PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
Делал он простые вещи.
- Показал наличие срыва синхры при резкой перегазовке.
- Показал, что этого эффекта нет при использовании APM.
- Показал, что проблема частично пропадает при подключении + кабеля от ESC в PH. Показал, что проблема полностью исчезает, когда убираешь PowerModule полностью (питается PH от ESC).
- Показал, что замена PowerModule на другой новый не исправила ситуацию.
Видео по порядку:
проблема то все равно в связке регуль-мотор а не в контроллере, он то тут причем?
Каким-то боком, но PH тут очень даже причем… в этом то и вопрос, КАКИМ ?
- на одном из форумов встречалось предположение о помехах/наводках, которые якобы мешают корректной передаче сигнала от PH в ESC. Народ менял кабеля на витую пару и проблема срыва синхры якобы пропадала. Как это связано непосредственно с ESC Afro и родным PowerModule - не понимаю…
- Показал, что замена PowerModule на другой новый не исправила ситуацию
Ок, тоесть он предположил что дело в повермодуле, возможно у него причина в нем(но тогда срыв синхры должен быть не единственной проблемаой как бэ, да и логи по питанию бы не помешало показать).
У меня например он не стоял никогда(в плане того что питание идет не от него а от отдельного бека от которого питаеться все кроме серв складных ног).
Ну и для того чтоб получить нормальный результат по срыву синхры нужно гонять вмг больше, то что он делал - недостаточно…возможно ему так же попались 2 косячных повермодуля(вообще на них по качеству питания что на апм-е что на пиксе претензий достаточно).
В любом случае на основе этого какие то далеко идущие выводы делать не стоит, на пиксах летает дохрена народу и срывы синхры далеко не у всех…у меня 2 пикса и проблемы были только на одном коптере где стоят многополюсники вместе с афро, второй как летал так и летает на симонке и проблем нет…это как пример…
- на одном из форумов встречалось предположение о помехах/наводках, которые якобы мешают корректной передаче сигнала от PH в ESC. Народ менял кабеля на витую пару и проблема срыва синхры якобы пропадала. Как это связано непосредственно с ESC Afro и родным PowerModule - не понимаю…
Все это возможно, а может быть это серия совпадений…
Что я знаю точно:
- Афры на симонке + некоторые движки = гарантированные проблемы срыва что на пиксе, что на назе, что на чем угодно(в том числе те что стояли у меня), да и вообще на афры очень много жалоб, бл хели у меня решило проблему(я предполагаю что дело в тайминге ибо смена на симонке вроде тоже помогает, так писали на рсгрупс в теме по моим движкам, но сам я не проверял, ибо летает на блхели и ок)
- Повермодули у пикса и апм-а не очень в плане качества питания, подтверждений тому масса(и логи народ выкладывал и т.д.)
3)Качество китайских проводочков в регулях не очень, в основном, в отличии от нормальной витой пары. - Еслиб дело было в именно в пиксе и только в нем то проблема была бы массовой, но этого нет, так что…
Я думаю так, при наличии проблем определенные доп. факторы могут оказаться решающими, то есть у нас есть проблемная вмг(то есть та на которой срыв возможен при тех условиях которые могут быть созданы помехами или еще чем то), а помехи при передаче сигнала, или что то еще, например включенное активное торможение, или там пиды выставленные определенным образом уже и приводят к этому срыву…
От Ваших слов как-то спокойнее на душе… 😉
Собственно у меня лично не получилось воспроизвести данные траблы на стенде и за кучу полетов на 2-х разных коптерах (на одном PH, на другом HKPilot32) не было ничего явно похожего на срывы синхры. Ветер, дождь, мороз и жара никак не мешали…
Так что я с Вами целиком согласен.
Только между тем “плачи” на форуме продолжаются по сей день:
diydrones.com/…/pixhawk-causing-motor-sync-issues?…
- до кучи если не трудно подскажите плиз какие Вы используете параметры ESC с BlHeli ? PixHawk нормально работает с опциями Активного торможения ?
- до кучи если не трудно подскажите плиз какие Вы используете параметры ESC с BlHeli ?
Да все по дефолту + тайминг медиум хай(23 градуса) и активное торможение включено
PixHawk нормально работает с опциями Активного торможения ?
Да а чтоб ему не работать, это же опция регулей, если регули поддерживают(афры умеют) то будет работать на любых мозгах…
Так это то же чувак который снимал эту нетленку в 5 частях(я к сожалению без звука смотрел, потому не проникся) про повермодуль…нет?
