Подвес камеры на бесколлекторных моторах на Alexmos/Basecam
Потерялся среди этих осей:
X - pitch
Y - Roll
Z - Yaw
???
У меня так.
Потерялся среди этих осей:
Нет, все не обязательно так… на датчике нарисованы оси, вот их направление и нужно учитывать. А какая ось подвеса, чему будет соответствовать, зависит от того, как установлен датчик.
Думаю, вот эта цитата из манула будет уместна:
“Также, можно разместить датчик в любом положении (но обязательно его оси должны быть
строго параллельны осям моторов) и подобрать настройки экспериментально. При
правильной настройке:
◦ камера наклоняется вперед — PITCH наклоняется по часовой стрелке.
◦ Камера наклоняется вправо — ROLL наклоняется вправо.
◦ Камера вращается по часовой стрелке — YAW вращается также по часовой стрелке.”
У меня вопрос : где взять потенциометр, подходящий для оси yaw?
Вот тут на него ссылаются:
basecamelectronics.ru/…/FPV_Follow_Potentiometer.p…
если нужно 360 градусов то проще энкодер поставить …
AS5600 можно вообще использовать как резистор , он по умолчанию запрограммирован на аналоговый выход …
Нет, какой 360. В FPV сетапе следовать за поворотом всей рамы коптера. Отклонение градусов на 20 в каждую сторону.
С осями разобрался… откалибровал аксели и гироскоп (по 6 точкам)…
а вот с моторами засада!
Установил ПИДы по 0, отключил мотор ПИТЧа, настраивал только РОЛЛ
Начал постепенно добавлять (параметры) - мотор мелко дрожит, вывел мощность на 150, …на 200 …все равно трясет мелкой дрожью и как то плохо реагирует на наклоны.
Парни, ткните пальцем (мышкой) в правильный мануал или обзор настройки (пересмотрел много и все по разному)
В догонку :
ПИТЧ мелко трясет , но он держит позицию,
РОЛЛ то же мелко трясет, но и позицию он не держит???
Мне без знания языка это видео помогло, поглядите
У меня просьба тоже есть: пожалуйста, порекомендуйте статью или видео, где бы внятно рассказывалось про то, как устроен энкодер, и каков принцип его работы и применения.
Также, хочу разобраться в параметре “доверие гироскопу”. У меня на трёхосевом подвесе стал уплывать roll градусов на 5, На двухосевом такого не было. В этой ветке, но гораздо раньше была рекомендация при уплывании горизонта, увеличить параметр “доверие гироскопу”, а в мануале - “поставьте 40-80 для плавных полётов, и 120 - и более - для активного маневрирования”. Я летаю плавно, но вот стал ролл съезжать.Почему-то именно с введением третьей оси это началось.
прошу не бить ногами если вопрос уже миллион раз обсуждался. нет сил читать 346 страниц.
Купил китайский подвес. прошивка 2b2. Все настроено, работает отлично. GUI видит подвес. Камера четко висит и смотрит вперед.
вопрос в чем - как наклонить немного камеру вперед, чтобы так и было по умолчанию? какая это настройка в GUI ?
наклонить немного камеру вперед
По-моему, вкладка “следование”, группа настроек " Смещение". Конкретно, наклон вперёд - Pitch.
По-моему, вкладка “следование”, группа настроек " Смещение". Конкретно, наклон вперёд - Pitch.
Есть такая кнопка. Меняю значение, жму Записать и ничего не происходит. Подвес сбрасывается и медленно возвращается в то же нулевое положение
то же нулевое положение
Тут уж я не знаю, у меня на, вроде бы, таком же контроллере, эти штуки сдвиг дают. Вообще, я бы рекомендовал питч вывести на крутилку, а то как вниз-то смотреть.
А я продолжу свои комические куплеты.
Я снял видяшку с теперешним состоянием подвеса.
И вот пример видео с борта.
Вдруг будут идеи у вас, как это можно исправить? У меня на данный момент версии следующие: 1. суммируются все погрешности,связанные с пидами по осям и вылваются в это раскачивание. 2. возможно стоит всю “люстру” переподвесить под центр коптера, чтобы уменьшить рычаг колебаний.
