Search in topic

PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка

главное не ниже 3 и не выше 12.

так поставте tf mini и упреждающий угол градусов в 10-15 и полетное задание без heading hold. Да, в порывах ветра будет не очень, но в пределы 3-12 метров точно должны уложиться

Даже самый мелкий TFMini у меня показывает отличную сантиметровую точность.

Дайте, пож. ссылку у кого покупали и какой именно. Насколько я понимаю, там есть огромная разница в измерениях внутри помещения и аутдор.

Подвес из 2-х сервомашинок ничего не весит

Что то я забыл именно об такой модели “подвеса”.

Вроде здесь seeedstudio.io/Seeedstudio-Grove-TF-Mini-LiDAR-p-2…
Но днем он 12 метров точно не пробьет, слишком дохлый.

Для ваших целей нужен скорее типа такого ardupilot.org/…/common-lightware-sf10-lidar.html
или
ardupilot.org/…/common-benewake-tf02-lidar.html

Всем привет!
Надеюсь в правильной теме пишу… я тут новенький) как и в хобби rc .

Судя по последним сообщениям,понял что PX4 так себе прошивка.
Собираюсь попробовать ардупилот.
Можете посоветовать стоит ли мне это делать или пытатся настроить PX4?
проблема в том что я собрал первый коптер из китайского набора ф450, с моторами readytosky и пропелерами из 1045, регуляторы черные 30а.
Но контролер решил взять дорогой от holybro pixhawk 4.
Пока полетал всего 2 раза. оба раза заканчивались крашем)
Коптер управляется как то не особо… На удержании высоты очень не стабилен, первые секунд 5 он рывками опускается вниз потом вроде кое как стабилизируется но тоже не особо…
если кому интересно вот лог -
logs.px4.io/plot_app?log=f87cb0b2-cc71-4328-904b-8…

Вроде все закреплено хорошо. по логам вибрация около 80 герц, вроде это от пропелеров. Не особо критично?

Пытаюсь разобратся в чем проблема… в самом коптере или с не правильными настроиками?
Очень нужен совет) спасибо!

нужна высота 5 -10 метров и это при холмистом то рельефе

Сергей, а вы не пробовали создавать survey в qgroundcontrol? Там есть интересный пункт vehicle follows terrain. Эту функцию можно включить и без настроенного лидара. Наземка знает абсолютную высоту дома. Возможно и миссию будет строить опираясь на абсолютные отметки путевых точек. К сожалению, не могу проверить это предположение - вокруг поля и болото

Собираюсь попробовать ардупилот.

правильное решение. Ваш сетап на стоковых пидах должен более-менее полететь

К сожалению, не могу проверить это предположение - вокруг поля и болото

Теоретически должно работать. Забил горнолыжный курорт, наземка подтянула абсолютные высоты и присвоила поправки путевым точкам. yadi.sk/i/cuGPkoHxPS-wsA

а вы не пробовали создавать survey в qgroundcontrol?

К сожалению я не освоил QGC. Я пользуюсь MP. Там при построении миссии тоже есть “Terrain” но как то он странно работает, если планирую миссию где есть хороший интернет - летает относительно нормально, но как только где то в поле - встреча с планетой неизбежна.

А для Ардукоптера миссии в QGC можно составлять?

Судя по последним сообщениям,понял что PX4 так себе прошивка.

Вообще то нет.
PX4 умеет то что не умеет ардупилот, в нем гораздо больше возможностей для контроля и управления полетом + открытый C++ код
Но если вам нужно просто кое как полетать, то вам ни PX4 ни арду не нужен - вам нужна DJI NAZA или мавик и все у вас полетит через 30 минут

Но если вам нужно просто кое как полетать, то вам ни PX4 ни арду не нужен - вам нужна DJI NAZA или мавик и все у вас полетит через 30 минут

ну почему же кое как ? наза отлично летает . особенно в размере от 9 пропов до 17. ну а мавик летает вообще ну очень стабильно.

ну почему же кое как ? наза отлично летает

Потому что PX4 умеет не только летать как наза, но и еще много чего делать чего никакой назе и не снилось.
Сейчас просто летать вручную - это позапрошлый век.
Ныне пришло время программирования и создания дронов.
Всем учить C++ или хотя бы Piton )))

А для Ардукоптера миссии в QGC можно составлять?

