Подвес камеры на бесколлекторных моторах на Alexmos/Basecam
Привет всем. Помогите нубам в настройке с нуля трёхосевого стедикама на базе BaseCam SimpleBGC 32-bit
Для начала хотя бы настроить нормально ось Roll & Pitch. В одном из видео увидел похожий девайс и настройки к нему. Сделал аналогично для первых двух осей.
Вот результат.
Вот показатели датчика при ударе
===
И ещё. Насколько функция автоматической конфигурации моторов правдива в параметре INVERT? И как он сказывает на работу?
В старых видео по настройке похожих девайсов у человека стояли параметры PID 10 - 0,1 - 5
Почему у некоторых эти показатели в десять раз выше? Это зависит от модели двигателя?
С такими настройками оно вообще работать не может… где параметр I ? Начите с параметров 20_0,2_10. И далее увеличиваете Р, подгоняете I и D. Сначала настраиваете Питч (отключаете два остальных мотора), потом Рол (отключенный мотор ЯВ) и далее ЯВ. Почитайте хотя бы мануал на оф сайте…
Парни. Кто сталкивался с такой проблемой? Подвес срывается по pitch в определенном положении. всегда примерно 25 градусов. Что я только не делал. И мощность повышал и пиды настраивал. Дело в моторе? Если немного подтолкнуть пальцем, то подвес встает в положение.
Еще раз здравствуйте. Удалось немного продвинуться в настройке. Первые две оси вроде нормально
А вот Yaw снова не поддаётся. Подскажите в какую сторону уменьшать прбавлять показатели при подобных симптомах
Удалось немного продвинуться в настройке.
Параметр I вам не нравится… 😃 Очень маленькое значение. Он должен получиться примерно 0,4 -0,5 (по всем осям)
Парни. Кто сталкивался с такой проблемой? Подвес срывается по pitch в определенном положении. всегда примерно 25 градусов. Что я только не делал. И мощность повышал и пиды настраивал. Дело в моторе? Если немного подтолкнуть пальцем, то подвес встает в положение.
Больше похоже на слабую жесткость подвеса или люфты в подшипниках.
Что за подвес?
Двухосевой. Народный с Aliexpress
Продолжаю научный метод тыка )
Первые две оси как я и говорил настроены более-менее, но всё же мне интересно насколько хорошо система балансирует их. Синяя стрелка должна быть железно стоять около красной точки? Если да, то как этого добиться
Вот при каких настройках был тест
Ось Yaw по-прежнему не могу настроить. Неужели она должна железно держать подвес при повороте на 90 градусов?
Если обнулить параметры PID на оси Yaw и оставить только моторы, то мотор держит поворот на градусов 70, а дальше заваливается. Это мотор слабый или параметры заданы неверно?
Вот характеристика мотора на всякий:
gm60-80t
Мотор: 24N22P
Провод: 0.27mm
Витков на зуб: 80
Сопротивление: 10 Ом
Ось Yaw по-прежнему не могу настроить.
У вас два датчика подключено? Вы указали в программе, где стоит второй датчик? Вы сбалансировали сам стедик? (с отключенным питанием все оси должны быть в “безразличном равновесии”)
У вас два датчика подключено? Вы указали в программе, где стоит второй датчик? Вы сбалансировали сам стедик? (с отключенным питанием все оси должны быть в “безразличном равновесии”)
Недавно я загрузил присланный от старого хозяина профиль к этому стедику и появилась новая белая стрелка на компасах. Я сам начал думать что это от второго датчика. Но я его не могу найти на раме. Думал мигающая синим маленькая плата - но это оказался блютуз. Но как бы то ни было я отключил в программе датчик на раме, чтобы не было лишних проблем.
Сам стедик отбалансировали как могли. По оси Pitch пришлось увеличивать паз напильником, чтобы ровно стояло. Roll поставили по центру. В режиме покоя сейчас вот висит стедик и ось Pitch ровно показывает а Roll заваливается в бок на 5 градусов. Ось Yaw правда имеет ярко выраженную склонность к повороту в режиме покоя.
И ещё вопрос.