Дмитрий, думаю, что такой подвес до вас никто не собирал и идеи могут быть только теоретические. У меня пока такая: из-за выскокой степени гибкости такой системы (вес на концах относительно нежесткой и длинной штанги) способен на резонирование. Даже если моторы подвеса идеально стабилизируют углы центральной части, концы не обязательно будут ей паралельны по осям ROLL и YAW. Это и наблюдается на видео, две эти оси раскачиваются. Иллюстрация: ybex.com/…/p3dfgqiudc45p1993dqkusaqewtk8d8bjxssopa…
А если камеру в центре поставить может и пропадет болтанка?
Рычаги длинные и на концах это заметнее.
способен на резонирование.
Алексей, спасибо! С балкой такую проблему уже огребал, я помню, как раз сюда обращался, изначально балку сделал из фанеры, и не мог поднять чувствительность P и D выше значения 4. Начиналась дикая тряска. Именно заменив фанерную балку на алюминиевую квадратную трубу, я избавился от резонанса, и сейчас параметры PID по питчу 30/20, по роллу 15/30 или около того. Я полагаю, что тут дело может быть ещё в люфтах в подшипниках и плюс погрешности выравнивания. На ощупь, конечно, никаких люфтов в моторах нет, но на плече в 300м - всякое может вылезти. В принципе, я могу поставить балку 12х12мм - это дело 1 часа, и сравнить.
камеру в центре поставить
В центре - мне не подходит. Это подвес для съёмки стереоскопического видео. Два глаза обязательно. 😃
Это подвес для съёмки стереоскопического видео. Два глаза обязательно.
У него большие плечи на которые давит сильно неравномерный поток от винтов, тем более соосных.
Для устройства, которому требуется в обязательном порядке равновесие это недопустимо.
Здесь надо переходить или на сервоподвес, которому безразличны нагрузки.
Или защищать подвес от потока винтов. Но тогда может появиться проблема с перекрытием потока винтам.
сильно неравномерный поток от винтов
Ни-ни! Весь подвес находится вне потока от винтов. Собственно, схема IY6, летящая лучом вперёд, имено из-за этого и выбрана. Более того, Когда я стал делать третью ось, я поставил на моторы roll и yaw ограничители, чтобы не могла создаться ситуация, при которой камера влетит в пропеллер. И ещё хочу отметить, что на двух осях этого раскачивания не было. Там были видны сдвиги по yaw, вызванные манёврами всего коптера в сильный ветер, а тут я специально в тихую погоду летал, как чуть вперёд начну двигаться побыстрее - появляется это покачивание.
как чуть вперёд начну двигаться побыстрее - появляется это покачивание.
Вы как бы сами отвечаете. Любой поток будет по разному давить в разных точках. Тем более на разнесенные так далеко.
Вы просили причину, она кроется в конструкции подвеса. Если она нужна, надо принимать меры. Хотя бы убрать ось яв (крутить и коптером можно), сделать обтекаемой конструкцию (те-же балки и камеры). Может проще поставить 2 подвеса.
Конечно можно пробовать крутить настройки , но это скорее полумеры.
Подскажите, если ли и чем обусловлена разница, в какую сторону выходят выводы от yaw мотора?
Вес нижней(вращающейся) части будет отличаться, но для полукилограммого подвеса это мне кажется малосущественным.
На заводских подвесах, что мне попадались, обычно выводы вверх идут.
Мне же удобнее вниз, т.к. контроллер под осью yaw, меньше вести проводов через слипринг yaw’a.
Видео персмотрел, помощь и инструкции прочитал - толку нет:
китайский подвес, прошивка для клонов, камера гопро…PWM=80…100…120 вроде все держит, но как только ставлю Р=1 мотор Ролл начинает жужжать и вибрировать, а дальше уже бессмысленно - увеличиваю Р - увеличивается тряска и вибрация, увеличиваю D- чуток снижается, но разницы в P=1 D=0 и P=15 D=13 нету все равно мотор жужжит и вибрирует