Вопросы новичка
Собрался я тут коптер на 250 раме, мозгулину впихнул APM 2.5 arducopter, навешал сонар, GPS, летает ништяк ВЖЖЖ и всё такое, но решил приделать ещё optical flow.
Купил модуль, подключил по схеме тут copter.ardupilot.com/wiki/optical-flow-sensor/, перезал дорожку от 5V капнул припоя на 3.3V пункт
залил тестовую прошику, тест по просьбе i - display image выдаёт картинку в виде таблицы цифирек. она меняется всё пучком.
пункт type ‘m’ and move the camera back and forth and check that x,y values change. If they do not change, modify the focus of the lens by turning it left or right. не работает, после ввода m ничего не происходит потом возвращает меню.
не работает
через терминал делаю optflow enable он пишет что энаблет.
Когда включаю тест с летательной прошивкой (test, optflow)выдаёт что сдвиг по осям 0/0/0. как ни крутил объектив, как не подсвечивал.
прошивка 3.2 пробовал 3.1.5 3.1.1 тот же результат.
Может я что то не сделал ?
Да. не в ту тему спросил) Есть тема “Бла-бла-бла ардукоптер”, там специалисты по ардупилоту.
Вот правильная тема- здесь и спрошу 😃
Выпилил коптер, поставил назу без gps (какую дали). Прошелся по настройкам- с виду вроде нормально, но я незнаю точно на что надо смотреть 😃
В общем стоит на столе, моторы заводит, жужжит. Что дальше делать незнаю, лететь страшно, рулить коптерами не умею 😃
С чего начать чтобы не сломать сразу?😃
Да. не в ту тему спросил) Есть тема “Бла-бла-бла ардукоптер”, там специалисты по ардупилоту.
это тут чтоли ?
rcopen.com/forum/f123/topic233564/16472
Там чтоли 😃
С чего начать чтобы не сломать сразу?
Учиться взлетать строго вверх, ровно и быстро… Метра на 1.5-2… Наза очень прилично держит высоту из коробки…
И садиться, тоже строго вниз, без виляний… Взлетели, зависли на пару секунд, сели медленно… Газом работать плавно и в очень маленьком диапазоне, для начала 48-52%
Кстати, тут обсуждали наводки пару тем назад и у меня возни к вопрос: а разве наводки идут не от напряженности электрического поля, которое, вроде, создает электромагнитное? Т.е. напряжение в проводнике создает поле, которое дает наводки, а не сила тока в нем. И, следовательно, чем больше напряжение, а в нашем случае это 7,4-22,2, что не много, тем сильнее наводки. Моторы создают помехи, потому что там магниты и вообще немного другие явления, я сейчас говорю про проводники (пару сообщений назад обсуждался power distribution board, может ли он создавать наводки). Моя мысль верна?
Моя мысль верна?
Нет… Магнитное поле создает ток, почитайте эту статью, особенно пункт 6. Само магнитное поле от проводов и моторов вредно только компасу… На мозги могло бы подействовать широкополосное излучение при электрическом разряде, например, контакт где нибудь искрит… Ну еще может повлиять “треск” ключей в регулях, но не факт, что они трещат, а еще и частоты не совпадают… Излучения силовой части на 2 порядка ниже по частоте, чем тактовая частота у мозгов… Это все условно, потому что нюансов везде много, но для понимания куда надо копать - сойдет…
Само магнитное поле от проводов и моторов вредно только компасу
и видео-сигналу- полосы образуются 😃
Учиться взлетать строго вверх, ровно и быстро… Метра на 1.5-2… Наза очень прилично держит высоту из коробки…
И садиться, тоже строго вниз, без виляний
Это я примерно понимаю 😃
А как нибудь можно убедиться, что можно пробовать взлететь? Может я забыл что-нибудь настроить или настроил неправильно…
Сейчас я уверен только, что моторы правильно подключил и схему нужную выбрал. Во всем остальном есть сомнения))
Нет… Магнитное поле создает ток
Спасибо. Еще нашел это: …ardupilot.com/…/automatic-compass-declination/ там включена информация и о PDB.
