долголеты!
Потому что зимой опять перекалибровывать. Я прошлой зимой калибровал на улице - у меня потом тоже моментально армилась. Но наступило лето - и все.
А зимой я калибровал, потому что летом было долго. И так каждый год.
видимо у назы нет памяти, что бы составить матрицу на весь диапазон температур(((
Скорее потому, что правильная термокалибровка производится так, что потом не нужно заниматься ерундой. А этот способ - ни то, ни се.
Скорее потому, что правильная термокалибровка производится так, что потом не нужно заниматься ерундой. А этот способ - ни то, ни се.
для правильной термокалибровки нужно отбирать датчики по близкой к линейной или квадратичной зависимости дрейфа нуля от температуры на всем рабочем диапозоне и собственно морозить, а потом нагревать их в термокамерах. денег на выкидывание плохих экземпляров датчиков и все эти работы надо больше чем мы платим за полетник.
если датчики не отобранные, то возможно что рассчитанные поправочные функции ( да для матриц памяти нет) не годятся при некоторых температурах.
посему наза ждет пока все прогреется и делает компенсацию дрейфа нуля по текущим данным.
Если памяти для матриц нет то почему тогда у меня после калибровки из морозилки прогрева не наблюдается. Повторюсь- иногда надо не один раз сделать повтор морозилка- калибровка. Если при калибровке выскочила надпись контроллер теплый- надо заново все повторить. И зимой и летом уже заводиться с пол тыка. Счас использую две назы в долгоретрансляторах, взлетаю сразу как включил, долгий прогрев реально напрягает.
для правильной термокалибровки нужно отбирать датчики по близкой к линейной или квадратичной зависимости дрейфа нуля от температуры на всем рабочем диапозоне и собственно морозить, а потом нагревать их в термокамерах. денег на выкидывание плохих экземпляров датчиков и все эти работы надо больше чем мы платим за полетник.
если датчики не отобранные, то возможно что рассчитанные поправочные функции ( да для матриц памяти нет) не годятся при некоторых температурах.
посему наза ждет пока все прогреется и делает компенсацию дрейфа нуля по текущим данным.
Что и требовалось доказать.
Вот только какой смысл тогда ее морозить - остается загадкой.
Если памяти для матриц нет то почему тогда у меня после калибровки из морозилки прогрева не наблюдается.
стало быть поправочные функции подходят. вот иллюстрация
для данного экземпляра датчика акселерометра зависимость почти линейная на диапозоне -40+20. небольшого участка хватило бы для построения линейной функции пригодной для использования на всем диапозоне.
для гироскопа все куда хуже. точнее для этого экземпляра датчика. есть такие которые демонстрируют отлично совпадающую квадратичный полином.
а тут у нас данные (синие точки) не совпадают с рассчитанной функцией (красная линия) разница по модулю (зеленные точки) по для осей x и z превышает выбранный порог (голубая линия).
и в этих температурных зонах остается только калибровать “по месту”.
Не в курсе, как работает наза, но все нормальные алгоритмы вычисляют ноль гироскопа на ходу. И знать еще и температурную зависимость нуля гироскопа от температуры это лишнее. Что полезно, так это знать дрейф акселерометра от температуры. И то при полетах в GPS режимах вообще не обязательно.
Напишу сюда в продолжение темы про моторы 3110 470 с фпвмодел , крутанул 8 шт,4 оказались с нормальным балансом,4 “брыкаются” Ну теперь хотя бы понятна почему такая цена .Рама была рабочая на 12 карбоновых трубках-без пропов на максимальных оборотах все равно появляется мелкая резонансная вибрация, надеюсь до таких оборотов дело не дойдет)).Уже писал про хороший звук , звук при висении порадовал. На ощупь у всех чуть заметный термолюфт, который если захочется легко убрать -шестигранник фиксирует перемещение вала. В общем испытания на время работы впереди.
