PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
то работает, то нет…причина непонятна
- земляные петли. все подключенные девайсы должны питаться от сплиттера. т.е. втч питание жпс должно идти оттуда.
- шина i2c разработана как внутренняя и не очень хорошо работает при большой длине проводов, чувствительна к наводкам, длиным проводам, паразитной емкости проводов
- подключаемые устройства не должны иметь одинакового адреса, например к одной шине нельзя подключать два компаса с идентичными адресами. я не знаю что за чудо “Модуль RGB с USB” может там тоже компас есть.
- провода синхронизации и данных должны быть подтянуты к 3,3 вольта резисторами. значения варируются от 2,2 до 4,7ком
- земляные петли. все подключенные девайсы должны питаться от сплиттера. т.е. втч питание жпс должно идти оттуда.
- шина i2c разработана как внутренняя и не очень хорошо работает при большой длине проводов, чувствительна к наводкам, длиным проводам, паразитной емкости проводов
- подключаемые устройства не должны иметь одинакового адреса, например к одной шине нельзя подключать два компаса с идентичными адресами. я не знаю что за чудо “Модуль RGB с USB” может там тоже компас есть.
- провода синхронизации и данных должны быть подтянуты к 3,3 вольта резисторами. значения варируются от 2,2 до 4,7ком
Как я выяснил по документации и практически на Холибро Пикс 4 порт А I2C куда можно подключить сплитер не задействован программно т.е. в листе параментров его возмож конфигурация с датчиками не указана, а для датчиков типа компас можно использовать порт под GPS и порт В. Воздушный цифровой датчик тоже можно туда подключить. На мой вопрос почему нельзя в порт А разработчики сказали что можно это сделать в мастере и указали библиотеку. Это всё ардупилот, а QGC порт А работает и распознаёт все датчики (драйвера работают).
В дополнение к работе i2c на цифровом датчике воздушной скорости были замечены выбросы по уровням SCL SDA, которые были устранены установкой транслятора, а длинные провода к датчику скорости (установлен на крыле) сделаны витой парой чтобы исключить наводки. После я проверял по всем датчикам и телеметрии на предмет присутствия выбросов и устранял на телеметрии в т.ч. ОСД на Тх Rx ставил RC. Конденсатора достаточно 240 пФ без заметного растягивания фронта.
по холибро посмотрел конфиг в ардупилоте,
за малым исключением ссылается на базовые настройки 4 версии фму
имеет 4 шины i2c
две внутри две снаружи
github.com/ArduPilot/ardupilot/blob/…/hwdef.dat#L9…
на внешних разрешено обнаруживать дополнительные компасы,
но поскольку у меня нет схемы этого контроллера то сложно сказать в чем проблема, возможно порядок не соотвествует и второй порт соединен с шиной что считается внутренней и в результате без детекта широкого спектра девайсов.
от помех еще хорошее средство синфазный дроссель. по простому кабель пущенный через феритовое кольцо, без витков вокруг. типа обмотка в полвитка
По схеме в Холибро Пикс 4 имеется 4 порта цитата из описания:
I2C Buses Holybro pixhawk 4
- the internal I2C port is bus 0 in ArduPilot (I2C3 in hardware)
- the port labelled I2CA is bus 3 in ArduPilot (I2C4 in hardware)
- the port labelled I2CB is bus 2 in ArduPilot (I2c2 in hardware)
- the port labelled GPS is bus 1 in ArduPilot (I2c1 in hardware)
ARSPD_BUS: Airspeed I2C bus из листа параметров
Note: This parameter is for advanced users
The bus number of the I2C bus to look for the sensor on
Values
Value
Meaning
0
Bus0(internal)
1
Bus1(external)
2
Bus2(auxillary)
This is only possible on the port B for Holybro pixhawk 4 (Airspeed I2C bus = 2)
BUS3 - это порт куда подключается сплитер не работает, ткнулся осциллографом при подключённых разных сенсорах - отсутствует опрос с контроллера. ТЕМЕ ССЫЛКА:
discuss.ardupilot.org/t/…/42052
Ответ был такой.
You can try I2C A, bus 3 (maybe master firmware) Update AP_Airspeed_MS4525.cpp github.com/ArduPilot/ardupilot/pull/10697
Все подключённые сенсоры и на каких портах можно увидеть на вкладке HW ID
В доке не описано, что такое ADC и для чего используется?
Analog to digital converter.
Ура, наши делают конструкторы квадриков за 700 долларов
и не только делают, но и учат. Кто уже научился на их PX4?
Посмотрел документацию от СОЕХ на клевер, там ссылаются на ПО ROS www.ros.org/history/ на этой исторической вкладке цитата: Various efforts at Stanford University in the mid-2000s involving integrative, embodied AI, such as the STanford AI Robot (STAIR) and the Personal Robots (PR) program, created in-house prototypes of flexible, dynamic software systems intended for robotics use. In 2007, Willow Garage, a nearby visionary robotics incubator ага Стенфорд университет постарался, а мне за державу обидно, а своё когда будет? Получается что СОЕХ продвиганты Дронекод, производителей РХ4 и их продаванты?
Прошу помощи или подсказки.
Релейный выход №1 задействован для спуска затвора камеры. Каким образом привести в действие релейный выход №2 с помощью аппаратуры радиоуправления именно в ручном режиме?
Заранее спасибо.
Analog to digital converter.
Что туда обычно подключают?