Зашил бы уже блхели и не парился, а то вместо того чтоб летать войну и мир снимает…)
Да а чтоб ему не работать, это же опция регулей, если регули поддерживают
Ну теоретически активное торможение может давать некоторые нежелательные эффекты… Важно чтобы PH умел с ними уживаться (При торможении двигателем возникает обратный момент вращения коптера).
- pixhawk поддерживает oneshot125 ?
Важно чтобы PH умел с ними уживаться (При торможении двигателем возникает обратный момент вращения коптера).
Все ок, как задничка с ним летает…)
- pixhawk поддерживает oneshot125 ?
На сколько я знаю только пока только опенпилот его поддерживает…
ППЦ мелкие разъемы)) Думаю паять не так просто будет. savepic.org/7306042.jpg
www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2418029#p… Обсуждение и кое что по распиновке тут можно посмотреть.
ППЦ мелкие разъемы)) Думаю паять не так просто будет. savepic.org/7306042.jpg…
Абсолютно нормально оно паяется! МГТФ с SMD флюсом, в “третью руку” зажимаем, отделенный от ленты, клеммный контакт и под лупой с двумя источниками света, чтобы не было теней. Я давеча паял коннектор для Power Module. Главное руки “заземлить” о стол, чтоб не треморило. Запорол только один клемник, пока тренировался. Остальные как по маслу.
После пайки обжать “утко-носами” и еще раз прогреть место пайки сухим жалом.
PS Я не ремонтник, все самоделки собираю на DIP корпусах 😃 SMD боюсь как огня!
Ха, люди БГашки паяют ,вот где космос , прорвемся) Немного офф: купить правильный флюс не так просто , плюс микроскоп желательно , фен как минимум в идеале паяльную станцию , короче хобби обрастает все больше материальными затратами. Вроде пишет Майкл на РСгрупсе что пиксхавк лайт летает отлично.Буду завтра инсталировать его в квадрик , подкупает размер,покупал спец для функциональных мелколетов и экономтрикоптера .
Немного о живучести пиксхавка , поставил питание импульсник на 5.3 В подключил, все работает, пока налаживал, перепутал на входе импульсника плюс и минус , сгорело питание юсб , но все остальное вроде пашет.Не смог пока подключиться по РРМ напрямую с приемника , пришлось использовать родной адаптер из комплекта и обычный приемник по PWM . Не смог найти распиновки куда какой канал, все методом тыка приходится…)) Вечером поподробнее напишу что куда и как летает.
У меня при подключение пикса на всех контактах пауэр модуля было 16 вольт и тоже выжил. Силен!!!
Кстати, китайцы накосячили с разъемом питания на Pixhawk Lite и теперь гудлак срочно рассылает письма.
Там пины в разъеме повермодуля разведены с точностью до наоборот, надо делать кастомный кабель. Описание на сайте уже поправили. Не ошибитесь 😃
В следующих ревизиях вроде обещали сделать стандартную распиновку.
Добрый вечер, господа, имеется следующая проблема. Клон пикса и один из регуляторов afro slim (blheli) отказываются нормально работать вместе. Очень похоже на то, что обсуждалось на прошлой странице.
При постепенном повышении газа выше некоторого значения, мотор сбавляет обороты и перестает реагировать на дальнейшее увеличение. При снижении до примерно того же значения происходит подхват, повышение оборотов до соответствующих этому уровню и возврат контроля. Проблема проявляется только с пропеллером, и чем больше его размер, тем при меньшем уровне газа начинается сбои. С апмом регулятор работал идеально, естественно, в настройках нет отсечек, термозащит, с сигналом от сервотестера/приемника на борту все работает как надо, замена мотора результат не изменали. На срыв синхронизации это тоже не похоже, поскольку нет характерных звуков и мотор работает ровно. Снижение частоты сигнала на esc до 50 гц отодвигает уровень газа срыва вверх, смена выхода 1-4 ситуацию не меняет, про тесте коптер зафиксирован и сигнал на выходы подается верный (по логам и телеметрии).
Если отсоединить земляной провод и оставить только сигнальный, срыв оборотов начинается еще раньше, появляются рывки, что свидетельствует именно о проблеме с сигналом. У пикса на esc подается уровень 3.3вольта? Если так, то это, в сочетании с тонкими проводами afro slim, и есть корень зла. Завтра попробую заменить силовую землю на 14awg и будут ясны результаты.