Ну и в продолжение по их эффективности. вес пустого 750 гр,регули рейсеры, аиоп , тмоторы 3506 кв 650 ,пропы ставил 13" ,14" , 15" …Не мог никак вылезти из 12 гр\Вт…Поставил 3110 с кв 470 и 15" вес с акком 1550 гр и сначала не поверил глазам-потребление на 4 эс 6 А, сделал по стариковски-поставил полный акк, подлетнул на 12 мин , залил гиперионом - 1 А, быстро на калькуляторе умножил на 6:) …Получается эфективность 15 гр\Вт??? По ходу хорошо попал с оборотами в эффективность моторов ,ну и “треугольники” на 15" подобранные помогли.Другими словами потребление 100 Вт\ч а акк 175 Вт\ч - очень неплохо для моторов за 14 баксов.
Причем стенд показывал на 400 гр тяги 14.5 гр\Вт. где ошибка то?
Не ну прям очень круто если правда, хотя конечно как то уж очень красиво вышло, думаю такой подсчет тока довольно грубый
Вечером засеку по секундомеру время полета до 2.8 В , сам в шоке от такого показателя , только на 17" было такое.
В тему просто заглянул, а тут спор про калибровку назы…
Не знаю прав ли я, но мое подозрение такое:
У назы не термокомпенсация, а банальная термостабилизация. Как то кто то постил фотки разобранной, там явно датчик на виброподвесе и похоже в термостатическом кожухе.
И алгоритм тут такой: при калибровке определяется начальная температура и задается градусов на 20 большая. Эта температура термостатирования датчика.
Корпус датчиков подогревается и при достижении этой температуры она стабилизируется и происходит обнуление показаний ( запоминание нулей). И не используется никакой термокомпенсации по матрицам- в этом нет необходимости потому как температура датчика стабильна.
И все…
Если вы калибровали летом- то температуры этой ( к примеру 25+20=45 градусов) либо прогревом не достигнуть, либо очень долго.
Если вы калибровались зимой, то летом у вас просто не будет термостабилизации, потому как температура термостабилизации в задании менее чем настоящая.
Но стартовать будет очень быстро. Собственно после холодильника это и есть.
Стало быть лучше ждать прогрева датчика,чем вообще летать без его термокомпенсации?
Выходит так. Либо ждем прогрева и термостабилизации - и после этого нули не плывут. Или обманываем - но термостабилизации в этом случае не наступает- и нули плывут ( как и на большинстве других не наза-контроллерах).
Выходит так
да мне кажется ваше предположение и есть истина, и самое верное скорее всего делать калибровку при температуре градусов на 10 ниже полётной тогда и греться не очень долго будет и термостабилизация будет работать
при температуре градусов на 10 ниже полётной тогда и греться не очень долго будет и термостабилизация будет работать
Это было б оптимум…
Жителям тропиков хорошо, у них круглый год температура не меняется…😃
Я таки засунул в холодильник, но не в морозилку - но все равно теперь стартует мгновенно. В холодильнике как раз температура на 10 градусов ниже.
Засек время , общий вес 1650 гр (поставил трехосевой подвес для теста ,уж очень цена его меня соблазнила -banggood.com/Upgrade-Debugging-Edition-JIYI-FPV-G3… ) , время висения на акке 4 эс 3 Р составило 50 минут до 2.5 В под нагрузкой ,элементы в акке VTC 6 + MJ1 2 шт на плечо , акк еле теплый,да и погода на улице не африка. Зарядка покажет что зальется, но уже можно сказать о примерно 130 Вт потребления , сюда вошло и фпв + гопро горела зарядкой пол часа . Вес подвеса с прохой 270 гр , проводов понавешал, три импульсника с кольцами,короче набежало по мелочи.
к слову о новых (скоростных) ESC
подлетнул два идентичных сетапа рама алексея 680, саники 3508/580кв, 3S10000, пропы 1565 карбон для чистоты эксперимента ставил одни и те же. на обоих коптерах стоит наза в2, мотор стоп отключен
разные только регуляторы на одной раме T-motor 30a на другой VGoodRC firefly 30a lite series
так вот на firefly коптер намного стабильнее и в отличии от другого его не колбасит при ветре.
и звук приятнее))) четкие срабатывания коррекции оборотов, нет дребезга и шума.
поставил трехосевой подвес для теста ,уж очень цена его меня соблазнила
Шутка такая?
Это же известный подвес на коллекторных моторах.
Странно, что до сих пор за него деньги берут, правильно было бы за него покупателю доплачивать.