PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
Подскажите,поддерживает ли эта платка s-bus futaba? А датчик тока и напряжение отдельно надо покупать?
Поддерживает, вот датчик тока и напряжения есть встроенный, но он до 5s и по току ограничен.
Брал на store.3drobotics.com из бэкордера(довольно быстро клепают)
У меня месяц пролежал в бэкордере, а сегодня пришло письмо,что они работают над 3DR Pixhawk и предлагают заменить на РХ4 и отправить в начале октября.Я не очень понимаю в датчиках,но где-то видел инфо,что датчики там не очень.Есть смысл соглашаться или нет?
вот вместо этого pixhawk.ethz.ch/px4/modules/pixhawk лучше взять discovrey за 20 рублей американских и прикупить отдельно барометр - датчики те-же, далеко не айс для коптера 😦
лучше взять discovrey за 20 рублей американских и прикупить отдельно барометр
В РФ она 400 руб. у нормального диллера.
Если хавке те же датчики что и Ф3дисковери, а судя по анонсу именно так, то этот полетнег больше для самолей. Как приду в себя покажу сравнительный тест МПУ и ЛСМ.
Переход на ЛСМ странное решение, её даже калман не спасёт. Хотя может это новое поколение датчиков, или я их не умею готовить. Вобщем время покажет.
У меня месяц пролежал в бэкордере, а сегодня пришло письмо,что они работают над 3DR Pixhawk и предлагают заменить на РХ4 и отправить в начале октября.Я не очень понимаю в датчиках,но где-то видел инфо,что датчики там не очень.Есть смысл соглашаться или нет?
Я бы вообще Pixhawk или PX4 сейчас не брал бы. Основная работа по прежнему идет на APM. И только потиху подкручивают исходники под PX4. Вун мы с Сергеем (SergDoc) пытались найти где идет вывод на светодиоды, а оказалось что кода вообще нет и только в самых свежих версиях появился…
Я продолжу, тут кабы так: АПМ прикомпилируется к Нутексу (ОСРВ на борту) как приложение, и через Хал получает ссылки на драйверы датчиков. Получается что основной код это код АПМ исполняемый в виртуальной среде Нутекса, который предоставляет через ХАЛ доступ к данным датчиков, файловой системе СД, ШИМ, СВД и т.п. и т.д.
Т.е. на сегодня ПХ4 с нутексом это виртуальный АПМ2.5 (или хз какой) без каких либо улучшений за счет БЕЗГРАНИЧНЫХ ( по сравнению с МЕГАми) ресурсов.
При том нативный код пх4 содержит и калманы в горизонте и позиционировании и ещё много чего… Могу предположить что далее нутексу будут передаваться всё более сложные функции, тип обсчёт ИНС, парсинг ГПС, поддержка Мавлинк и т.п. А от АПМ кода останется только общая алгоритмическая оболочка, типа управления режимами и тп.
я вот подумываю, а не копнуть ли саму PX4? посмотреть - как оно там живёт, кста проц зараза около 40-45 градусов (внешне корпус) раскачегаривается!
я вот подумываю, а не копнуть ли саму PX4?
Что имеется ввиду?
кста проц зараза около 40-45 градусов (внешне корпус) раскачегаривается!
Это Нутекс ардушную петлю эмулирует )) весь пар в гудок!
Ну у меня тоже петля опроса терминала все свободные ресурсы жрет, а вся полётная часть живет на верхних этажах, в прерываниях.
Что имеется ввиду?
их родное ПО - посмотреть как оно вертиццо 😃
Да, а кто-нибудь пользовал нативное ПО?
а то как-то не понятки, как режимы настраиваются с каналами радио? гейны вроде понятно, датчики откалибровал, радио откалибровал, а что дальше? Смотрю 3d карты местности поддерживаются - уже интересно 😃
а да и дизарм не срабатывает - тоже где-то поковыряться надо - ну это думаю уже мелочи…
Насчет сенсоров в PixHawk один из разработчиков где-то отвечал на нападки критиков в том духе, что “вы просто не умеете их готовить” и что всякие MPU5060 используют в своей основе технологии STM.
А в PixHawk данные гир и акселлерометров будут проходить через фильтр Калмана в HAL или что-то подобное перед тем как отдаваться Ардукоптеру.
И 3DR сейчас выпустил своего нового дрона Iris, который как раз построен на PixHawk.
Если бы там были настолько поганые датчики, они я думаю не пошли бы на такой шаг 😃
Так что я думаю себе заказать сабж когда вылезет из бэкордера через месяц-два, интересно будет поковырять.
А АПМ покупать уже как-то неперспективно.
И 3DR сейчас выпустил своего нового дрона Iris, который как раз построен на PixHawk.
как летает Ирис управляясь с планшета можно посмотреть тут -
www.youtube.com/watch?v=s86sfLCckVY
продается тут - store.3drobotics.com/products/iris
сорри за офф
А у меня пока какие-то нехорошие впечатления:
1 - станция под Линукс только версия 1 - работает но не все функции есть
2 - станция под Виндовс - обе версии плохо коннектятся с платой (в арду таких проблем нет)
3 - датчики откалибровал раза с пятого !!!
4 - рама выбралась со второго раза? - да и нет там любимой трёхи 😦 - но рама(тип аппарата и некоторые особенности - типа рамы discowery или дохлого кота) выбирается - это огромный плюс
5 - калибрую радио, а вот сохранить калибровку не могу, пишет что надо сохранить, а вот как х.з.
