NAZA-M LITE
Почему при глюке магнитометра - бпла может упасть?
Все становится понятно, если правильно расставить приоритеты обработки сигналов с сенсоров…
- GPS-ATTI
1.а Летим - Компас - ЖПС - гироскоп - акселерометр - стики
1.в Висим - ЖПС - акселерометр - гироскоп - компас - стики - ATTI
2.a Летим стики - гироскоп - акселерометр
2.в Висим акселерометр - гироскоп - стики
Разумеется во всем этом еще и барометр присутствует, но из за него еще никто не падал…)
Теперь, при чем тут магнитометр… Он у нас сцукотрехмерный, то есть показывает направление на север не только по карте, но и по глобусу… Сквозь землю, грубо говоря… А проверяются его показания чем? Правильно - ЖПС-координатами… Истинными, предсказанными или вычисленными по прошлым, не имеет значения. Значение имеет сам факт проверки, если показания компаса не подтверждаются вычисленным по ЖПС курсом начинаются глюки. По идее должен быть механизм обхода глюков, например, тройная проверка, не исключено, что она есть, но не успевает работать… ХЗ, в общем.
Теперь, почему падает: Самое распространенное поведение назы при проблеме с компасом это “фирменный” крен, наклон под 45 градусов и набор скорости до столкновения, при этом отсутствует реакция на стики…
Мое мнение, неудачное стечение обстоятельств, одновременно происходит несколько событий, искажаются показания компаса (при кренах или повороте по яву), одновременно с этим кратковременный или не очень глитч ЖПС, показаний ЖПС нет или они не верные, показания компаса проверить нечем, в силу вступает приоритет, наза в условиях “информационного голода” считает показания компаса верными и летит по ним… Хорошо если только по ним, будет просто снос в сторону. А вот если наза “проверит” кривые показания компаса, такими же кривыми показаниями ЖПС, она вдруг выяснит, что находится совсем не там где надо, да еще и летит в другую сторону… Что она сделает по Вашему? Именно то, что заложено алгоритмами, постарается вернуться туда, где должна по ее мнению находиться… А если она подумает, что коптер наклонен под каким то углом? А если угол по компасу один, а по гироскопу другой, да еще и с отрицательным знаком? Результат всего этого - ступор, нарушение стабилизации и падение…
Как то так, может я и ошибаюсь в тонкостях, но смысл такой.
Необъяснимо только, почему она при этом высоту теряет. Компас и Жпс на высоту влиять не могут. Стики отключаться тоже не должны. Похоже на баг.
Как то так, может я и ошибаюсь в тонкостях, но смысл такой.
Интересно почему компас 3д там. Может нужно джидаям в исходниках использовать 2д компас, обработав данные от 3д )… Гпс часом не 3д там? )
Странно конечно, в телеметрии naza2frsky возвращается только градусы от 0 до 359, не обманываете ли про глобусный компас?
Я это всё понимаю, но показания гироскопа должны быть в приоритете, и если наза не получает сигнала от пульта - бросили стики. По идее в приоритете она должна стать по гироскопу ровно, а потом же что то делать по гпс-у корректировку позиции и только при корректировке - смотреть на компас меняя позицию для возвращёния в точку виса. (опять же смысл компаса при висении не особо ясен…)
В приоритете должны быть стики 😃 Когда машина начинает умничать, жди беды! Пусть не совсем адекватная, но реакция на стики должна быть всегда, исключая ФС.
Гпс часом не 3д там? )
ЖПС тоже 3Д 😃
показания гироскопа должны быть в приоритете
В приоритете должны быть стики
ATTI, Manual не? ))) Зачем тогда включать автоматический режим?
В ATTI еще никто не падал и никуда не улетал… ) А если стики онли, КК2.0 ваше всё…)
Где я писал “онли” ? Мы же с Вами давно определились, что есть Наза 😃 Отсюда ее достоинства и недостатки.
ЖПС тоже 3Д
Чё то торможу, ну да высота там есть.
