Стедикам из подвеса на бесколлекторных двигателях.
простая математика:
😃
Главное это цифры, а не обвертка с этикеткой
это говорит о том что не хватает скорости контроллера
Не только, это еще и алгоритм и метод мат. преобразований и решений. Чем больше мат.прог. спецов в это будут вливаться пусть даже только из любопытства, тем веселее и интереснее дальше будет. Пока ситуация такая, что смотрят, наблюдают и улыбаются.
Уже был пример в практике, что тихоходный комп, обогнал навороченную многопроцессорную станцию только из-за того, что задачу он решал с помощью оптимизированной программы, над которой поработали мастера мира цифр по полной. Кстати тихоход был Российский, а станция (точнее вычислительный центр) в США.😉
Сейчас очень редко программа полностью с нуля пишится, в основном в дело идут давно написананные “болваны-кода(заготовки)” (их полно в инете) а в них алгоритм, исходник, метод давно устарели. Он и не меняется , а только малость доворачивается. Самый мощный пример интель, но его поддерживают бабки конкретные… а так давно можно было в топку этот проц выкинуть. Тупиковый он по всем :(принципам…совсем другое востребовано и как бы есть оно уже, но крайне мало…“шайтан-процессор”
Я считаю что ошибка в 1 градус это лажа полная это говорит о том что не хватает скорости контроллера
И жестокость тут не причем датчик стоит дам же где камера и ему все равно на жесткость,он же данные получает уже со всеми изгибами конструкции а контроллер уже решает куда ему наклонять камеру
Жёсткость тут очень даже причём - скорость колебаний из-за деформаций подвеса в разы больше естественных колебаний при съёмке - и вот тогда уже система не успевает совсем.
У нас узкое место - обратная связь. Если бы это энкодеры были - не надо усреднять было бы показания - быстрее и точнее отрабатывалось бы. Сейчас ситуация такая, что мотор даёт импульс, подвес сдвигается, при наличии энкодера мы понимаем, что сдвинулись и успокаиваемся, а без энкодера нам надо понять, подвес сдвинулся, или это шум гироскопа - от сюда лаг. Ведь пока проверяем гиру на шумы - подвес разгоняется всё сильнее и накопленная инерция тем больше - чем более запоздалая реакция. Этим энкодеры и должны выигрывать.
Не только, это еще и алгоритм и метод мат. преобразований и решений. Чем больше мат.прог. спецов в это будут вливаться пусть даже только из любопытства, тем веселее и интереснее дальше будет. Пока ситуация такая, что смотрят, наблюдают и улыбаются.
Я в это направлении и двигаюсь сейчас дописываю код чтоб не только пид для позиции мотора но и для его мощности чтоб сам повер регулировал
Я в это направлении и двигаюсь
Просто нужно представить что в подвесе не просто камера оптическая МАРК, РЕД, ПОНАС , а некий “прицел”…система висит под аппаратом, естественно болтается…углы плавают, но с этой системы нужно попасть (навести и удержать под 20 или более кратным увеличением объект ( кусок фанеры 2.5х 2.5 м удаленный на 2-5 км…). Веселее алгоритмы пойдут;). Все это конечно утрированно:)
Оно и так все хорошо для фото-видео, но вдруг… Ну а доп. фишки в дальнейшем прикрутить это не столь главное в этой задачи
Жёсткость тут очень даже причём - скорость колебаний из-за деформаций подвеса в разы больше естественных колебаний при съёмке - и вот тогда уже система не успевает совсем.
У нас узкое место - обратная связь. Если бы это энкодеры были - не надо усреднять было бы показания - быстрее и точнее отрабатывалось бы. Сейчас ситуация такая, что мотор даёт импульс, подвес сдвигается, при наличии энкодера мы понимаем, что сдвинулись и успокаиваемся, а без энкодера нам надо понять, подвес сдвинулся, или это шум гироскопа - от сюда лаг. Ведь пока проверяем гиру на шумы - подвес разгоняется всё сильнее и накопленная инерция тем больше - чем более запоздалая реакция. Этим энкодеры и должны выигрывать.
энкодер не меряет скорости относительно земли
это получается тоже самое что подвес на сервоприводах
энкодер не меряет скорости относительно земли
это получается тоже самое что подвес на сервоприводах
я разве писал, что они меряют? Я имел ввиду, что получив изменение с гиры мы даём нужный импульс на моторы, и по энкодеру точно знаем, что импульса хватило и моторы сдвинулись, а сейчас у нас есть непонятка - толи уже нормально сдвинулись, то ли это выброс шумовой с гиры - неясно как на него реагировать - только с задержкой дальнейшая реакция.
В подвесе на сервоприводах всё отлично было бы, если бы у них скорость отработки была как у безколлекторников (не нужно туда сюда редуктор раскручивать) и люфтов не было бы (опять же редуктор).
я разве писал, что они меряют? Я имел ввиду, что получив изменение с гиры мы даём нужный импульс на моторы, и по энкодеру точно знаем, что импульса хватило и моторы сдвинулись, а сейчас у нас есть непонятка - толи уже нормально сдвинулись, то ли это выброс шумовой с гиры - неясно как на него реагировать - только с задержкой дальнейшая реакция.
В подвесе на сервоприводах всё отлично было бы, если бы у них скорость отработки была как у безколлекторников (не нужно туда сюда редуктор раскручивать) и люфтов не было бы (опять же редуктор).
