PIXHAWK PX4 Autopilot еще одна летающая железка
Хорошо, как говорится по просьбе трудящихся, можно здесь попробовать разобраться в проблемах улета альтхода.
Что имеем на сегодня.
Проблема относительно стара. Значит 3.3. не виновата.
Проблема не случайна, 3 прецедента тянет на статистику.
Пока 2 подозреваемых - вибрации (виброразвязка встроенная) и отсутствие очистки после прошивки.
Чтоб разобраться нужны логи, описание своих действий и конструкции крепления.
Ну и надо признать, что с появлением 3.3. можно сказать появились новые настройки только отдаленно напоминающие старые. Придется учиться заново. Появился EKF (в смысле начал работать ) , новые вибрации, настройки высоты , компаса. Новые логи вибраций.
Может заодно появились настройки, позволяющие решить проблему улета вверх.
Проблема относительно стара. Значит 3.3. не виновата.
У меня вылезла только на 3.3, на 3.2 все было ок, екф включен был на 3.2.
Пока 2 подозреваемых - вибрации (виброразвязка встроенная) и отсутствие очистки после прошивки.
По своему случаю, вибрации точно не виноваты, у меня их нет, претенциозная балансировка( в том числе и динамическая) и развязка нормальная(могу в выходные лог записать для подтверждения слов)…
Очистку я делал, полную.
Чисто технически ничего не изменилось, может изменился пресет, может какие то из появившихся в 3.3 настроек надо крутить ибо дефолтные значения не подходят…
Аппарат на котором пробовал такой: квадр. ~2 кг, x41080 690kv, 12-13 пропы APC(sf/mr) и Tmotor wood, реги dys sn40a на последнем блхели с включенным дампедлайт…что еще, баро прикрыт паролоном + под колпаком мозги(клон пикса с рстаймер)…
Чтоб разобраться нужны логи, описание своих действий и конструкции крепления.
Первый полет на Пиксе. До этого летал на АПМ. Взлет в стабе подергал стики, чтобы убедиться, что управление адекват, вроде норм. Переключаюсь в АлтХолд, и тут коптер начинает резко набирать высоту. Паника… Пытаюсь что-то сделать… Переключаюсь в обратно в стаб, и… поздно… крашанул слегонца. (В логах видно, что еще нечаянно включил Автотюн, когда обратно в стаб переключался) На коптере дополнительно стоит Оптикал Флоу и лазерный дальномер Лидар Лайт
Лог: drive.google.com/open?id=0B7vsC_hVka4WbEVKM2hzcTlL…
Судя по официальному сайту, проблем с вибрацией не нашел ardupilot.org/…/common-measuring-vibration.html#co…
Виброразвязка на 6 синих “шариках”, типа как обычная китайская на четырех, только самодельная, с Пиксом на ней стоит еще Оптикал Флоу сенсор
Коптер: соосная окта, мотры 980кв, 3s, пропы 1047, отбаланасированы и пропы и моторы, по отдельности, не совсем идеально конечно, но летало раньше и на вообще не отбалансированных.
Прошивка 3.3.3, когда настраивал, были проблемы с глючным компасом, поэтому пробовал откатываться на предыдущие, история примерно такая 3.3.2->3.2.1->3.1.5->3.3.2->3.3.3
3.2.1->3.1.5 - EEPROM чистил точно
3.1.5->3.3.2 - затрудняюсь сказать, может и нет
3.3.2->3.3.3 - не чистил точно
Видос:
в логе при переходе в альтхолд у акселя Z идет квадратратный выброс наверх (тоесть он регистрирует невесомость, свободное падение)
через коэфициенты акселя к тротлу - команда идет к моторам - то есть это вполне адекватная реакция.
другой вопрос почему аксель регистрирует невесомость и свободно падение - глюк ли дурацкого lsm303 просадка питания в 4.8 вольта случайно совпавшая с моментом глюка акселя, непропай? мощная нагрузка висящая на питании авионики и просаживающая 5 вольт? серв на борту нет?
Т.е. если я правильно понимаю в данном случае надо пробовать отключить 2 иму. И смотреть не повторится ли глюк.
хорошая идея сравнить иму 1 и 2
Хм. Если я правильно разглядел график , то виноват наоборот 1 иму. Странно, что EKF на это не реагирует. То что 3.3. не виновата это точно , просто эффект может усиливается в зависимости от настроек.
Ну и да какого ему в голову вздумалось взбрыкнуть.
Вызывает подозрение, что это происходит только в альтходе.
Мне кажется, что все таки тут виновато питание. Хотя это может быть дребезг контакта. А альтхольд виноват, что в нем делается расчет высоты по акселям, отсюда завышенные требования к ним.
Опять же может виновата площадка. Она болтается, а значит способна сломать провод.
хорошая идея сравнить иму 1 и 2
Что это значит? Иму 1 можно отключить, где эти иму находятся? оба на плате? Вижу 2 скачка, второй при переключении в стаб.
Серв нет, на I2C есть Optical Flow и Laser Range Finder
Опять же может виновата площадка. Она болтается, а значит способна сломать провод.
Какая площадка, какой провод?
Что это значит? Иму 1 можно отключить, где эти иму находятся? оба на плате? Вижу 2 скачка, второй при переключении в стаб.