Сейчас снова включил и обнаружил что ось Roll плохо гасит калебания и при включении тряска. Посмотрел свои старые, выведенные методом тыка, характеристики и обнаружил такие показатели PID для ролла: 50 - 0.04 - 150
Поставил эти параметры и график колебаний практически сошел на нет. Насколько это правильно, что D превышает P? Ведь в инструкции написано что наша цель при настройке “добиться максимального значения P при минимальном D”. И там же написано что устойчивость системы проверяется графиком GYRO, мол если колебание затухает за 2-4 периода, то хорошо. Стало быть можно меньше, а не больше?
И кстати. После того как число D стало выше чем P, синяя стрелка начала держать произвольный уровень. Это влияние завышенного числа D?
Посмотрите пожалуйста графики и характеристики двух осей и скажите какая из них более близка к оптимальным настройкам.
(ударял пальцем по осям)
По оси Pitch пришлось увеличивать паз напильником, чтобы ровно стояло. Roll поставили по центру.
Он не должен стоять ровно, он должен крутиться вместе с подвесом независимо от направления и не отклоняться обратно. Вот тогда он будет сбалансирован.
Подскажите пожалуйста. Это транзисторы или стабы? Потерялись куда-то 😦
Короче впаял я туда наугад транзистор и сгорел 6 ногий элемент с маркировкой bd6f2n(транзисторы MOSFET). MOSFET-ы нашел и заказал. Какой номинал мелкого транзистора?
чЁта я на этой плате 6-ногих элементов невижу … сгореть мог , точнее должен был) элемент в 8-ногом корпусе SO8 , сборка 2х MOSFET P-ch +.N-ch …
беда в том что эти платы собраны по схеме без DEADTIME , соответственно номиналы подбираются так чтобы MOSFETы закрывались быстрее чем открывались , иначе выйдет волшебный дым … медленное открывание ведет к потерям энергии и ухудшению работы …
вообще качество работы такой схемы зависит от многих факторов - разброс параметров элементов , конкретной партии элементов , напряжения питания, температуры , наличия загрязнений , погоды на марсе …
даже если вы найдете точтакой-же элемент , то нефакт что от будет нормально работать без корректировки номиналов резисторов , потому как Китайцы зачастую маркируют мосфеты по принципу " клиенту нужно одно , у нас есть другое и оно по характеристикам не хуже , значит на корпус маркируем то что просит клиент" …
с учетом стоимости этих контроллеров от $10 , их чинить вообще нерентабельно , так что покупайте новый , лучше сразу 2-3 (потому как горят часто) , будет возможность просто менять платы , а трупы использовать как доноров …
а еще лучше взять сразу нормальный контроллер , с драйверами моторов на спец микросхемах … они и работают лучше и горят намного реже …
Нормальных плат в продаже не осталось чёто. По разумным ценам.
есть на 6234 , от $24 , искать как " gimbal martinez "
а вот на 8313 чета 8биток совсем не стало … только 32 STORMы от $19 …
А Мартинез с такими драйверами на много лучше клона алексмоса?
Просто у меня уже два “донора”. Жду третий… посмотрю сколько проживёт ((
у Мартинеза схемматик совместим с Алексмосом , так что на него спокойно ставится прошивка для клонов … максимум что придется - добавит пару резисторов и конденсатор (цепь контроля питания) если на плате они отсутствуют …
работать платы на драйверах будут лучше чем 10 баксовые на мосфетах …
Помогайте.
Трёхосевой народный подвес с восьмибитным Алексмомом.
На UART запаян bluetooth.
Собственно, через него и подключаюсь к подвесу.
Всё работало хорошо, пока я захотел поменять PIDы.
в момент нажатия кнопки “записать” моторы отключились и больше не включаются.
По USB не подключается.
По радио подвес подключается, указатели работают но настройки не активны.
Что делать?
PS. Загрузил настройки по-умолчанию - запустился.
Но при попытке поменять какие-либо настройки опять тоже самое.
Подключитесь через обычный FTDI все должно заработать.
Или посмотрите в настройках на какие выводы контроллера настроены выходы моторов, возможно они не назначены.