PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
По схеме в Холибро Пикс 4 имеется 4 порта цитата из описания:
I2C Buses Holybro pixhawk 4
- the internal I2C port is bus 0 in ArduPilot (I2C3 in hardware)
- the port labelled I2CA is bus 3 in ArduPilot (I2C4 in hardware)
- the port labelled I2CB is bus 2 in ArduPilot (I2c2 in hardware)
- the port labelled GPS is bus 1 in ArduPilot (I2c1 in hardware)
ARSPD_BUS: Airspeed I2C bus из листа параметров
Note: This parameter is for advanced users
The bus number of the I2C bus to look for the sensor on
Values
Value
Meaning
0
Bus0(internal)
1
Bus1(external)
2
Bus2(auxillary)
This is only possible on the port B for Holybro pixhawk 4 (Airspeed I2C bus = 2)
BUS3 - это порт куда подключается сплитер не работает, ткнулся осциллографом при подключённых разных сенсорах - отсутствует опрос с контроллера. ТЕМЕ ССЫЛКА:
discuss.ardupilot.org/t/…/42052
Ответ был такой.
You can try I2C A, bus 3 (maybe master firmware) Update AP_Airspeed_MS4525.cpp github.com/ArduPilot/ardupilot/pull/10697
Все подключённые сенсоры и на каких портах можно увидеть на вкладке HW ID
В доке не описано, что такое ADC и для чего используется?
Analog to digital converter.
Ура, наши делают конструкторы квадриков за 700 долларов
и не только делают, но и учат. Кто уже научился на их PX4?
Посмотрел документацию от СОЕХ на клевер, там ссылаются на ПО ROS www.ros.org/history/ на этой исторической вкладке цитата: Various efforts at Stanford University in the mid-2000s involving integrative, embodied AI, such as the STanford AI Robot (STAIR) and the Personal Robots (PR) program, created in-house prototypes of flexible, dynamic software systems intended for robotics use. In 2007, Willow Garage, a nearby visionary robotics incubator ага Стенфорд университет постарался, а мне за державу обидно, а своё когда будет? Получается что СОЕХ продвиганты Дронекод, производителей РХ4 и их продаванты?
Прошу помощи или подсказки.
Релейный выход №1 задействован для спуска затвора камеры. Каким образом привести в действие релейный выход №2 с помощью аппаратуры радиоуправления именно в ручном режиме?
Заранее спасибо.
Analog to digital converter.
Что туда обычно подключают?
Друзья, столкнулся с проблемой. Квадрокоптер, стик подпружинен. Арм в альтхолде - стик газа в центр и квадрик начинает осциллировать на жиденьких ножках. Стик выше и квадр взлетает без тряски, летает отлично. Тряска только при оборотах, когда квадр на земле и стик газа в центре. Пиды влияют только на амплитуду и скорость осцилляций, но не избавляют от них. mot_spin_arm меняет обороты только при стике в нижнем положении. Менять кривую газа в аппе или я чего-то не доглядел?
По yaw трясёт? А в стабе если арм делать трясёт или нет?
Да, такое чувство, что по яв. На видео почему-то этого не видно, только слышно. В стабе не пробовал поймать эти обороты. Но в минимальных значениях оборотов после арма этого эффекта нет. Только на повышенных оборотах, когда стик в центре. Малейшее отклонение стика вниз и эффект проходит, как и при переходе во взлет. Доберусь до компа и буду курить все параметра с thr и mid
Попробуйте как вариант автотюн только для yaw сделать с значениями ниже средних, и повышая если нужно. У меня тоже была раскачка по Яву, после тюнинга прошло.
вот как раз делал полный автотюн, где-то после этого появилась проблема. Не то чтоб проблема - неприятность, которую откладывал)) завтра попробую покрутить, отпишусь по результатам
Друзья, столкнулся с проблемой. Квадрокоптер, стик подпружинен. Арм в альтхолде - стик газа в центр и квадрик начинает осциллировать на жиденьких ножках. Стик выше и квадр взлетает без тряски, летает отлично.
Когда вы в альтхолде и газ в середине , коптер будет пытаться удерживать высоту.
Он не будет взлетать потому что его не попросили набирать высоту, при этом будет, вероятно, газовать в раионе MOT_THST_HOVER, потому что он знает, что примерно столько ему надо чтобы висеть.
Получается ситуация что коптер еще не полетел, но уже и на земле толком не стоит.
При этом вокруг бушуют прямые и отраженные потоки воздуха и все очень не стабильно.
Все трясется , качается , ноги бьются об землю , эти удары жестко отдаются в мозг.
Акселеромтры сходят с ума и усугубляют ситуацию.
Отрыв от земли должен быть четким , уверенным и достаточно быстрым, именно для того, чтобы максимально безболезнено проскочить эту нестабилную область.
Ваш подпружиненный газ, получается, бесконечно растягивает момент отрыва и вы имеете что имеете.
