PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
И это все в публичной прошивке на которой все летают - github.com/PX4/Firmware
А Вы сообщили об этом “там”?
Пользуется ли кто нибудь RTK при полётах по заданному маршруту, используя при этом базовою станцию подключенную к ноуту? Имеется ввиду никаких станций на вышках вблизи и т.д. Встала необходимость в реализации более точного полёта по точкам, особенно по высоте, вот пытаюсь найти решение. Спрашиваю тут, потому что ПК только из семейства Пиксообразных. Ну или посоветуйте что покупать то для реализации задуманного?
Пытался запустить ртк, с использованием эмлида. Но что-то слишком много затыков и недопилов. В том числе и самого эмлида. Забил на это дело. Хватает и ппк. А лидары не подойдут? Их масса, от дешевых с дальностью 9-11 метров и до дорогих, под сотню.
Эмлид работает как часы. Порядка 100 полетов с ним. Все допилено нормально. Но требует понимания вопроса. С наскока работать не будет, это точно. РТК очень капризная вещь.
Но идея использовать РТК для полетов, на мой взгляд, исключительно сомнительна. Для этого нужно серьезно перенастраивать автопилот, который на полеты с РТК не рассчитан, и не факт, что заработает.
Эмлид работает как часы.
Вы с ним летаете по ртк в связке с ардупилотом? По ппк-то он и у меня прекрасно летает. Кушай свои 5 вольт, пиши ринекс… Да что там говорить, если к хорошо летающему коптеру привязать хомяка, то и он будет хорошо летать. Правда на 100 полетов его вряд ли хватит))
Я пробовал до ртк подключить рич М (в сингле), как второй gps приемнник. Производитель очень настоятельно не рекомендует использовать его как полетный. На вопрос “почему” ответа не последовало. Полетал визуально возле себя. В логах получил такой трек. Зеленый - это эмлид, синий/красный - полетный ts100. В rtklib увидел ту же дичь. Может быть, с поправками, увидел бы что-то интересней. После попробовал подлетнуть в survey и присвоить координаты снимкам по обоим приемникам. По полетному никаких проблем, а вот по эмлиду опять затык. Вот выборка по ts100. Частота по времени 5 герц и в графе GMS так же значения меняются на 200 едениц от строки к строке. Выборка по эмлиду выглядит так. Как видно, по времени, все те же 5 показаний в секунду. А в графе GMS полная неразбериха. То 2-3 показания с одним значением, то пропуск на 800 едениц и снова повторяшки. Как мне сказал один геодезист, GMS - это время в какой-то там кодировке. Если сделать выборку по спуску затвора, то такие же показания, как в графе GMS становяться в графу GPS time. В итоге, утилитка МP по прописыванию координат почти всегда не находит соответствующее спуску затвора показание GMS и берет его из графы по первому приемнику, несмотря на то, что стоит галка брать по второму. Ну и получается сборная солянка из координат. На эту проблему так же последовала тишина от разработчиков, хоть самому к ним едь и стой на пороге офиса. Параллельно я нашел способ снятия понятного для эмлида time mark со своей камеры и забил на ртк. Про глюки мобильного приложения и вафли я промолчу
С Навио.
Я его как раз пытался использовать для точной посадки. Добиться сантиметровой точности посадки не удалось. Причем именно из-за алгоритмов Ардукоптера. Сам РТК работал корректно. Все было собрано по их документации. Основная проблема с ним - наводки. Эмлиду нужны идеальные условия, которых в реальной жизни не бывает.
Про работу с затвором ничего не скажу. Не пробовал. Приложением и вайфай пользовался много, не запомнил проблем.
Встретил такой видос. И вроде по стоимости нормально, около 300евро, и яко бы всё легко и просто на первый взгляд, вот только “RTK Fixed” в видео я так и не увидел.
По по поводу Лидара. Что бы Лидар нормально работал, его рекомендуют на коптере ставить на подвес что бы направление было строго перпендикулярно земле, а это увы лишний вес.
Понятно по стоимости подешевле.
Что бы получить RTK Fixed - нужно как раз попотеть. Это напрямую зависит от количества и качества приема спутников. Хотя, казалось бы - вот они спутники, ан нет.
Я бы однозначно на лидар смотрел, если цель - точная высота, а не положение. Даже самый мелкий TFMini у меня показывает отличную сантиметровую точность.
Хотя конечно это если нужна высота до 50-100 метров.
Подвес из 2-х сервомашинок ничего не весит по сравнению с весом нормального лидара.
Вопрос в том, что мне в сельском хозяйстве нужна высота 5 -10 метров и это при холмистом то рельефе. Плюс минус метр два для меня роли не играет, главное не ниже 3 и не выше 12.
главное не ниже 3 и не выше 12.
так поставте tf mini и упреждающий угол градусов в 10-15 и полетное задание без heading hold. Да, в порывах ветра будет не очень, но в пределы 3-12 метров точно должны уложиться
Даже самый мелкий TFMini у меня показывает отличную сантиметровую точность.
Дайте, пож. ссылку у кого покупали и какой именно. Насколько я понимаю, там есть огромная разница в измерениях внутри помещения и аутдор.
Подвес из 2-х сервомашинок ничего не весит
Что то я забыл именно об такой модели “подвеса”.
Вроде здесь seeedstudio.io/Seeedstudio-Grove-TF-Mini-LiDAR-p-2…
Но днем он 12 метров точно не пробьет, слишком дохлый.