поскольку глюк в первом иму я бы включил второй на тестовом апарате, а на большом и дорогом бы заменил глючный контроллер целиком
ardupilot.org/copter/docs/parameters.html#ins-use2…
зы. гарантийная техподдержка вашего контроллера я полагаю где то в другом месте, надо как то дружелюбнее в выборе выражений на публичном форуме где коллеги из дружеских побуждений готовы вам помочь
Вызывает подозрение, что это происходит только в альтходе.
Мне кажется, что все таки тут виновато питание.
Не только в альтхолде, при переключении в стаб такой же скачок. И, кстати, второй раз с питанием было все ок вроде, выше 5в
Какая площадка, какой провод?
возможно коллега имел ввиду площадку виброразвязки встроенную в модификацию пикса cuav pixhack если же конечно у вас такой контроллер
Надо вечером логи пересмотреть.
Отключить можно любой в настройках, а насколько это правильно надо проверять , может вообще акселям отключаться нельзя особенно первому.
Переключение в стаб как бы в данном случае обнуляет ошибку и дальше получается можно летать.
У Вас внутри пикса есть площадка на растяжках, если есть, то на ней как раз аксели сидят. А их питать надо и инфу снимать.
возможно коллега имел ввиду площадку виброразвязки встроенную в модификацию пикса cuav pixhack если же конечно у вас такой контроллер
Спасибо, именно про это имел ввиду.
Не только в альтхолде, при переключении в стаб такой же скачок. И, кстати, второй раз с питанием было все ок вроде, выше 5в
В логи записывается не вся инфа. Она оцифровывается , а значит провалы скачки могут не записаться. Да и 2 скачок мог быть корректирующим и не связан с питанием, с этим надо еще разбираться.
Спасибо, именно про это имел ввиду
А, нет, у меня стандартный китайский контроллер без демпферов
надо как то дружелюбнее в выборе выражений на публичном форуме
Извините, не понял про дружелюбность? Я где то что то не то сказал?
Извините, не понял про дружелюбность? Я где то что то не то сказал?
одни обрывистые фразы. без повествования.
я конечно понимаю что радости мало от того что впилилася аппарат в дерево, но мы тут коллеги и искренне соболезнуем
одни обрывистые фразы. без повествования.
я конечно понимаю что радости мало от того что впилилася аппарат в дерево, но мы тут коллеги и искренне соболезнуем
А, это! Извините, на работе отрываюсь на сек украдкой. То что впилился - ерунда, вроде ничего не пострадало, даже пропы, хуже, что контроллер получается глючный! В Беларусь ввели 22 евро в месяц таможенный лимит! Вот это засада…
Спасибо большое всем, кто помогал, хоть проясняться причина стала
В Беларусь ввели 22 евро в месяц таможенный лимит! Вот это засада…
в Белоруси был разработан отечественный контроллер, у него даже в названии “белорусский номер”
F4 BY - автор Сергей Липницкий тема н этом форуме rcopen.com/forum/f123/topic456525
Кроме резкого набора высоты, у меня при данном глюке, еще было и нарушение горизонта. То есть коптер резко наклонялся. Простой дизарм не помогал. А вот отключение и подключение питания выравнивало горизонт.
еще было и нарушение горизонта. То есть коптер резко наклонялся. Простой дизарм не помогал. А вот отключение и подключение питания выравнивало горизонт.
И здесь все логично связано с акселями (вернее с внесением ошибки при скачке). Пока не произойдет сброс ошибки, работать не будет. А вот чем это сделать. В Вашем случае получилось питанием.
В Беларусь ввели 22 евро в месяц таможенный лимит! Вот это засада…
В Эстонии несколько лет так, паниковать не надо, скорее всего выборочная проверка будет. Минус, в заказе много позиций лучше не делать.
------------------------------
Такой контролер Radiolink Pixhawk2.4.6 кто заказывал?
Привет. Я в теме новичёк, подписался. Уверен, что такого ещё не было. Я разобрал его проверить, есть ли поролонка, она была. Но я обнаружил одну странность. Явно не заводская штука. Может ремонт? Короче, проводком соединили что-то около процессора, может его ногу и что-то внизу платы, залили места соединения компаундом, да так, что и на процессор попало. Чё за фигня, никто не знает?
возможно так починили глюк компаса на морозе
PS: контроллер оригинал? Прикольно у него еще и батарейка на борту…
Может кто-нибудь лог посмотреть? yadi.sk/d/kOjxR-u2rVAoA
Попрошу ещё разок помощи…
Чё за фигня, никто не знает?
Так ремонтируют обрыв проводников печатной платы…
Попрошу ещё разок помощи…
Не помешала бы хоть какая-то инфа.
Какие конкретно проблемы с жпс. Комплектация (пикс, жпс , питание ). Что делали за прошедшее время , контакты проверяли?
Так ремонтируют обрыв проводников печатной платы…
не только, еще бывает если выходит релиз платы с ошибкой.
горячий фикс. если запаяно нормально и закреплено компаундом то как правило проблем быть не должно и допустимо.
зачастую такие доработки можно найти даже в безумно дорогой студийной аппаратуре
На англ везде взлёты связывают с запредельным свыше 32000 PILOT_VELZ_MAX, но у всех в логах он 250. Мб ещё какая то настройка стоит неверно?