похоже всего два режима полёта SEATBELT и AUTO - какой из них что и что делает - не знаю (ну естественно есть переключтель миссии, какой то асистент, и возврат домой)
это сугубо моё личное мнение, ещё при условии что железяка у меня своя, а не PX4, но создалось впечатление что проблемы по станции, а не по железу…
Да капля мёда в ложку дёгтя - есть температурная компенсация гир 😃
один из разработчиков где-то отвечал
А где не припомните? Просто не далее как вчера попробовал вырубить все фильтры на ЛСМ и получить максимальную частоту отсчетов 800Гц, а после осреднить 8 отсчётов в 1, до 50Гц. Что то не очень получилось, ещё больше кривизны вылезло. ЛСМ от сильных встрясок (и вибрации) как бы “зависает” и средняя точка оси на полсекунды може уйти на 30% от нуля…
А где не припомните?
Вот тут: тыц первый коммент.
@Anyone asking about sensing: First, why do you conclude that a two-year old sensor design (MPU6K and HMC5883) is better than one released by ST this summer? You also might be delighted to hear that the sensor technology in the HMC5883 is actually either based on ST technology or at least pretty much the same, as you will find out if you read the HMC5883 press release. So if Honeywell does rely on ST and you’re appraising Honeywell, they can’t be so bad, can they?
What also might have misguided you if you did testing is that the internal low pass filters of these different sensors have different minimal cutoff frequencies, and the ST sensors have higher cutoff frequencies, which need to be accounted for. In our MAV / sUAS application vibrations are common and important. If you ran your default flight control code without adjusting your estimation algorithms correctly, you therefore compared apples and oranges.
We did proper validation and head-to-head tests, and the PX4 drivers come with an internal Butterworth lowpass designed by Leonard Hall for this sensor, and in contrast to the APM 2.5+ setup which reads them at just 200 Hz, the sensors are read at 800 Hz and prefiltered, which yields great results as you will see in the flight videos that will appear within the next weeks.
Про MPU я перепутал, он тут говорит что HMC базируется на STM, но сути дела не меняет.
На предыдущей странице от него же коммент насчет выбора SoC, тоже достаточно логично.
Ну это понятно, каждый кулик своё болото хвалит, а я например lsm наелся, да и Александр видимо тоже 😃
Про MPU я перепутал, он тут говорит что HMC базируется на STM, но сути дела не меняет.
Чота гонят парни, всё вроде с точностью наоборот, вот собсна оф. протокол: element14.com/…/press-release--st-microelectronics…
”As the one-stop MEMS supplier of choice, STMicroelectronics is paving the way to smart sensor modules,” said Benedetto Vigna, Group Vice President and General Manager of the MEMS, Sensors and High Performance Analog Division, STMicroelectronics. “We have accelerometers, gyroscopes, microphones and now, thanks to our cooperation with Honeywell, also magnetic sensors. We are ushering in an era of integrated sensing capabilities.”
А так всё логично, магнитометр в ЛСМ вполне достойный. И гира СТшная вполне,но вот аксель увы…
😃
ST Высокопроизводительные системы в пакете цифрового компаса используются магнито-резистивные технологии от Honeywell и направлены на ускорение процесса принятия усиленной электронной окружали в портативной потребительской технике
перевод Гугла…
Ну это понятно, каждый кулик своё болото хвалит
Понятно то оно понятно, непонятно только зачем себе самому яму рыть. Если бы они производили эти аксели, то это бы еще имело смысл.
Они же делают на их базе конечный продукт.
Зачем в таком случае выбирать заведомое говно в качестве компонентов, мне не совсем ясно.
Можно же было тот же проверенный MPU зацепить по I2C и не морочить голову.
Чота гонят парни, всё вроде с точностью наоборот, вот собсна оф. протокол:
Ну хз, по пресс релизу в его ссылке:
Honeywell’s HMC5883 compass chip leverages on STMicroelectronics’ manufacturing expertise and high volume capacity for LGA packages with more than 600 million motion sensors in the field and excellent acceptance from the Market," said Benedetto Vigna, Group VP and General Mgr of MEMS, Sensors and High Performance Analog Division.
The HMC5883 is supported by a complete library of software routines for heading, auto calibration and soft iron/hard iron calibration, supporting a variety of popular mobile phone operating systems. The software is common with the recently introduced STMicroelectronics LMS303DLH six-dimensional sensor with integrated 3-axis magnetic sensor and 3-axis accelerometer, providing designers with a low risk way to support multiple integrated and federated platforms.
Да в общем нам то это не важно кто там на ком основан, главное чтобы работало хорошо.
Так что как выйдет девайс - будет видно.
Видео полетов Ирисов тоже должны появиться уже скоро, их с 16 числа рассылают по преордеру, можно будет как-то ПихХавк оценить и по ним.
для справки - вот только точно не помню в MPU, по моему, 16 ревизий, или около того, акселя, при условии что даташит на первую ревизию!
конечно будет интересно, если ST выпустило таки достойный аксел, но как говориться - свежо предание…
далее поедем - в этой коробочке спрятано 2 ДВА проца, которые ощутимо греются рядом с датчиками… Пока не увижу, что оно летает не поверю…
А давайте спросим мнение vis.asta
Полуофф: если кому-то нужен новый PX4 + IO по себестоимости, см. барахолку 😃 Так руки и не дошли, может кому-то больше пригодится.