-lidar.html
или
ardupilot.org/…/common-benewake-tf02-lidar.html
Всем привет!
Надеюсь в правильной теме пишу… я тут новенький) как и в хобби rc .
Судя по последним сообщениям,понял что PX4 так себе прошивка.
Собираюсь попробовать ардупилот.
Можете посоветовать стоит ли мне это делать или пытатся настроить PX4?
проблема в том что я собрал первый коптер из китайского набора ф450, с моторами readytosky и пропелерами из 1045, регуляторы черные 30а.
Но контролер решил взять дорогой от holybro pixhawk 4.
Пока полетал всего 2 раза. оба раза заканчивались крашем)
Коптер управляется как то не особо… На удержании высоты очень не стабилен, первые секунд 5 он рывками опускается вниз потом вроде кое как стабилизируется но тоже не особо…
если кому интересно вот лог -
logs.px4.io/plot_app?log=f87cb0b2-cc71-4328-904b-8…
Вроде все закреплено хорошо. по логам вибрация около 80 герц, вроде это от пропелеров. Не особо критично?
Пытаюсь разобратся в чем проблема… в самом коптере или с не правильными настроиками?
Очень нужен совет) спасибо!
нужна высота 5 -10 метров и это при холмистом то рельефе
Сергей, а вы не пробовали создавать survey в qgroundcontrol? Там есть интересный пункт vehicle follows terrain. Эту функцию можно включить и без настроенного лидара. Наземка знает абсолютную высоту дома. Возможно и миссию будет строить опираясь на абсолютные отметки путевых точек. К сожалению, не могу проверить это предположение - вокруг поля и болото
Собираюсь попробовать ардупилот.
правильное решение. Ваш сетап на стоковых пидах должен более-менее полететь
К сожалению, не могу проверить это предположение - вокруг поля и болото
Теоретически должно работать. Забил горнолыжный курорт, наземка подтянула абсолютные высоты и присвоила поправки путевым точкам. yadi.sk/i/cuGPkoHxPS-wsA
а вы не пробовали создавать survey в qgroundcontrol?
К сожалению я не освоил QGC. Я пользуюсь MP. Там при построении миссии тоже есть “Terrain” но как то он странно работает, если планирую миссию где есть хороший интернет - летает относительно нормально, но как только где то в поле - встреча с планетой неизбежна.
А для Ардукоптера миссии в QGC можно составлять?
Судя по последним сообщениям,понял что PX4 так себе прошивка.
Вообще то нет.
PX4 умеет то что не умеет ардупилот, в нем гораздо больше возможностей для контроля и управления полетом + открытый C++ код
Но если вам нужно просто кое как полетать, то вам ни PX4 ни арду не нужен - вам нужна DJI NAZA или мавик и все у вас полетит через 30 минут
Но если вам нужно просто кое как полетать, то вам ни PX4 ни арду не нужен - вам нужна DJI NAZA или мавик и все у вас полетит через 30 минут
ну почему же кое как ? наза отлично летает . особенно в размере от 9 пропов до 17. ну а мавик летает вообще ну очень стабильно.
ну почему же кое как ? наза отлично летает
Потому что PX4 умеет не только летать как наза, но и еще много чего делать чего никакой назе и не снилось.
Сейчас просто летать вручную - это позапрошлый век.
Ныне пришло время программирования и создания дронов.
Всем учить C++ или хотя бы Piton )))
А для Ардукоптера миссии в QGC можно составлять?
Да, можно. Видит залитую в коптер миссию из MP.
приложение само определяет арду или px4. В некоторых моментах удобней составлять полетное задание, особенно на сенсорных устройствах. Приложение для андройд мало отличается интерфейсом от пк. Стрим видео в отдельном окне. Особенно хорошо, когда стрим картинки с осд.
Из минусов - коннект по tcp не проходит автоматически. Нужно ручками ходить в меню. В миссиях не нашел разбивки survey на равные части для замены батареи
Только что заметил, что в qgc, при кэшировании карты гугл для работы в оффлайн, появляются 2 файла - непосредственно кэш карты и elevation. Видимо, высоты так же подтягиваются. Не знаю, делает ли так же МР при кэшировании
правильное решение. Ваш сетап на стоковых пидах должен более-менее полететь
Сейчас убеился что это было правильное решение.
Выходил полетать, сразу заметил что в режиме altHolt держит высоту как надо.
Сделал авто настроику ПИДов.
и понял что по сравнению с PX4 это был идеальный полет) держал точку и высоту, возврат домой с плавным приземлением в место взлета.
Лучше буду продолжать погружатся в это хобби с этой прошивкой 😁
Скоро придут нормальные пропелеры, балансир для них и моторы!
Спасибо за ответ!
Слышал что при потере спутников автопилот по инерциалке может вернуться на точку взлёта. На сколько это верно и как настроить?
по инерциалке может вернуться на точку взлёта. На сколько это верно и как настроить?
Настраивайте
Но помните что пикхочная ИМУШка уплывает минимум 5 градусов в минуту.
Возвращайтесь
Слышал что при потере спутников автопилот по инерциалке может вернуться на точку взлёта. На сколько это верно и как настроить?
Гироскопа и компаса хватит, чтобы держать направление, а вот как без спутников узнать, как далеко лететь, и, что еще хуже, в какую сторону с нужного направления тебя снесло ветром?