Стедикам из подвеса на бесколлекторных двигателях.
А я же смотрю на график и все косяки там ой как видно
Мы вешаем доп. датчики своей измерительной системы . То же все сразу видно и наглядно. Давно об этом разговор был. Кроме того сразу измерить и выявить элементаоно кратковременные моменты возбуждения, реальные интервалы провалов из-за глюгов по i2c и подобное.
На нем бы проверить подвес. Смотрите до конца.
Я может для вас и открою ни чего новог но по видео если ошибка угла 1 градус вы это даже не заметите
А я же смотрю на график и все косяки там ой как видно
простая математика:
При фокусном 24мм имеем угол обзора 84градуса и при ошибке на подвесе в 1 гр. это составляет погрешность 1.19% от длины или ширины кадра,что почти терпимо.
При фокусном 70мм имеем угол обзора 34градуса и при ошибке на подвесе в 1 гр. это составляет погрешность 2.94% что точно заметно, не говоря, если фокусное 135мм и угол обзора 18градуса, тогда при ошибке на подвесе в 1 гр. это составляет погрешность 5.56%
Ещё добавим сюда, что ошибка на подвесе в 1 гр - считается почти идеальной его работой, и часто бывает больше этого, и добавим сюда ещё ошибки от нежёсткости конструкции - вот и видимый на картинке результат.
Ещё добавим сюда, что ошибка на подвесе в 1 гр - считается почти идеальной его работой, и часто бывает больше этого, и добавим сюда ещё ошибки от нежёсткости конструкции - вот и видимый на картинке результат.
Я считаю что ошибка в 1 градус это лажа полная это говорит о том что не хватает скорости контроллера
И жестокость тут не причем датчик стоит дам же где камера и ему все равно на жесткость,он же данные получает уже со всеми изгибами конструкции а контроллер уже решает куда ему наклонять камеру
простая математика:
😃
Главное это цифры, а не обвертка с этикеткой
это говорит о том что не хватает скорости контроллера
Не только, это еще и алгоритм и метод мат. преобразований и решений. Чем больше мат.прог. спецов в это будут вливаться пусть даже только из любопытства, тем веселее и интереснее дальше будет. Пока ситуация такая, что смотрят, наблюдают и улыбаются.
Уже был пример в практике, что тихоходный комп, обогнал навороченную многопроцессорную станцию только из-за того, что задачу он решал с помощью оптимизированной программы, над которой поработали мастера мира цифр по полной. Кстати тихоход был Российский, а станция (точнее вычислительный центр) в США.😉
Сейчас очень редко программа полностью с нуля пишится, в основном в дело идут давно написананные “болваны-кода(заготовки)” (их полно в инете) а в них алгоритм, исходник, метод давно устарели. Он и не меняется , а только малость доворачивается. Самый мощный пример интель, но его поддерживают бабки конкретные… а так давно можно было в топку этот проц выкинуть. Тупиковый он по всем :(принципам…совсем другое востребовано и как бы есть оно уже, но крайне мало…“шайтан-процессор”
Я считаю что ошибка в 1 градус это лажа полная это говорит о том что не хватает скорости контроллера
И жестокость тут не причем датчик стоит дам же где камера и ему все равно на жесткость,он же данные получает уже со всеми изгибами конструкции а контроллер уже решает куда ему наклонять камеру
Жёсткость тут очень даже причём - скорость колебаний из-за деформаций подвеса в разы больше естественных колебаний при съёмке - и вот тогда уже система не успевает совсем.
У нас узкое место - обратная связь. Если бы это энкодеры были - не надо усреднять было бы показания - быстрее и точнее отрабатывалось бы. Сейчас ситуация такая, что мотор даёт импульс, подвес сдвигается, при наличии энкодера мы понимаем, что сдвинулись и успокаиваемся, а без энкодера нам надо понять, подвес сдвинулся, или это шум гироскопа - от сюда лаг. Ведь пока проверяем гиру на шумы - подвес разгоняется всё сильнее и накопленная инерция тем больше - чем более запоздалая реакция. Этим энкодеры и должны выигрывать.
Не только, это еще и алгоритм и метод мат. преобразований и решений. Чем больше мат.прог. спецов в это будут вливаться пусть даже только из любопытства, тем веселее и интереснее дальше будет. Пока ситуация такая, что смотрят, наблюдают и улыбаются.
Я в это направлении и двигаюсь сейчас дописываю код чтоб не только пид для позиции мотора но и для его мощности чтоб сам повер регулировал
Я в это направлении и двигаюсь
Просто нужно представить что в подвесе не просто камера оптическая МАРК, РЕД, ПОНАС , а некий “прицел”…система висит под аппаратом, естественно болтается…углы плавают, но с этой системы нужно попасть (навести и удержать под 20 или более кратным увеличением объект ( кусок фанеры 2.5х 2.5 м удаленный на 2-5 км…). Веселее алгоритмы пойдут;). Все это конечно утрированно:)
Оно и так все хорошо для фото-видео, но вдруг… Ну а доп. фишки в дальнейшем прикрутить это не столь главное в этой задачи
Жёсткость тут очень даже причём - скорость колебаний из-за деформаций подвеса в разы больше естественных колебаний при съёмке - и вот тогда уже система не успевает совсем.