Выходит если ни с того, ни с сего при висении высота гпса(GAlt) например изменит знак с положительного на отрицательный, коптер будет пытаться впечататься в планету, и пофиг дым, что показания того же барометра(Alt ) показывают другое…
ATTI, Manual не?
Ну про авто режимы говорим как бы, дык приоритет должен быть барометр/гпс/компас
Кстати в naza2frsky - есть 2 параметра Alt и GAlt. Первый от барометра, 2ой от гпса, где та высота от компаса, если она существует? нужно код ардуинки почитать, возможно в коде есть.
Как то несерьёзно, можно аргументировать что я не так сказал? Почему при глюке магнитометра - бпла может упасть?
да потому что он реально падает! у всех у кого компас мёрзнет наза становится неуправляемой, или очень плохо управляемой, а чаще просто диагонально в землю входит, когда компас мёрзнет либо его показания замирают, либо становятся неадекватными, а если такое поведение приводит к падению, то показания компаса однозначно участвуют в алгоритмах стабилизации и инерциалки назы
Гпс часом не 3д там?
ГПС тоже 3D как он по вашему тода высоту показывает ?
не обманываете ли про глобусный компас?
вот вы упёртый прочитайте хоят бы даташит к копасу
опять же смысл компаса при висении не особо ясен…)
как то не особо ? по компасу как раз наза понимает что морда у неё не крутится никуда и уточняет данные гироскопов и акселей
Говорят что с лайт можно вытянуть логи если установленно iOSD MKII
где та высота от компаса, если она существует?
нет никакой высоты у компаса! компас имеет 3 пространсвеных оси, измеряет он магнитное поле и выводит показания по этим осям
Переход в ати не всегда помогает. Год назад, в самом начале хобби у меня наза попыталась удрать. Просто поднял её повыше, метров на 30, она вперёд и ломанулась. Жму назад, медленно останавливается и в сторону, Жму обратно и назад, вперёд и чуть в сторону понеслась еще быстрее. Щелкнул в ати, ноль реакции, как летела так и летит. Реагировала только на газ и то как то вяло. Пришлось падать в зоне видимости, и то потом еле нашел. Это был единственный косяк тогда, после этого летал очень много-все ок. Почти всегда возвращался издалека или с высоты на автовозврате. Шитый лайт, компасс родной, щас от в2 родной.
Отсюда ее достоинства и недостатки.
А можно новичку подробнее про достоинства?
нет никакой высоты у компаса!
Ось Z - я и имел ввиду как высоту.
вот вы упёртый прочитайте хоят бы даташит к копасу
А как по другому то )
дадашит не смотрел,где их можно взять?
компас имеет 3 пространсвеных оси, измеряет он магнитное поле и выводит показания по этим осям
Выходит глюкает как раз эта ось, и коптер думает что он наклонён например под 45градусов , а даёт в обратку 45, при этом происходит уход в землю, под этим же углом, при этом абсолютно по барабану что показывает гироскоп. (а он то и должен иметь приоритет, как и писали выше)
А можно новичку подробнее про достоинства?
Достоинства - минимум гемора при более-менее подобранных комплектующих, легкость в управлении, минимум настроек (при условии прочтения инструкции). Короче - оно летает! 😃
Вот, вкратце, как работает автопилот и откуда берутся глюки…😛
Мозг: Раз-два! Раз-два! Hоги - идем, Глаза - смотрим, Уши - слушаем!
Уши: Че?
Мозг: Hиче. Слушайте давайте.
Уши: А мы и так.
Глаза: Смотри-смотри! Какая девушка идет!
Мозг: Да ну? Ишь ты! Hоги!
Hоги: Че?
Мозг: Hиче!!! А ну быстро - курс на вон ту цыпочку!
Hоги: Yes, sir!
Мозг: Так-то лучше.
Глаза: А попка-то какая...
Член: Правда? Хммм...Слышь, Мозг, дай крови.
Мозг: Самому нужно. Я думать буду, как к ней подкатить.
Член: Hу дай, а?
Мозг: Я с ней не познакомился еще, а ты уже проснулся!
Член: Да, я такой!
Мозг: Тише ты. Итак, я думаю. Я.. д..у..м..а..ю.. Я.. М..о..з..г.. ЧЛЕH!!! ОТСТАВИТЬ!!!
