Подвес камеры на бесколлекторных моторах на Alexmos/Basecam

Art_Nesterov
BIBkis:

Удалось немного продвинуться в настройке.

Параметр I вам не нравится… 😃 Очень маленькое значение. Он должен получиться примерно 0,4 -0,5 (по всем осям)

karavaev
gpp:

Парни. Кто сталкивался с такой проблемой? Подвес срывается по pitch в определенном положении. всегда примерно 25 градусов. Что я только не делал. И мощность повышал и пиды настраивал. Дело в моторе? Если немного подтолкнуть пальцем, то подвес встает в положение.

Больше похоже на слабую жесткость подвеса или люфты в подшипниках.
Что за подвес?

gpp

Двухосевой. Народный с Aliexpress

BIBkis

Продолжаю научный метод тыка )
Первые две оси как я и говорил настроены более-менее, но всё же мне интересно насколько хорошо система балансирует их. Синяя стрелка должна быть железно стоять около красной точки? Если да, то как этого добиться

youtu.be/S4zIFt6I_LI

Вот при каких настройках был тест

картинка

Ось Yaw по-прежнему не могу настроить. Неужели она должна железно держать подвес при повороте на 90 градусов?
Если обнулить параметры PID на оси Yaw и оставить только моторы, то мотор держит поворот на градусов 70, а дальше заваливается. Это мотор слабый или параметры заданы неверно?
Вот характеристика мотора на всякий:
gm60-80t

Мотор: 24N22P
Провод: 0.27mm
Витков на зуб: 80
Сопротивление: 10 Ом

Art_Nesterov
BIBkis:

Ось Yaw по-прежнему не могу настроить.

У вас два датчика подключено? Вы указали в программе, где стоит второй датчик? Вы сбалансировали сам стедик? (с отключенным питанием все оси должны быть в “безразличном равновесии”)

BIBkis
Art_Nesterov:

У вас два датчика подключено? Вы указали в программе, где стоит второй датчик? Вы сбалансировали сам стедик? (с отключенным питанием все оси должны быть в “безразличном равновесии”)

Недавно я загрузил присланный от старого хозяина профиль к этому стедику и появилась новая белая стрелка на компасах. Я сам начал думать что это от второго датчика. Но я его не могу найти на раме. Думал мигающая синим маленькая плата - но это оказался блютуз. Но как бы то ни было я отключил в программе датчик на раме, чтобы не было лишних проблем.

Сам стедик отбалансировали как могли. По оси Pitch пришлось увеличивать паз напильником, чтобы ровно стояло. Roll поставили по центру. В режиме покоя сейчас вот висит стедик и ось Pitch ровно показывает а Roll заваливается в бок на 5 градусов. Ось Yaw правда имеет ярко выраженную склонность к повороту в режиме покоя.

BIBkis

И ещё вопрос.
Сейчас снова включил и обнаружил что ось Roll плохо гасит калебания и при включении тряска. Посмотрел свои старые, выведенные методом тыка, характеристики и обнаружил такие показатели PID для ролла: 50 - 0.04 - 150
Поставил эти параметры и график колебаний практически сошел на нет. Насколько это правильно, что D превышает P? Ведь в инструкции написано что наша цель при настройке “добиться максимального значения P при минимальном D”. И там же написано что устойчивость системы проверяется графиком GYRO, мол если колебание затухает за 2-4 периода, то хорошо. Стало быть можно меньше, а не больше?

И кстати. После того как число D стало выше чем P, синяя стрелка начала держать произвольный уровень. Это влияние завышенного числа D?

Посмотрите пожалуйста графики и характеристики двух осей и скажите какая из них более близка к оптимальным настройкам.
(ударял пальцем по осям)

Roll

Pitch

PID

Leotron
BIBkis:

По оси Pitch пришлось увеличивать паз напильником, чтобы ровно стояло. Roll поставили по центру.

