Стедикам из подвеса на бесколлекторных двигателях.
Не только, это еще и алгоритм и метод мат. преобразований и решений. Чем больше мат.прог. спецов в это будут вливаться пусть даже только из любопытства, тем веселее и интереснее дальше будет. Пока ситуация такая, что смотрят, наблюдают и улыбаются.
Я в это направлении и двигаюсь сейчас дописываю код чтоб не только пид для позиции мотора но и для его мощности чтоб сам повер регулировал
Я в это направлении и двигаюсь
Просто нужно представить что в подвесе не просто камера оптическая МАРК, РЕД, ПОНАС , а некий “прицел”…система висит под аппаратом, естественно болтается…углы плавают, но с этой системы нужно попасть (навести и удержать под 20 или более кратным увеличением объект ( кусок фанеры 2.5х 2.5 м удаленный на 2-5 км…). Веселее алгоритмы пойдут;). Все это конечно утрированно:)
Оно и так все хорошо для фото-видео, но вдруг… Ну а доп. фишки в дальнейшем прикрутить это не столь главное в этой задачи
Жёсткость тут очень даже причём - скорость колебаний из-за деформаций подвеса в разы больше естественных колебаний при съёмке - и вот тогда уже система не успевает совсем.
У нас узкое место - обратная связь. Если бы это энкодеры были - не надо усреднять было бы показания - быстрее и точнее отрабатывалось бы. Сейчас ситуация такая, что мотор даёт импульс, подвес сдвигается, при наличии энкодера мы понимаем, что сдвинулись и успокаиваемся, а без энкодера нам надо понять, подвес сдвинулся, или это шум гироскопа - от сюда лаг. Ведь пока проверяем гиру на шумы - подвес разгоняется всё сильнее и накопленная инерция тем больше - чем более запоздалая реакция. Этим энкодеры и должны выигрывать.
энкодер не меряет скорости относительно земли
это получается тоже самое что подвес на сервоприводах
энкодер не меряет скорости относительно земли
это получается тоже самое что подвес на сервоприводах
я разве писал, что они меряют? Я имел ввиду, что получив изменение с гиры мы даём нужный импульс на моторы, и по энкодеру точно знаем, что импульса хватило и моторы сдвинулись, а сейчас у нас есть непонятка - толи уже нормально сдвинулись, то ли это выброс шумовой с гиры - неясно как на него реагировать - только с задержкой дальнейшая реакция.
В подвесе на сервоприводах всё отлично было бы, если бы у них скорость отработки была как у безколлекторников (не нужно туда сюда редуктор раскручивать) и люфтов не было бы (опять же редуктор).
я разве писал, что они меряют? Я имел ввиду, что получив изменение с гиры мы даём нужный импульс на моторы, и по энкодеру точно знаем, что импульса хватило и моторы сдвинулись, а сейчас у нас есть непонятка - толи уже нормально сдвинулись, то ли это выброс шумовой с гиры - неясно как на него реагировать - только с задержкой дальнейшая реакция.
В подвесе на сервоприводах всё отлично было бы, если бы у них скорость отработки была как у безколлекторников (не нужно туда сюда редуктор раскручивать) и люфтов не было бы (опять же редуктор).
Вы бредите энкодер буде говорить лишь о том на сколько мы сдвинулись относительно рамы подвеса
Это тоже самое что и серва.а зачем надо знать это нам нужно снать положение относительно земли
А положение мотора и без энкодера понятно это же тот же
Самый шаговой мотор только управление с микрошагом
Вы бредите энкодер буде говорить лишь о том на сколько мы сдвинулись относительно рамы подвеса
Это тоже самое что и серва.а зачем надо знать это нам нужно снать положение относительно земли
А положение мотора и без энкодера понятно это же тот же
Самый шаговой мотор только управление с микрошагом
Подав сдвиг электрического поля на мотор - совсем ещё не значит, что мотор туда провернулся именно уже, т.к. под действием многих причин это может произойти на пару мигов позже, но для анализа, где мы находимся и что нам дальше делать нам нужно как можно точнее знать и этот факт - мотор для теперешних показаний гироскопа уже отработал, или он с задержкой подтянется позже.