У нас узкое место - обратная связь. Если бы это энкодеры были - не надо усреднять было бы показания - быстрее и точнее отрабатывалось бы. Сейчас ситуация такая, что мотор даёт импульс, подвес сдвигается, при наличии энкодера мы понимаем, что сдвинулись и успокаиваемся, а без энкодера нам надо понять, подвес сдвинулся, или это шум гироскопа - от сюда лаг. Ведь пока проверяем гиру на шумы - подвес разгоняется всё сильнее и накопленная инерция тем больше - чем более запоздалая реакция. Этим энкодеры и должны выигрывать.
энкодер не меряет скорости относительно земли
это получается тоже самое что подвес на сервоприводах
энкодер не меряет скорости относительно земли
это получается тоже самое что подвес на сервоприводах
я разве писал, что они меряют? Я имел ввиду, что получив изменение с гиры мы даём нужный импульс на моторы, и по энкодеру точно знаем, что импульса хватило и моторы сдвинулись, а сейчас у нас есть непонятка - толи уже нормально сдвинулись, то ли это выброс шумовой с гиры - неясно как на него реагировать - только с задержкой дальнейшая реакция.
В подвесе на сервоприводах всё отлично было бы, если бы у них скорость отработки была как у безколлекторников (не нужно туда сюда редуктор раскручивать) и люфтов не было бы (опять же редуктор).
я разве писал, что они меряют? Я имел ввиду, что получив изменение с гиры мы даём нужный импульс на моторы, и по энкодеру точно знаем, что импульса хватило и моторы сдвинулись, а сейчас у нас есть непонятка - толи уже нормально сдвинулись, то ли это выброс шумовой с гиры - неясно как на него реагировать - только с задержкой дальнейшая реакция.
В подвесе на сервоприводах всё отлично было бы, если бы у них скорость отработки была как у безколлекторников (не нужно туда сюда редуктор раскручивать) и люфтов не было бы (опять же редуктор).
Вы бредите энкодер буде говорить лишь о том на сколько мы сдвинулись относительно рамы подвеса
Это тоже самое что и серва.а зачем надо знать это нам нужно снать положение относительно земли
А положение мотора и без энкодера понятно это же тот же
Самый шаговой мотор только управление с микрошагом
Вы бредите энкодер буде говорить лишь о том на сколько мы сдвинулись относительно рамы подвеса
Это тоже самое что и серва.а зачем надо знать это нам нужно снать положение относительно земли
А положение мотора и без энкодера понятно это же тот же
Самый шаговой мотор только управление с микрошагом
Подав сдвиг электрического поля на мотор - совсем ещё не значит, что мотор туда провернулся именно уже, т.к. под действием многих причин это может произойти на пару мигов позже, но для анализа, где мы находимся и что нам дальше делать нам нужно как можно точнее знать и этот факт - мотор для теперешних показаний гироскопа уже отработал, или он с задержкой подтянется позже.
Я так понимаю, что время рассудит. Хочу лишь заметить, что в нормальных системах с шаговыми моторами энкодеры стоят. (Хотя по вашим словам - там это такое же лишнее звено)
Есть ещё один момент, который вы упускаете. "энкодер буде говорить лишь о том на сколько мы сдвинулись относительно рамы подвеса " именно это нам нужно знать, чтобы поменять управление для мотора, если изменилось положение подвеса, относительно платы гироскопа и соответственно камеры, но сама плата относительно горизонта вследствии действий сил инерции осталась ровной. Т.к. если не поменять, то моторы в следующий момент утянут за собой камеру. Этот факт нам даёт возможность менять управление для двигателей даже с упреждением, ещё до того, как плата поехала вслед за подвесом и нам надо её возвращать. Подозреваю, что в конечном факте применения энкодеров именно этот момент и приводит лучшей отработке всего процесса. Можно тогда изменить математическую модель.
Сам Алексей говорил что энкодеры позволят увеличить скорость и мощность минимум в двое, а это не мало
позволят увеличить скорость и мощность минимум в двое
Точность вполне, а вот повышение мощности, скорее всего, заткнет контроллер через шину i2c. Ну а скорость …от мотора зависит большей частью. Фазы можно быстро вращать, мотор бы успевал и сил ему бы хватало. Ну и момент инерции массы вещь серьезная. Не даром DJI свои подвесы под конкретные камеры затачивает.
На мови моторы стоят с энкодерами и работают нормально.
Сам Алексей говорил что энкодеры позволят увеличить скорость и мощность минимум в двое, а это не мало
Этож сколько должен давать энкодер импульсов на оборот и сколько он будет весить и стоить
Что точность повысить
Просто нужно не в энкодер лезть, а всего лишь поначалу термокоипенсацией заняться вплотную. Эффект даст немалый
Просто нужно не в энкодер лезть, а всего лишь поначалу термокоипенсацией заняться вплотную. Эффект даст немалый
Термо компенсация по гире у меня есть а вот с акселем не все так просто
Там для каждого чипа надо таблицу строить
Ролик от бистеди
Это ХХХ просто х-ня, этим видео просто себе репутацию портят, или я один тряску вижу?)))
тряску я тоже вижу, раньше у них по лучше как то было! возможно это от оператора зависит! понравился конструктив, они плату алекмос переделали в раму и липо смотрю тоже в трубку засунули