Вопросы новичка
Добрый день.
Хочу собрать свой квадрокоптер, большую часть деталей буду заказывать через интернет т.к. руки изогнуты нетривиальным образом. На данный момент больше всего задумываюсь о системе управления. Мое главное желание - понимать что происходит во время полета, т.к. я собираюсь экспериментировать с прошивкой контроллера. Ради этого хочется иметь максимально полную телеметрию, включая:
а) показания датчиков: гироскопа, акселерометра, ультразвукового высотомера (последний должен использоваться в режиме “мягкая посадка”). Барометрический высотомер и компас пока видятся как вспомогательные датчики, но и про них тоже не забываю.
б) команды пришедшие с земли
в) команды отданные системой управления на контроллеры двигателей. Иначе говоря - какой процент газа контроллер выставил на каждом из четырех двигателей.
г) расчетные параметры: скорость, угловая скорость.
д) состояние бортовых систем: напряжение батареи, ток потребляемый каждым двигателем, частота вращения каждого двигателя. Время полета, оценка израсходованного ресурса батареи.
Среди имеющихся на хоббикинге систем телеметрии я ничего даже близко отвечающего этим требованиям не нашел. Таким образом, возникает идея возложить всю эту работу на полетный контроллер (тем более что больше половины данных у него и так уже есть). Подскажите, пожалуйста, есть ли готовый контроллер, к которому можно подключить порядка 10 дополнительных датчиков + каналы управления + передатчик телеметрии на землю? Насколько я вижу, среди MultiWii и подобных контроллеров предусматривают 4 канала управления и 8 выходов на двигатели, остальное непонятно как подключать.
Или в каком-то смысле будет проще взять обычную ардуину, добавить к ней датчики (например эту плату) и подключать все что хочется на свободные пины, которых у нее выше крыши?
Плата AIOP имеет большинство из перечисленных датчиков и кучу IO пинов. Имеется возможность подключить ВТ или радиомодем для телеметрии, что Вы там напрограммируете зависит только от Вас. А главное что все это уже реализовано.
Я правильно понял что речь идет вот об этой плате?
Среди имеющихся на хоббикинге систем телеметрии я ничего даже близко отвечающего этим требованиям не нашел.
начните изучать след лот - HKPilot Mega V2.5 Flight Controller USB/GYRO/ACC/MAG/BARO
Довольно дорогая игрушка и, по описанию с фото не совсем понятно сколько у нее получается свободных пинов и каких (аналоговые и цифровые входы). Может быть есть более подробная информация?
Довольно дорогая игрушка
сильно дорогая ? 😃
Почитайте Вики на досуге - code.google.com/p/arducopter/wiki/ArduCopter?tm=6
Дело даже не столько в цене (хотя на хоббикинге это самый дорогой контроллер), сколько в понимании - что я получу за эти деньги? Насколько я понимаю, нормальный контроллер стоит около 50 долларов, за эти деньги можно получить вполне приличное устройство с Atmega2560 на борту. В чем преимущество HKPilot, за какие возможности его цена в 1,5 раза выше?
Довольно дорогая игрушка
Если 82$ для Вас дорогая игрушка - то в моделизм лучше и не лезть, лучше бумажные модели тогда клеить 😃 Нормально летающий аппарат меньше 10тыс все равно не выйдет. Еще наземная часть, тыс 10 или больше. А ведь бывают и такие контроллеры 😃
Насколько я понимаю, нормальный контроллер стоит около 50 долларов, за эти деньги можно получить вполне приличное устройство с Atmega2560 на борту. В чем преимущество HKPilot, за какие возможности его цена в 1,5 раза выше?
Нет, нормальный контроллер стоит от 200$ за законченное устройство 😃 Ну или от 100$ если пошевелить мозгами и немного самому попаять.
Функций у HKPilot действительно больше (читайте ветку про Arducopter), если нужно просто полетать, то и контроллер за 50$ конечно сгодится.
Да, абсолютно полной телеметрии, включая токи каждого мотора, нет нигде т.к. это не надо никому. Arducopter пишет довольно подробный лог, чтобы видеть его в полете придется еще модем докупить. Продаются сразу готовые комплекты из контроллера, gps и модема. Если захотите видеть еще и ток, нужен датчик тока/напряжения.
В чем преимущество HKPilot, за какие возможности его цена в 1,5 раза выше?
ссылку на вики я давал выше
читайте всё
82 это без модуля ЖПС, ОСД, датчика тока и т.д.
По русски тема тут - А давайте обсудим Arducopter
По поводу цены я написал выше. Я понимаю сколько будет стоить квадрокоптер. Но контроллер - это только часть коптера, еще нужны рама, двигатели, винты и прочее. Я готов платить за возможности, которые будут востребованы мной лично и стараюсь выбирать устройства по соотношению цена/возможности.
дал вам выше ссылку на контроллер который больше всего подходит под ваши задачи и стоит почти даром в отличии от того же вуконга
не хотите слушать других и хочется купить контроллер на 32 у.е. дешевле ? покупайте. никто ж не против.
Мое главное желание - понимать что происходит во время полета, т.к. я собираюсь экспериментировать с прошивкой контроллера. Ради этого хочется иметь максимально полную телеметрию
Тут есть один нюанс.