Я так понимаю, что время рассудит. Хочу лишь заметить, что в нормальных системах с шаговыми моторами энкодеры стоят. (Хотя по вашим словам - там это такое же лишнее звено)
Есть ещё один момент, который вы упускаете. "энкодер буде говорить лишь о том на сколько мы сдвинулись относительно рамы подвеса " именно это нам нужно знать, чтобы поменять управление для мотора, если изменилось положение подвеса, относительно платы гироскопа и соответственно камеры, но сама плата относительно горизонта вследствии действий сил инерции осталась ровной. Т.к. если не поменять, то моторы в следующий момент утянут за собой камеру. Этот факт нам даёт возможность менять управление для двигателей даже с упреждением, ещё до того, как плата поехала вслед за подвесом и нам надо её возвращать. Подозреваю, что в конечном факте применения энкодеров именно этот момент и приводит лучшей отработке всего процесса. Можно тогда изменить математическую модель.
Сам Алексей говорил что энкодеры позволят увеличить скорость и мощность минимум в двое, а это не мало
позволят увеличить скорость и мощность минимум в двое
Точность вполне, а вот повышение мощности, скорее всего, заткнет контроллер через шину i2c. Ну а скорость …от мотора зависит большей частью. Фазы можно быстро вращать, мотор бы успевал и сил ему бы хватало. Ну и момент инерции массы вещь серьезная. Не даром DJI свои подвесы под конкретные камеры затачивает.
На мови моторы стоят с энкодерами и работают нормально.
Сам Алексей говорил что энкодеры позволят увеличить скорость и мощность минимум в двое, а это не мало
Этож сколько должен давать энкодер импульсов на оборот и сколько он будет весить и стоить
Что точность повысить
Просто нужно не в энкодер лезть, а всего лишь поначалу термокоипенсацией заняться вплотную. Эффект даст немалый
Просто нужно не в энкодер лезть, а всего лишь поначалу термокоипенсацией заняться вплотную. Эффект даст немалый
Термо компенсация по гире у меня есть а вот с акселем не все так просто
Там для каждого чипа надо таблицу строить
Ролик от бистеди
Это ХХХ просто х-ня, этим видео просто себе репутацию портят, или я один тряску вижу?)))
тряску я тоже вижу, раньше у них по лучше как то было! возможно это от оператора зависит! понравился конструктив, они плату алекмос переделали в раму и липо смотрю тоже в трубку засунули
Да к они же там как кони скачут ? Не ?
Это ХХХ просто х-ня, этим видео просто себе репутацию портят, или я один тряску вижу?)))
Подвес отрабатывает все нормально. Там в самом начале написано, что человек первый раз держит стедик в руках. К тому же условия передвижения не самые комфортные, а оператор очевидно не кошка.
Меня вообще удивляет, что вас удивляет наличие тряски на этих стедиках! Я пересмотрел тучу роликов разных вариантов и на 80% присутсвует микротряска, включая и именитый MoVi. В съемке все еще многое зависит от оператора.
согласен) ну а если нужен идеальный результат то цеплять нужно разгрузочный пояс с пружинами и тп!
хотелось бы увидеть 3-х осевой стедикам на бк с ткой системой в связке 
условия передвижения не самые комфортные
Там подвес на демпферах стоит, поэтому тряска эта не понятно, кто-то уже выкладывал видео бега в лесу за собакой, на самодельном подвесе, было ровнее…
липо смотрю тоже в трубку засунули
Li-on
Там подвес на демпферах стоит
демпферы погасят только высокочастотную вибрацию, а скачущий бородатый оператор создает очень низкочастотные, но высокоамплитудные вибрации))
Так я про что что точность стабилизации тут теоретечески в 8 раз точней У него шим 8 бит а на моей прошивке 12 бит 2048 моих / 256 алексмоса =8 Покупать ни чего не надо
Кстати насчет ШИМ - я пробовал ШИМ и 11битный, по сравнению с 8битным - никакого выигрыша не заметил. А вот скорость переключения затвора транзистора имеет значение. В плате EvvGC транзисторы переключаются от выводов самой микросхемы, которые для этого не предназначены. Решение мягко говоря, спорное. Существенно съэкономили на деталях, но если стабилизировать что-то побольше GoPro - транзисторы будут греться и даже гореть. Скорее всего там завышенный deadtime. А переходы ШИМ через нулевую точку с большим deadtime - оргомная погрешность даже для 8-битного ШИМ.