Как вы считаете, насколько можно верить процедуре compassmot?
Arducopter говорит:
Check the % of interference displayed. If it is less than 30% then your compass interference is acceptable and you should see good Loiter, RTL and AUTO performance. If it is 31% ~ 60% then the interference is in the “grey zone” where it may be ok (some users are fine, some are not). If it is higher than 60% you should try moving your APM/PX further up and away from the sources of interference or consider purchasing an external compass or GPS+compass module.
У меня результат всего 2%. Хотя силовые провода на расстоянии около 5 см.
А как нибудь можно убедиться
коптер в руки над головой
армим
проверяем реакцию на стики
если все гуд, то в НЕБО, (по-тихому, но взлет энергично)
по результатам первого подлета, подстроить гейны
точно! подержать над головой я как-то не подумал 😃
А как нибудь можно убедиться, что можно пробовать взлететь?
Если Вы все сделали по мануалам и ассистант не ругается, то можно пробовать… А правильно-неправильно все равно без взлета не определишь… Я на свежесобранных коптерах делаю так: Даю примерно 45% газа, когда еще не пытается взлететь, но винты уже хорошо раскрутились и шевелю потихоньку правым стиком, смотрю, чтобы команды выполнялись в нужную сторону… Если все соответствует, короткими резкими движениями даю газ и убираю, коптер как бы подпрыгивает в воздух на немного… Если подпрыгивает ровно, горизонтально, и никуда не пытается завалиться, даю газу уже конкретно, чтобы метра на 2 подпрыгнул, и аккуратно убираю газ до зависания аппарата.
На самом деле, наза вполне прилично висит и в 30 см над землей, но когда аппарат новый, непонятно как он будет на подушке себя вести, поэтому и прыгаю высоко…
насколько можно верить процедуре compassmot?
Не скажу… Хоть у меня и есть АРМ, я не фанат лазить по глубоким и мутным местам…) Алексей Козин вроде бы не рекомендовал пользоваться этой процедурой, толи непонятно как и куда она поправки вносит, толи еще что, но вероятность того, что она окажется бесполезной или даже вредной, есть и немаленькая… Сделайте себе выносной компас и не заморачивайтесь больше этой проблемой…
толи непонятно как и куда она поправки вносит
Спасибо. Я думаю, что работа процедуры довольно проста: лежит коптер на месте. Данные компаса зафиксированы и запомнены. Включается нагрузка, смотрится на изменение работы компаса с и без нагрузки. Коптер то на месте лежит.
коптер в руки над головой
армим
проверяем реакцию на стики
Ой, ой, ой. Я бы поостерегся от таких советов. А если что то не так?
Я думаю лучше блины к нему привязать или на растяжки. Максимум винты поломаете, так хоть без травматизма.
Да я вроде не пугливый, от того что он зажужжит девайс не отпущу😁
Моторы тоже не оторвутся- я его гонял на земле на 100% газа нагруженный гирьками.
Хотя правда в ваших словах есть- на тесты одену защитные перчатки от порезов, я в них самолетики с толкающим винтом пускаю 😃
Да я вроде не пугливый, от того что он зажужжит девайс не отпущу
Я имел ввиду именно если что то не так. Сам изначально никогда над головой не держал а после того как случился глюк с мозгами, тем более так никогда сам не буду делать и другим не советую. А глюк был в следующем, примерно на 30% газа правые моторы дают полный газ, а это почти два кг тяги. Какой крутящий момент получите в руке можно прикинуть. Удержите?
Какой крутящий момент получите в руке можно прикинуть. Удержите?
Ну да… Отпустить я его конечно не отпущу, но начнет выкручивать руку и скорее всего грохну об землю.
Надо вдвоем, двумя руками удержу хоть 10кг 😃
И плюс те перчатки- в них можно прямо за лучи и моторы хвататься- максимум шишку набьет.
В общем - ага, спасибо 😃 буду готов к подобному развитию событий
если что то не так
Да конечно, вы правы это риск, но он минимален. Вы ведь гашетку не сразу будете топить? Это раз, во-вторых так лучше делать вдвоем: один держит коптер, а второй работает с аппой. Ну и, конечно, совет справедлив для некрупного коптера.
