Стедикам из подвеса на бесколлекторных двигателях.
Интересный вариант,но не понятно на чём выполнено БК или СЕРВЫ .
Видно что бк даже зубья на статоре можно посчитать, насчитал ~12 зубов на питче
Интересно и в чём же преимущество установки двух БК на питче и как они подключены.
Интересно и в чём же преимущество установки двух БК на питче и как они подключены.
Гораздо интересней почему не плоские моторы =))
Хроший совет они дали в ФБ: Not much practice at all. You want to be soft with your steps and smooth with your movements.
ну собственно собираюсь его завтра осилить, хотя бы один, очень интересно, да и что то давно ни чего руками (рукой) не делал, правда провод только 0.22
Руслан, а когда перемотаете можете сделать тест: прикрутить к нему трубку и покрутить мотор с минимальными пидами и мощностью 160-200?
Евгений, что значит “не плоские моторы”? по ходу там что-то вроде iPower 5208 стоит. а вот как они подключены, это действительно интересно.
Никакой проблемы в подключении двух моторов нет. Обмотки каждой из фаз можно включить хоть последовательно, хоть параллельно. В первом случае понадобится двойное напряжение, во втором - удвоенный ток.
В первом случае понадобится двойное напряжение, во втором - удвоенный ток.
Или в половину меньше сопротивление на каждом, а с мосфетами воще не надо перематывать.
Руслан, а когда перемотаете можете сделать тест: прикрутить к нему трубку и покрутить мотор с минимальными пидами и мощностью 160-200?
нет не осилил, 3 раза начинал, то криво, то зубья попутал, то сбивался считать, что то совсем никак, да еще рука болит не дает сосредоточится. постораюсь на этой неделе, тк самому интересно что получится
Евгений, что значит “не плоские моторы”?
Всмысле не многополюсники, на яве вообще бочка.
то сбивался считать
Удобно замерить длину провода на один зуб и опосля кусочком скотча делать маркер, можно не париться с витками, ну а совсем для расслабухи маркировать тремя цветами зубья:P.
Всмысле не многополюсники, на яве вообще бочка.
Обычный там многополюсник, на видео это видно, когда он стэдик к себе наклоняет.
Подскажите с выбором моторки iPower Gimbal Brushless Motor GBM4114
или
iPower Gimbal Brushless Motor GBM5206есть ли существенная разница ?или взять
DUALSKY XM4010TE-5и мотать?
планирую под стедикам камера весом 400-500г
чём выполнено БК или СЕРВЫ
Ну мы тут кстати тоже кой чего выполнили 😉
Серьёзная ВЕЩЬ двойного назначения,Видео с 362-го поста этим снимал? .
Не, видео снимал уменьшенным вариантом под хэндикамчик 😉
сообщение от cossacs с сайта мультикоптер
Господа, а ведь сделать классный БК подвес просто:
- Обзаводимся оборудованием - термокамера до +80, морозильная камера до -20-30, поворотный стол с точной скоростью вращения - для калибровки гир, прецезионный куб - для акселей, и что-то там для компаса.
- Рисуем схему, похожую на DJI, из трех блоков + управление моторами
а) Блок IMU - 4 или 8 датчиков MPU9xxx во взаимно ортогональных плоскостях + проц ARM M4 для фильтрации и усреднения. На выходе - данные как от одного сенсора 9DoF
б) Блок вычислений - проц ARM M4, разъемы для приемников и прочей шелухи. Добавим радиомодуль RFM22B для беспроводной настройки.
в) GPS с компасом. Выносной.
г) на каждый БК мотор - по блоку управления. Берем ключи с наименьшим Rds, цепляем к ним мощные быстрые драйверы, на 2 вывода по измерителю тока (ток третьего вывода находим по закону Киргофа), проц не меньше STM32F3. Подключаем к каждому драйверу магнитный энкодер с хорошим разрешением.
Все блоки соединяем трансиверами CAN, между блоками по 4 проводка - +, -, Can Hi, Can Lo. - Калибруем. Гиры - на поворотном столе, аксели - в кубе, компас - какой-то хренью, еще не придумал. Получаем по 15-20 измерений для каждой из скажем 4 температур от -20 до +80. Решаем систему линейных уравнений, находим bias, scale и misalignment каждого датчика методом наименьших квадратов (МНК). Переносим коеффициенты на температурную кривую полиномом Лагранжа 3-й степени или любой другой интерполяционной формулой ))
- Рисуем механику. 3 БК мотора, энкодеры на осях, IMU под камерой. Скользящие контакты - можно на Pitch, но лучше без них.
- Пишем софт.
Для определения горизонта - EKF или UKF. Можно для начала цепочку комплиментарных фильтров. Если в двух словах - дважды интегрируем гиры и аксели, получаем углы и растояние. Поправляем результаты барометром, GPS-ом и компасом. Пересчет матрицы миксеров для управления осями - матрицами поворота по показаниям энкодеров.
Для IMU - фильтрация FIR, усреднение 4-8 датчиков чем угодно, хоть кальманом, наклеивание калибровочных матриц.
Для коммуникации CAN шины, чтобы не писать самописный лоу-левел протокол, можно взять CANOpen стек, будет круто, почти как в автомобиле ))
Для управления БК-мотором - ШИМ, синус-генератор обратная связь - по ТОКу или по энкодеру. Если хватит силенок - можно использовать Space Vector PWM. Подстройка - PID-регулятором.
Юзеру рисуем софт - три кнопочки, что-то вроде “уменьшить тряску”, “настроить приемник”, “повернуть датчики”, и красивую картинку с положением всей этой кухни в пространстве. Ну и экстра фичи - типа настроить спуск камеры и все такое.
Калибровки перед стартом - не нужны. При смены локации - перекалибровать аксель и компас.
В общем - все очень просто
Команда из пары хороших программистов, дружащих с математикой, один CAD-дизайнер, один спец по электронике и энтузиаст с $$$ - и через месяцев 8 у вас серьезный конкурент муви
PS Не теряю надежды, может есть и у нас такие программисты и энтузиасты…
_________________
Design engineer
//Piranha
Дима , тогда ждём видео с серьёзного универсала.
Ахахаха:) -…“и через восемь месяцев у нас серьезный конкурент муви” читаю и слезы сдержать не могу 😃 особенно немножко прикоснувшись ко всем вышеперечисленным процессам 😃 Cossacs еще про производство забыл 😃
Аватар и со стедиком ты??
Ну дык а ктож? я конечно 😃
Ну дык а ктож? я конечно 😃
Кушать и спать спать товарищь!😁
За спиной все чертежи стедикама оставил. Красава!!
а за спиной “специальные чертежи” специально там оставлены!
А насчет спать надо-это ты верно подметил, ща ложусь уже