Он не должен стоять ровно, он должен крутиться вместе с подвесом независимо от направления и не отклоняться обратно. Вот тогда он будет сбалансирован.

gpp

Подскажите пожалуйста. Это транзисторы или стабы? Потерялись куда-то 😦

gpp

Короче впаял я туда наугад транзистор и сгорел 6 ногий элемент с маркировкой bd6f2n(транзисторы MOSFET). MOSFET-ы нашел и заказал. Какой номинал мелкого транзистора?

Gapey

чЁта я на этой плате 6-ногих элементов невижу … сгореть мог , точнее должен был) элемент в 8-ногом корпусе SO8 , сборка 2х MOSFET P-ch +.N-ch …
беда в том что эти платы собраны по схеме без DEADTIME , соответственно номиналы подбираются так чтобы MOSFETы закрывались быстрее чем открывались , иначе выйдет волшебный дым … медленное открывание ведет к потерям энергии и ухудшению работы …
вообще качество работы такой схемы зависит от многих факторов - разброс параметров элементов , конкретной партии элементов , напряжения питания, температуры , наличия загрязнений , погоды на марсе …
даже если вы найдете точтакой-же элемент , то нефакт что от будет нормально работать без корректировки номиналов резисторов , потому как Китайцы зачастую маркируют мосфеты по принципу " клиенту нужно одно , у нас есть другое и оно по характеристикам не хуже , значит на корпус маркируем то что просит клиент" …
с учетом стоимости этих контроллеров от $10 , их чинить вообще нерентабельно , так что покупайте новый , лучше сразу 2-3 (потому как горят часто) , будет возможность просто менять платы , а трупы использовать как доноров …
а еще лучше взять сразу нормальный контроллер , с драйверами моторов на спец микросхемах … они и работают лучше и горят намного реже …

Shuricus

Нормальных плат в продаже не осталось чёто. По разумным ценам.

Gapey

есть на 6234 , от $24 , искать как " gimbal martinez "
а вот на 8313 чета 8биток совсем не стало … только 32 STORMы от $19 …

dvd-media

А Мартинез с такими драйверами на много лучше клона алексмоса?
Просто у меня уже два “донора”. Жду третий… посмотрю сколько проживёт ((

Gapey

у Мартинеза схемматик совместим с Алексмосом , так что на него спокойно ставится прошивка для клонов … максимум что придется - добавит пару резисторов и конденсатор (цепь контроля питания) если на плате они отсутствуют …
работать платы на драйверах будут лучше чем 10 баксовые на мосфетах …

Saradon

Помогайте.
Трёхосевой народный подвес с восьмибитным Алексмомом.
На UART запаян bluetooth.
Собственно, через него и подключаюсь к подвесу.
Всё работало хорошо, пока я захотел поменять PIDы.
в момент нажатия кнопки “записать” моторы отключились и больше не включаются.
По USB не подключается.
По радио подвес подключается, указатели работают но настройки не активны.
Что делать?

PS. Загрузил настройки по-умолчанию - запустился.
Но при попытке поменять какие-либо настройки опять тоже самое.

karavaev

Подключитесь через обычный FTDI все должно заработать.
Или посмотрите в настройках на какие выводы контроллера настроены выходы моторов, возможно они не назначены.

Saradon
karavaev:

Подключитесь через обычный FTDI все должно заработать.

Уже не получится - там Bluetooth запаян.
К контроллеру-то я могу подключится, через bluetooth. Графики все работают.

Skoda

Привет всем.
Не могу понять как обновить прошивку 0.53b4 на 2-х осевом 8-битном подвесе.
Пробовал разные прошивки не помогает. Пишет вот такие сообщения.

Art_Nesterov
Skoda:

Не могу понять как обновить прошивку 0.53b4 на 2-х осевом 8-битном подвесе.

а плата наверняка пиратская…?

Skoda
Art_Nesterov:

а плата наверняка пиратская…?

А как узнать пиратская или нет? И что теперь делать? Есть какое то решение?