Друзья, столкнулся с проблемой. Квадрокоптер, стик подпружинен. Арм в альтхолде - стик газа в центр и квадрик начинает осциллировать на жиденьких ножках. Стик выше и квадр взлетает без тряски, летает отлично. Тряска только при оборотах, когда квадр на земле и стик газа в центре. Пиды влияют только на амплитуду и скорость осцилляций, но не избавляют от них. mot_spin_arm меняет обороты только при стике в нижнем положении. Менять кривую газа в аппе или я чего-то не доглядел?
По yaw трясёт? А в стабе если арм делать трясёт или нет?
Да, такое чувство, что по яв. На видео почему-то этого не видно, только слышно. В стабе не пробовал поймать эти обороты. Но в минимальных значениях оборотов после арма этого эффекта нет. Только на повышенных оборотах, когда стик в центре. Малейшее отклонение стика вниз и эффект проходит, как и при переходе во взлет. Доберусь до компа и буду курить все параметра с thr и mid
Попробуйте как вариант автотюн только для yaw сделать с значениями ниже средних, и повышая если нужно. У меня тоже была раскачка по Яву, после тюнинга прошло.
вот как раз делал полный автотюн, где-то после этого появилась проблема. Не то чтоб проблема - неприятность, которую откладывал)) завтра попробую покрутить, отпишусь по результатам
Друзья, столкнулся с проблемой. Квадрокоптер, стик подпружинен. Арм в альтхолде - стик газа в центр и квадрик начинает осциллировать на жиденьких ножках. Стик выше и квадр взлетает без тряски, летает отлично.
Когда вы в альтхолде и газ в середине , коптер будет пытаться удерживать высоту.
Он не будет взлетать потому что его не попросили набирать высоту, при этом будет, вероятно, газовать в раионе MOT_THST_HOVER, потому что он знает, что примерно столько ему надо чтобы висеть.
Получается ситуация что коптер еще не полетел, но уже и на земле толком не стоит.
При этом вокруг бушуют прямые и отраженные потоки воздуха и все очень не стабильно.
Все трясется , качается , ноги бьются об землю , эти удары жестко отдаются в мозг.
Акселеромтры сходят с ума и усугубляют ситуацию.
Отрыв от земли должен быть четким , уверенным и достаточно быстрым, именно для того, чтобы максимально безболезнено проскочить эту нестабилную область.
Ваш подпружиненный газ, получается, бесконечно растягивает момент отрыва и вы имеете что имеете.
Можно кривой в радио опустить значение газа в среднем положении стика , чтобы ему уверенно не хватало на взлет в этом положении, но тогда он и висет в нем не будет.
Можно повесить кривую на тумблер, и отключать ее после взлета.
Но помоему всё ето лишее.
Все трясется , качается , ноги бьются об землю , эти удары жестко отдаются в мозг.
Акселеромтры сходят с ума и усугубляют ситуацию.
Нет, не совсем так. Он не сходит с ума а просто осциллирует в оборотах, когда стик газа в центре. Арм, стик плавно отпускаю в центр и осцилляции нарастают плавно в течении 1-2 секунд. Вырастают до определенной амплитуды и так остаются. Последующий отрыв и полет происходит отлично. На видео слышно и частично видно. Камера не передает всей “прелести” происходящего
чтобы ему уверенно не хватало на взлет в этом положении
он и так достаточно далек от взлетного режима(на слух).
upd. Могу ошибаться, но видимо дело в пидах ЯВ. Сравнил их с дефолтными и увидел присутствие параметра D 0,01 и удвоенное значение по I 0,04. Автотюн тоже D не добавлял, видимо я случайно в поле ткнул. P был близок дефолтным, но и его вернул на 0.18. До вчерашнего дня мне и в голову не приходило на них посмотреть. Недавно скинул с рамы 110 грамм и батарейку на брюхо перевесил, думал что дело в этом)))
Ещё у автотюн есть вилка, можно добиться хороших результатов повышая её от мягкой настройки до более агрессивной.
имхо автотюн у ардукоптера мне не нравится результатом.
у ардуплэйн другое дело.
по коптерам с включенным активным торможением в регуляторах оборотов и (или) небольшим размером рамы перед настройкой пид важно
изменить фильтр стабилизации в сторону больших значений (ATC_RAT_pit/rll_FILT например до 100)
увеличить частоту шедуллера (частота цикла опроса гироскопов - расчета пид - выдачи управления на моторы) SCHED_LOOP_RATE (к примеру 800 если гирик mpu6000)
сама регулировка пид как правило заключается в подборе atc_rat_rll/pit_ P и D
зы: если у вас уже настроены пиды - меняйте фильтр и луп рэйт с осторожностью, вернее осторожнее при запуске, пиды надо заново настраивать, сначала проверьте реакцию без полета.
зызы: протокол управления как минимум ваншот125 как само по себе разумеещееся
изменить фильтр стабилизации в сторону больших значений (ATC_RAT_pit/rll_FILT например до 100)
увеличить частоту шедуллера (частота цикла опроса гироскопов - расчета пид - выдачи управления на моторы) SCHED_LOOP_RATE (к примеру 800 если гирик mpu6000)
А какие значения ATC_RAT и SCHED_LOOP_RATE подойдут для коптера 400-го размера с пропеллерами 10", MPU6000 и активным торможением в регуляторах? 100 и 800 нормально будет?
в целом да,
можно настроить,
зависит еще от напряжения батареи и кв
в целом да,
можно настроить,
зависит еще от напряжения батареи и кв
Спасибо. 4S, 2216 KV900 в данный момент. Возможно, заменю моторы на 2212 KV980 при тех же пропеллерах APC MR1045 и 4S. Voltage scaling включен.