Для ваших целей нужен скорее типа такого ardupilot.org/…/common-lightware-sf10-lidar.html
или
ardupilot.org/…/common-benewake-tf02-lidar.html
Всем привет!
Надеюсь в правильной теме пишу… я тут новенький) как и в хобби rc .
Судя по последним сообщениям,понял что PX4 так себе прошивка.
Собираюсь попробовать ардупилот.
Можете посоветовать стоит ли мне это делать или пытатся настроить PX4?
проблема в том что я собрал первый коптер из китайского набора ф450, с моторами readytosky и пропелерами из 1045, регуляторы черные 30а.
Но контролер решил взять дорогой от holybro pixhawk 4.
Пока полетал всего 2 раза. оба раза заканчивались крашем)
Коптер управляется как то не особо… На удержании высоты очень не стабилен, первые секунд 5 он рывками опускается вниз потом вроде кое как стабилизируется но тоже не особо…
если кому интересно вот лог -
logs.px4.io/plot_app?log=f87cb0b2-cc71-4328-904b-8…
Вроде все закреплено хорошо. по логам вибрация около 80 герц, вроде это от пропелеров. Не особо критично?
Пытаюсь разобратся в чем проблема… в самом коптере или с не правильными настроиками?
Очень нужен совет) спасибо!
нужна высота 5 -10 метров и это при холмистом то рельефе
Сергей, а вы не пробовали создавать survey в qgroundcontrol? Там есть интересный пункт vehicle follows terrain. Эту функцию можно включить и без настроенного лидара. Наземка знает абсолютную высоту дома. Возможно и миссию будет строить опираясь на абсолютные отметки путевых точек. К сожалению, не могу проверить это предположение - вокруг поля и болото
Собираюсь попробовать ардупилот.
правильное решение. Ваш сетап на стоковых пидах должен более-менее полететь
К сожалению, не могу проверить это предположение - вокруг поля и болото
Теоретически должно работать. Забил горнолыжный курорт, наземка подтянула абсолютные высоты и присвоила поправки путевым точкам. yadi.sk/i/cuGPkoHxPS-wsA
а вы не пробовали создавать survey в qgroundcontrol?
К сожалению я не освоил QGC. Я пользуюсь MP. Там при построении миссии тоже есть “Terrain” но как то он странно работает, если планирую миссию где есть хороший интернет - летает относительно нормально, но как только где то в поле - встреча с планетой неизбежна.
А для Ардукоптера миссии в QGC можно составлять?
Судя по последним сообщениям,понял что PX4 так себе прошивка.
Вообще то нет.
PX4 умеет то что не умеет ардупилот, в нем гораздо больше возможностей для контроля и управления полетом + открытый C++ код
Но если вам нужно просто кое как полетать, то вам ни PX4 ни арду не нужен - вам нужна DJI NAZA или мавик и все у вас полетит через 30 минут
Но если вам нужно просто кое как полетать, то вам ни PX4 ни арду не нужен - вам нужна DJI NAZA или мавик и все у вас полетит через 30 минут
ну почему же кое как ? наза отлично летает . особенно в размере от 9 пропов до 17. ну а мавик летает вообще ну очень стабильно.
ну почему же кое как ? наза отлично летает
Потому что PX4 умеет не только летать как наза, но и еще много чего делать чего никакой назе и не снилось.
Сейчас просто летать вручную - это позапрошлый век.
Ныне пришло время программирования и создания дронов.
Всем учить C++ или хотя бы Piton )))
А для Ардукоптера миссии в QGC можно составлять?
Да, можно. Видит залитую в коптер миссию из MP.
приложение само определяет арду или px4. В некоторых моментах удобней составлять полетное задание, особенно на сенсорных устройствах. Приложение для андройд мало отличается интерфейсом от пк. Стрим видео в отдельном окне. Особенно хорошо, когда стрим картинки с осд.
Из минусов - коннект по tcp не проходит автоматически. Нужно ручками ходить в меню. В миссиях не нашел разбивки survey на равные части для замены батареи
Только что заметил, что в qgc, при кэшировании карты гугл для работы в оффлайн, появляются 2 файла - непосредственно кэш карты и elevation. Видимо, высоты так же подтягиваются. Не знаю, делает ли так же МР при кэшировании
правильное решение. Ваш сетап на стоковых пидах должен более-менее полететь
Сейчас убеился что это было правильное решение.
Выходил полетать, сразу заметил что в режиме altHolt держит высоту как надо.
Сделал авто настроику ПИДов.
и понял что по сравнению с PX4 это был идеальный полет) держал точку и высоту, возврат домой с плавным приземлением в место взлета.
Лучше буду продолжать погружатся в это хобби с этой прошивкой 😁
Скоро придут нормальные пропелеры, балансир для них и моторы!
Спасибо за ответ!
Слышал что при потере спутников автопилот по инерциалке может вернуться на точку взлёта. На сколько это верно и как настроить?
по инерциалке может вернуться на точку взлёта. На сколько это верно и как настроить?
Настраивайте
Но помните что пикхочная ИМУШка уплывает минимум 5 градусов в минуту.
Возвращайтесь
Слышал что при потере спутников автопилот по инерциалке может вернуться на точку взлёта. На сколько это верно и как настроить?
Гироскопа и компаса хватит, чтобы держать направление, а вот как без спутников узнать, как далеко лететь, и, что еще хуже, в какую сторону с нужного направления тебя снесло ветром?
Может речь о smartRTL? Когда коптер возвращается не напрямки, а по пути от взлета до точки срабатывания/включения. Как в обратной перемотке))