Можно кривой в радио опустить значение газа в среднем положении стика , чтобы ему уверенно не хватало на взлет в этом положении, но тогда он и висет в нем не будет.
Можно повесить кривую на тумблер, и отключать ее после взлета.
Но помоему всё ето лишее.
Все трясется , качается , ноги бьются об землю , эти удары жестко отдаются в мозг.
Акселеромтры сходят с ума и усугубляют ситуацию.
Нет, не совсем так. Он не сходит с ума а просто осциллирует в оборотах, когда стик газа в центре. Арм, стик плавно отпускаю в центр и осцилляции нарастают плавно в течении 1-2 секунд. Вырастают до определенной амплитуды и так остаются. Последующий отрыв и полет происходит отлично. На видео слышно и частично видно. Камера не передает всей “прелести” происходящего
чтобы ему уверенно не хватало на взлет в этом положении
он и так достаточно далек от взлетного режима(на слух).
upd. Могу ошибаться, но видимо дело в пидах ЯВ. Сравнил их с дефолтными и увидел присутствие параметра D 0,01 и удвоенное значение по I 0,04. Автотюн тоже D не добавлял, видимо я случайно в поле ткнул. P был близок дефолтным, но и его вернул на 0.18. До вчерашнего дня мне и в голову не приходило на них посмотреть. Недавно скинул с рамы 110 грамм и батарейку на брюхо перевесил, думал что дело в этом)))
Ещё у автотюн есть вилка, можно добиться хороших результатов повышая её от мягкой настройки до более агрессивной.
имхо автотюн у ардукоптера мне не нравится результатом.
у ардуплэйн другое дело.
по коптерам с включенным активным торможением в регуляторах оборотов и (или) небольшим размером рамы перед настройкой пид важно
изменить фильтр стабилизации в сторону больших значений (ATC_RAT_pit/rll_FILT например до 100)
увеличить частоту шедуллера (частота цикла опроса гироскопов - расчета пид - выдачи управления на моторы) SCHED_LOOP_RATE (к примеру 800 если гирик mpu6000)
сама регулировка пид как правило заключается в подборе atc_rat_rll/pit_ P и D
зы: если у вас уже настроены пиды - меняйте фильтр и луп рэйт с осторожностью, вернее осторожнее при запуске, пиды надо заново настраивать, сначала проверьте реакцию без полета.
зызы: протокол управления как минимум ваншот125 как само по себе разумеещееся
изменить фильтр стабилизации в сторону больших значений (ATC_RAT_pit/rll_FILT например до 100)
увеличить частоту шедуллера (частота цикла опроса гироскопов - расчета пид - выдачи управления на моторы) SCHED_LOOP_RATE (к примеру 800 если гирик mpu6000)
А какие значения ATC_RAT и SCHED_LOOP_RATE подойдут для коптера 400-го размера с пропеллерами 10", MPU6000 и активным торможением в регуляторах? 100 и 800 нормально будет?
в целом да,
можно настроить,
зависит еще от напряжения батареи и кв
в целом да,
можно настроить,
зависит еще от напряжения батареи и кв
Спасибо. 4S, 2216 KV900 в данный момент. Возможно, заменю моторы на 2212 KV980 при тех же пропеллерах APC MR1045 и 4S. Voltage scaling включен.
изменить фильтр стабилизации в сторону больших значений (ATC_RAT_pit/rll_FILT например до 100)
увеличить частоту шедуллера (частота цикла опроса гироскопов - расчета пид - выдачи управления на моторы) SCHED_LOOP_RATE (к примеру 800 если гирик mpu6000)
сама регулировка пид как правило заключается в подборе atc_rat_rll/pit_ P и D
Алексей, я правильно понял, что эти параметры влияют на возникновение резонансов при использовании регуляторов с торможением? У меня как раз после замены регуляторов моторы стали вибрировать на большом коптере, прямо с кончиками лучей, хотя если запускать моторы от сервотестера вибраций вообще нет. Пропы отбалансированы.
Да, как и писал выше, проблема оказалась в случайно установленном D для яв. Обнулил и все стало на свои места. Всем спасибо!
эти параметры уменьшают время реакции на изменение ситуации,
с точки зрения пидов выходит что при уменьшенном времени реакции можно использовать большие значения PD
к примеру с фильтром 20 гц, для стабилизации 250 аппарата с 2300кв моторами 4 S и пропами 5 дюймов нужны были запредельно низкие значения PD.
после изменение фильтра до 100гц и частоты цикла 800 раскачка перестала возникать даже при значениях близких к стоковым. При этом динамика самой модели существенно приблизилась к показателям типовых гоночных конфигураций
мое предположение в том что низкочастотный фильтр гироскопа создает существенную задержку, которая становится причиной раскачки в случае если винтомоторная группа имеет высокую динамику (малое время на разгон-торможение)