Вы бредите энкодер буде говорить лишь о том на сколько мы сдвинулись относительно рамы подвеса
Это тоже самое что и серва.а зачем надо знать это нам нужно снать положение относительно земли
А положение мотора и без энкодера понятно это же тот же
Самый шаговой мотор только управление с микрошагом
Вы бредите энкодер буде говорить лишь о том на сколько мы сдвинулись относительно рамы подвеса
Это тоже самое что и серва.а зачем надо знать это нам нужно снать положение относительно земли
А положение мотора и без энкодера понятно это же тот же
Самый шаговой мотор только управление с микрошагом
Подав сдвиг электрического поля на мотор - совсем ещё не значит, что мотор туда провернулся именно уже, т.к. под действием многих причин это может произойти на пару мигов позже, но для анализа, где мы находимся и что нам дальше делать нам нужно как можно точнее знать и этот факт - мотор для теперешних показаний гироскопа уже отработал, или он с задержкой подтянется позже.
Я так понимаю, что время рассудит. Хочу лишь заметить, что в нормальных системах с шаговыми моторами энкодеры стоят. (Хотя по вашим словам - там это такое же лишнее звено)
Есть ещё один момент, который вы упускаете. "энкодер буде говорить лишь о том на сколько мы сдвинулись относительно рамы подвеса " именно это нам нужно знать, чтобы поменять управление для мотора, если изменилось положение подвеса, относительно платы гироскопа и соответственно камеры, но сама плата относительно горизонта вследствии действий сил инерции осталась ровной. Т.к. если не поменять, то моторы в следующий момент утянут за собой камеру. Этот факт нам даёт возможность менять управление для двигателей даже с упреждением, ещё до того, как плата поехала вслед за подвесом и нам надо её возвращать. Подозреваю, что в конечном факте применения энкодеров именно этот момент и приводит лучшей отработке всего процесса. Можно тогда изменить математическую модель.
Сам Алексей говорил что энкодеры позволят увеличить скорость и мощность минимум в двое, а это не мало
позволят увеличить скорость и мощность минимум в двое
Точность вполне, а вот повышение мощности, скорее всего, заткнет контроллер через шину i2c. Ну а скорость …от мотора зависит большей частью. Фазы можно быстро вращать, мотор бы успевал и сил ему бы хватало. Ну и момент инерции массы вещь серьезная. Не даром DJI свои подвесы под конкретные камеры затачивает.
На мови моторы стоят с энкодерами и работают нормально.
Сам Алексей говорил что энкодеры позволят увеличить скорость и мощность минимум в двое, а это не мало
Этож сколько должен давать энкодер импульсов на оборот и сколько он будет весить и стоить
Что точность повысить
Просто нужно не в энкодер лезть, а всего лишь поначалу термокоипенсацией заняться вплотную. Эффект даст немалый
Просто нужно не в энкодер лезть, а всего лишь поначалу термокоипенсацией заняться вплотную. Эффект даст немалый
Термо компенсация по гире у меня есть а вот с акселем не все так просто
Там для каждого чипа надо таблицу строить
Ролик от бистеди
Это ХХХ просто х-ня, этим видео просто себе репутацию портят, или я один тряску вижу?)))
тряску я тоже вижу, раньше у них по лучше как то было! возможно это от оператора зависит! понравился конструктив, они плату алекмос переделали в раму и липо смотрю тоже в трубку засунули
Да к они же там как кони скачут ? Не ?
Это ХХХ просто х-ня, этим видео просто себе репутацию портят, или я один тряску вижу?)))
Подвес отрабатывает все нормально. Там в самом начале написано, что человек первый раз держит стедик в руках. К тому же условия передвижения не самые комфортные, а оператор очевидно не кошка.
Меня вообще удивляет, что вас удивляет наличие тряски на этих стедиках! Я пересмотрел тучу роликов разных вариантов и на 80% присутсвует микротряска, включая и именитый MoVi. В съемке все еще многое зависит от оператора.
согласен) ну а если нужен идеальный результат то цеплять нужно разгрузочный пояс с пружинами и тп!
хотелось бы увидеть 3-х осевой стедикам на бк с ткой системой в связке 
условия передвижения не самые комфортные
Там подвес на демпферах стоит, поэтому тряска эта не понятно, кто-то уже выкладывал видео бега в лесу за собакой, на самодельном подвесе, было ровнее…
липо смотрю тоже в трубку засунули
Li-on
Там подвес на демпферах стоит
демпферы погасят только высокочастотную вибрацию, а скачущий бородатый оператор создает очень низкочастотные, но высокоамплитудные вибрации))
Так я про что что точность стабилизации тут теоретечески в 8 раз точней У него шим 8 бит а на моей прошивке 12 бит 2048 моих / 256 алексмоса =8 Покупать ни чего не надо
Кстати насчет ШИМ - я пробовал ШИМ и 11битный, по сравнению с 8битным - никакого выигрыша не заметил. А вот скорость переключения затвора транзистора имеет значение. В плате EvvGC транзисторы переключаются от выводов самой микросхемы, которые для этого не предназначены. Решение мягко говоря, спорное. Существенно съэкономили на деталях, но если стабилизировать что-то побольше GoPro - транзисторы будут греться и даже гореть. Скорее всего там завышенный deadtime. А переходы ШИМ через нулевую точку с большим deadtime - оргомная погрешность даже для 8-битного ШИМ.
пост был не для обычных смертных, вы скажите, 32бит почему ограничение 1А, хватит ли этого?
Кстати, у меня к примеру есть подвес для прохи, там обмотка моторв всего 5 Ом. От 12В Power пришлось уменьшить до 40. В этом случае эффективное разрешение ШИМ примерно 6 бит. Тем не менее, подвес работает отлично.
32бит почему ограничение 1А, хватит ли этого?
Для зеркалок среднего размера, конечно хватит. RED уже вряд ли потянет, но если увеличить напряжение (а сейчас есть моторы рассчитаные на 5s, 6s) - то там и токи не очень большие.