Да конечно, вы правы это риск, но он минимален.
Согласен что минимален, но как говорится, предупрежден, значит вооружен.
Вы ведь гашетку не сразу будете топить?
Конечно, не резко, штатно по взлетному. При учете что я взлетаю не прыжком. Просто при переходе стика через определенное положения два мотора резко давали полный газ. Кстати причина мне так и не ясна до сих пор.
Надо вдвоем, двумя руками удержу хоть 10кг
Так будет правильнее.
Если Вы будете тестировать в руках тяжеловес с предельной тягой в 20-30кг тогда, конечно, он может пересилить. А коптер с пределом в 4-5кг точно не соперник, просто держать надо крепко и не расслабляться. Только в руке можно понять точность работы электроники и реакций на стики. Для Назы с последними прошивками оговорка - надо тестировать только в мануале, т.к. автовзлет в АТТ и ГПС не даст понять поведения аппарата. После любых серьезных реконструкций именно так и проверяю оба эксплуатируемых коптера. Если делать все аккуратно и внимательно риск невелик.
на свежесобранных коптерах делаю так: Даю примерно 45% газа, когда еще не пытается взлететь, но винты уже хорошо раскрутились и шевелю потихоньку правым стиком, смотрю, чтобы команды выполнялись в нужную сторону… Если все соответствует, короткими резкими движениями даю газ и убираю, коптер как бы подпрыгивает в воздух на немного
Попробовал дома. В режиме Manual вообще черте что делает, не понял логики.
В редиме Atti (как уже сказал gps-а нету) сразу падает на задние копыта. Я его сверху рукой придерживал, поэтому ничего не пострадало. Взлетает, высоту держит- если рукой поднимать и опускать- моторы реагируют. Но сильно тянет назад.
Это может быть потому что ЦТ немного сзади (ближе к задним моторам)? Там аккум, ничем такой вес скомпенсировать не могу 😦 Это вообще сильно важно чтобы центровка была точно посередине?
Но сильно тянет назад.
А пропеллеры точно верно установлены в плане вращения?
С чего начать чтобы не сломать сразу?
Миниатюры
Что то я на фото смотрю что все пропеллеры зеленые ! Обычно разного вращения должны быть разного цвета.
Не, в пропеллерах уверен 😃 Все как у назы на картинке “quad-rotor X”- 2 правых 2 левых
Порядок подключения моторов не перепутали? В смысле 1й, 2й, 3й, 4й… 1й - передний правый, дальше против часовой стрелки… Центр тяжести сильно влиять не должен, если он действительно немного сдвинут, кстати, на Вашей шаланде можно легко переместить пару батальонов десантников(маленьких), а не только центр тяжести…) Гораздо большее влияние будут оказывать триммеры, если они не в нуле… Если при арминге оборотов много, уменьшите в ассистанте, поставьте на одно деление ниже рекоммендед…
В мануале лучше не взлетать, только в атти-режиме, если сильно хочется мануал, включайте его на высоте не меньше 20 метров…) Но, только после того, как изучите все тонкости поведения своего аппарата.
Что можно сделать: Сбросьте модель в аппе, настройте заново, благо для коптеров настроек минимум, в самолетном режиме, без лишних хвостов и плоскостей, все расходы - 100%, триммеры - 0, кроме трехпозиционного, само-собой… Экспоненты и кривые потом по вкусу настроите, сначала стоковые оставьте…
Сбросьте и настройте заново назу, включая калибровку… Сбрасывается нажатием кнопок Дефолт на всех вкладках ассистанта. Калибровать желательно в горизонте, поставьте коптер так, чтобы все пропы были в плоскости горизонта и калибруйте, как при этом сама наза стоит значения не имеет…
Откалибруйте регуляторы одновременно, сделайте Y-кабель на 4 регуля и калибруйте сразу все, хотя, если уверенны в аппе, можно и по одному…
У Вас на фотке две батарейки, красные проводки из регулей при таком питании вытащить обязательно(на фото не видно, вытащены или нет)