Да, можно. Видит залитую в коптер миссию из MP.
приложение само определяет арду или px4. В некоторых моментах удобней составлять полетное задание, особенно на сенсорных устройствах. Приложение для андройд мало отличается интерфейсом от пк. Стрим видео в отдельном окне. Особенно хорошо, когда стрим картинки с осд.
Из минусов - коннект по tcp не проходит автоматически. Нужно ручками ходить в меню. В миссиях не нашел разбивки survey на равные части для замены батареи

Только что заметил, что в qgc, при кэшировании карты гугл для работы в оффлайн, появляются 2 файла - непосредственно кэш карты и elevation. Видимо, высоты так же подтягиваются. Не знаю, делает ли так же МР при кэшировании

правильное решение. Ваш сетап на стоковых пидах должен более-менее полететь

Сейчас убеился что это было правильное решение.
Выходил полетать, сразу заметил что в режиме altHolt держит высоту как надо.
Сделал авто настроику ПИДов.
и понял что по сравнению с PX4 это был идеальный полет) держал точку и высоту, возврат домой с плавным приземлением в место взлета.
Лучше буду продолжать погружатся в это хобби с этой прошивкой 😁
Скоро придут нормальные пропелеры, балансир для них и моторы!

Спасибо за ответ!

Слышал что при потере спутников автопилот по инерциалке может вернуться на точку взлёта. На сколько это верно и как настроить?

по инерциалке может вернуться на точку взлёта. На сколько это верно и как настроить?

Настраивайте
Но помните что пикхочная ИМУШка уплывает минимум 5 градусов в минуту.
Возвращайтесь

Слышал что при потере спутников автопилот по инерциалке может вернуться на точку взлёта. На сколько это верно и как настроить?

Гироскопа и компаса хватит, чтобы держать направление, а вот как без спутников узнать, как далеко лететь, и, что еще хуже, в какую сторону с нужного направления тебя снесло ветром?

Может речь о smartRTL? Когда коптер возвращается не напрямки, а по пути от взлета до точки срабатывания/включения. Как в обратной перемотке))

Поправлю… Не коптер а самолёт)… Ситуация такая приключилась что на расстоянии 60 км от взлета когда управление уже не активно (оно до 40 км) самолёт потерял все спутники и начал кружить минут 10, не найдя он сел где-то в тайге… - 100 касых… За 4 года это первый случай потери спутников при том что там и GPS и глонас.

Стрим видео в отдельном окне. Особенно хорошо, когда стрим картинки с осд.

Каким образом Вы настраиваете стрим видео на комп/планшет/смарт? Расскажите, пожалуйста, немного о последовательности и ещё что нужно из железа.
С ув.,!

Подключаете к ноуту такую штуку, нажимаете на букву Q и во вкладке general, в самом низу, выбираете это устройство из выпадающего списка video source. Оно там будет называться, как в диспетчере устройств после установки драйвера. В МП настраивается подобным образом. Только, как писал выше, видео заменяет горизонт и данные того окна накладываются на данные телеметрии осд. Туда лучше гнать чистую картинку

Если ссылка битая, то устройство eachine rotg2

Подключаете к ноуту такую штуку,

Спасибо, я понял. Думал что как то через аналоговый модуль “USB видео” стримите. Ну типа такого
banggood.com/…/USB-2_0-Converter-Audio-Video-Grabb…

Да, раньше и подобным изикапом подключался. Но уж очень много проводов и все равно нужен монитор или приемник с аналоговым выходом. Eachine компактней rc832 и при этом диверсити.

[/QUOTE]

Полез читать код и править его.
Мягко сказать “окуел” как он писан левой пяткой. Не, мягко сказать - я бы вешал этих криворуких студентов не за шею )))).
Это ужас просто - везде костыли.

Я подумаю о переходе на ардупилот (там есть мне мешающие проблемы) - но думаю там тоже придется менять код прошивки.
вопрос где проще и быстрее

На сегодня мне не столько интересна настройка “чтобыполетать”- сколько интересно исправление C++ кода прошивки. Я это могу делать ежедневно по 20 раз - менять код и перекомпилоивать прошивку )))

>>>>>

Я сам делал прогу на STM32F427 на “девелоперской” платке, под самодельный квадрик. Получилось, читались датчики - по И2Ц - барометр, акселерометр, гироскоп, магнетометр, по УАРТу ГПС. Сигналы ПВМ радиоприемника по прерываниям и таймерами на ногах портов. Стабилизация горизонта, удержание высоты, удержание точки по ГПС все работало. Самодельные ПИД регуляторы. Но работало хреноо…во! Работало стабильно, но качество регулирования было ужасное. У пикса стабилизация параметров просто на высоте по сравнению с моим самопалом.
По сравнению с пиксом как земля и небо! Снимаю шляпу перед разработчиками софта на пикс. Понятно что много костылей , ошибок итп, но работы очень много они сделали. Хотел взять примеры с исходников ардупилота, раскрываю текст исходника, гляжу, офигеваю от количества непонятного говна и непонятно как и зачем столько всякого дерьма написанного, осеняю себя кресным знамением, и закрываю нафиг этот исходник и забываю как страшный сон! Лучше совершенствовать самопал, чем разбираться в “мочалке из 1000км лески” от разработчиков прошивок пиксхока