Какой полетный режим стоит? Вдруг что-то вроде альтхолда или еще хуже чего-короче тестить надо в режиме стаб.
Эх, если бы все работало в альтхолде, не знал бы этой проблемы - все началось с того, что при подъеме коптер заваливался на один луч, при этом контроллер честно выдавал на него максимальный сигнал, пытаясь это скомпенсировать. Проблема не в полетном режиме, а в том, что регулятор не может нормально воспринимать pwm с пикса при токе потребления больше некоторого значения. Если дать газ рывком, затык можно получить с самого низа.
Надо поменять регуль и все станет ясно. Собрал я свой пиксхавк лайт, Очень интересное событие: сначала залил в него через МР трикоптер, потом квад , настроил квад и перед инсталяцией на раму посомтрел в МР вкладку message , а там трикоптер. Пришлось по новой шить квад , но уже не было времени калибровать, быстро подлетнул… В стабе резковат , а лоитере гуляет четко по линии ( не кругами) метра на 3 , баро работает на отлично ( поролон присутствует) . Теперь о настройках: выключил gpsглич , включил екф( так по моему пишется фильтр кальмана))) , поставил импульсный блок на питание, напряжение 5.35 В. В логах напряжение сильной пилкой от 5.30 до 5.35 В , спутников на момент взлета было 11 с хдоп 1.2.виброизоляция в виде поролоновой подушки толщиной 5 мм., компасмот не делал. И самое главное, тестовая рама у меня очень капризная и наза с ней не справляется, идет раскачка и квад падает, пикс справился. Пропы 12" моторы 3108, реги плюши, общий вес с акком 1300 гр.
Думается регуль подыхает(афры они такие, “живи быстро, умри молодым”), а то как то странно, то все было ок, летало и ту внезапно помехи, сигналы не проходят и т.д.
Зачем же хоронить рабочий регулятор из-за того что он под нагрузкой неправильно видит слабый сигнал, который после прохождения длинных проводов и так находится на грани логических уровней? Собственно, проблема решилась преобразователем уровней 3->5в (пока просто адруина, выдающая на одну ногу значение другой, далее будет микросхема логики или буфер).
Такое поведение регуляторов с пиксхавком достаточно известная тема, на rcgroups человек раскопал источник, но предложенный им метод решения вызывает сложности, проще менять регуляторы или делать преобразователь лог. уровней.
Приветствую. Нужен неисправный контроллер пиксхавк. Может у кого завалялся? Либо клон либо оригинал. Пишите в личку - обсудим.
Пока поставил микросхему 74hc08 на пути сигналов с мозга на регули, на полноценный буфер типа 74ac244 не тянет, но вполне работает. Сделал тестовый полет, все режимы работают отлично - паралон установлен как надо и альтхолд хорошо держит, в лойтере на ветру как к рельсам прикован, не смотря на одногерцовый модуль.
Однако все не так гладко, нормально отстроить пиды не получилось. При включении автотюна из висения в альтхолде, коптер достаточно быстро падает в траву еще до наклонов, как будто газ процентов на 20 снизили. Подскажите, из-за чего это может быть?
При настройке вручную что-то приличное вышло при параметрах rate roll/pitch P=0.2, это максимальное значение. И все равно, при разряженной батарее коптер иногда знатно раскачивает при резких спусках или ветре. Также, при быстрых поворотах по yaw коптер немного кивает то на левый, то на правый луч, в зависимости от направления поворота (развесовка неоптимальная, летал без подвеса). Возможно ли (допустимо ли) увеличить значения rate roll/pitch более 0.2 вручную в параметрах? И могли ли повлиять толстые демпферы, которые поставлялись вместе с контроллером?
По поводу кофигурации - квадр, рама 470, вес с батареей около 1.2кг, 3s, 1245 пропеллеры и моторы NTM-2830 750KV (знаю, их тут не очень любят, но они показывают отличную эффективность). Газ висения 48% на свежей батарее, и около 60 на разряженной. Проблем с максимальным газом нет - коптер резво уходит в небо. Хотелось бы настроить именно под этот конфиг, поскольку он показывает ток висения 10-12 ампер и 25 минут плавного полета, моторы сменить всегда можно.
Вопрос пользователям 😃
Насколько пикс лучше АПМ.
Реальные изменения есть или еще годик подождать пока допишут.