Во время полёта, особенно в начале, во время настройки коптера и рихтовки рук пилота, у Вас не будет ну никакой возможности смотреть за телеметрией. Вот совсем.
А вообще для настройки и анализа вполне достаточно того, что показывает ГУИ.
Если очень хочется, можно поставить радиомодем на обычную плату.
Мой Вам совет: соберите сначала простой работающий коптер. Очень много вопросов отвалятся сами собой.
Посмотрел Ardupilot более детально. Пока получается что свободны 12 пинов верхней “гребенки” и, возможно, получится переконфигурировать некоторый другие пины на вход. Вроде как достаточно, даже не придется извращаться.
Это понятно, что сначала должен быть простой работающий коптер. Но хочется взять контроллер сразу, который может подойти и на обычный коптер и на более сложную модель.
А насчет телеметрии - в полете, конечно, времени на нее не будет, но ничего не мешает смотреть её на земле с целью анализа и улучшения прошивки. В этом плане у HKPilot есть весомое преимущество - “черный ящик” непосредственно на плате. Хотя телеметрию можно и на земле записывать.
А вообще для настройки и анализа вполне достаточно того, что показывает ГУИ.
А, кстати, что он показывает? Можно где-то посмотреть детальное описание ГУИ к ардупилоту?
Можно где-то посмотреть детальное описание ГУИ к ардупилоту?
качнуть МиссионПланер и поползать по нему без подключения к железу.
общее представление будет
на Вики ссылка выше
там есть раздел про это
Не хочу оскорблять чувств, но право слово, фигня всё это.
Напряжение на батарее и общий потребляемый ток покажет любая система телеметрии. Разбивка по моторам не нужна ни для чего. Все остальные озвученные параметры уже есть в мозгах, их свободными пинами снимать не нужно.
Что именно показывает гуй лучше всего посмотреть скачав и запустив гуй. Набор параметров там без связи с железкой виден.
Подход “хочу всего и сразу” успеха не приносит – проверено на практике.
Ещё раз советую. Возьмите любые проверенные мозги, лучше сначала простые. Соберите коптер. Подимите в воздух. Освойте управление.
К этому моменту картина мира устаканится, большинство сегодняшних вопросов отпадут, возникнут гораздо более правильные 😃
Сегодня обнаружил такую интересную штуку - при подключении новой батареи все регуляторы раскалибровываваются. Со старой если просто отключать/подключать такого не происходит. Из за чего такое может быть? По форуму ответов не нашел.
Сегодня случайно наткнулся, доступно о коптерах
Правда есть косяки в деталях, можно сказать “рассказ начинающих интересующимся”
Здравствуйте, уже 2 месяца без проблем летаю на трикоптере, но сегодня произошла какая-та лажа: в воздухе отказал мотор и начал пиликать, перезапустил, взлетел и через некоторое время он опять отказал, и опять пиликает, в чём может быть дело? Мотор DT 750, регулятор Hobbuking SS 25-30(прошитый).
сигнал на регулятор пропадает…
Значит всё дело в разъёме на плату? хорошо сделаю новый, старый у меня хлипенький
Доброго времени суток.
Вот собрал свой квадрокоптер и добрался до настройки и тут у меня возникло несколько вопросов касательно настройке пидов в гуи.
И так, в гуи можно выбрать несколько полетных режимов (пометил буквами).
а. Это как я понимаю режим удержания горизонта.
б. Удержание высоты
в. Удержание по компасу.
То есть чтобы сделать удержание позиции нужно включить эти три режима?
Я так и сделал, но при активации коптер вместо того чтобы висеть на одном месте начинает слегка колбасить и нести в сторону.
Решением этого как мне кажется является настройка пидов, и отсюда вопрос, какие пиды для какого режима?
Например, какие пиды нужно настроить для режима ANGLE и вообще, как добиться точного висения в автоматическом режиме?
Заранее извиняюсь за возможно обсуждавшийся где-то вопрос, но сам ответа не нашёл.
Для того что-бы висел в точке нужен жпс, и то не будет висеть как прибитый а будет гулять в каких-то пределах. Хорошо отстроенный коптер в условиях штиля не должен дрейфовать даже на одних гириках, но это идеальный случай. То что его несет в сторону возможно просто от ветра.
Это то все понятно, но я спрашивал как настроить отдельные режимы и какие пиды за какие режимы полета отвечают.
Попробую спросить по другому, в программе WINGUI - 2.X (расширенная версия обычного гуи ) в разделе настройки пидов можно настроить последние для ROLL\PITCH\YAW, но также там можно настроить пиды для Altitude, PosHold, PosHoldRate, Navigation Rate, Level и Mag.
Пиды для ROLL\PITCH\YAW задействованы когда идет полет в обычном, ручном режиме (ИМХО). А когда задействоваются другие пиды (Altitude, PosHold, PosHoldRate, Navigation Rate, Level и Mag)?
Могу предположить, что Mag для HEADFREE, PosHold для режима ANGLE. Но что на счет других?
Нет, poshold, posholdrate и navigation rate для жпс. Altitude - барометр. Level - angle.
Спасибо за ответ.
Скажите а из за чего в режиме ANGLE коптер может нести назад, когда в обычном режиме и в режиме удержания высоты такого не наблюдается?