Член: Сорри, босс...
Мозг: Глаза, где она там?
Глаза: Уже догнали.
Мозг: Hоги, с ума сошли?? У меня еще речь не придумана!!
Hоги: Пока ты думать будешь, сдохнуть можно. Мы пошли.
Рот: Мозг, придумай, что сказать-то?
Мозг: эээ... Hу, (нет, не то) можно... ээ.. (нет. не пойдет) хммм...
Рот: эээ... Девушка!... Можно... эээ.... с вами... эээ... Ээээ?
Уши: Переспрашивает. Hе поняла, кажется.
Глаза: Зато повернулась! Ух ты, какие сиськи!
Руки: Дайте потрогать!
Член: Вот это я понимаю. Давайте, родные, смелее.
Мозг: Всем спокойно!!! Равняйсь!! Смирно!! Отставить!! Морда, че такая красная??
Лицо: Я не Морда, я Лицо.
Мозг: Поговори мне! Я спрашиваю красная чего?
Лицо: Дык ить это... Член сказал кровь нахаляву дают.
Глаза: Она ждет, что мы скажем. Мозг! Работай, не спи!!
Мозг: Слышь, Рот, спроси, сколько сейчас градусов ниже нуля.
Рот: С дуба рухнул?
Мозг: Выполнять!!!
Рот: эээ... Девушка... эээ.. а сколько... сейчас ..эээ... времени?... Эээ.
Мозг: Идиот... Боже, какой идиот. Ладно... Уши, чего она там отвечает?...
Уши: Че?
Мозг: Че?
Рот: Че? ...
Уши: Говорит, что полшестого.
Член: ЧЕГО???? Да за такие слова...
Мозг: Спокойно. Дайте подумать...
Глаза: Она уходит...
Мозг: Куда? Стоять! Hу е-мое....
Глаза: А все-таки, какая попка!
Член: Лопух ты, братец Мозг.
Рот: эх... Руки: До нас как всегда, дело не дошло.
Мозг: Ладно, мы еще себя покажем. Пошли пива тяпнем.
Член: Какой же ты урод! С тобой так импотентом станешь. Такую телку упустил..
Мозг: Заткнись, шланг. Тебе сегодня и без девки работа найдется.
Член: Hу да, конечно. Как телку снять, так хренушки, а как ссать, так я отдувайся. Слышь, пока трезвый, скажи Рукам, чтоб стряхивали лучше. Казанова, блин...
почитал ветку, но вопрос так и остался мне не понятным. У меня ФлайСкай-9х. Режимы настроил на тумблер, а как поставить фэйлсейв на любой другой? Заранее спасибо за помощь…
Есть решение))) Все у кого падали кптеры, отправить свои контроллеры в DJI они сказали чот смогут провести полную диагностику, и либо починят либо заменят.)) Вот такой ответ мне дали сапорта)
на этот же канал повесить ещё один микс работающи йпри включении нужного тумблера и выводщий в канал нужное значение котрое будет соответствовать фейлсейву
Выходит глюкает как раз эта ось, и коптер думает что он наклонён например под 45градусов
компас так же как и гироскоп имеет понятие о том как наклонён в всех трёх плоскостях дополняет мозгу картину “мира” а когда эта картина идёт в разрем с гироскопом происходит взрыв мозга и полёт в планету
Есть решение)))
у кого модуль н еродной пошлют нафиг
у кого модуль н еродной пошлют нафиг
Вы кстати проверили компас?) Напаяли новый?
почитал ветку, но вопрос так и остался мне не понятным. У меня ФлайСкай-9х.
Уже говорил же, это проблема не назы, а пульта и писать этот вопрос нужно в ветку этого пульта.
Я уже не говорю, что гугл вам быстрее ответит на этот вопрос - видео
а когда эта картина идёт в разрем с гироскопом происходит взрыв мозга и полёт в планету
Ну и я о том же. Только мне кажется гироскоп не должен ловить глюков. Вообщем похоже - баг джидаев,и скорее всего софт-овы(прошивки…)