Search in topic

Квадрокоптер на раме f450/f550

Ваш вопрос мягко сказать некорректен. Обьясню почему.

1. “рама самодел” - какая рама? лучи фиксированые или складные? Это все к тому что любой люфт, даже минимально-незначительный, приведет к “болтанке” Лично у меня было так что из-за гибкости (чуть играли) мотомаунты (площадки под мотор) приводило к ощутимой болтанке при полете или зависании. А у пользователей китайского клона рамы DJI-450 с ее пластиковыми лучами в принципе почти невозможно убрать-замаскировать осциляции (болтанку) из -за того что сами лучи гнутся при нагрузке а это приводит к тому что полетник дает команду занять эн положение. Моторы это выполняют - создается нагрузка на луч, он изгибается и когда приннимается нужное положение то нагрузка на луч уменьшается, луч принимает свое начальное положение и этим изменяется уже общее положение коптера от заданного. Опять полетник команду на поправку но уже меньше значением. И так происходит по уменьшающей пока не примет нужное положение.
2. “болтанку” из-за люфтов никакими регулировками PID Вы не исправите. Можете только замаскировать а исправить нет.
3. Китайская гопро это просто визуальный датчик того что у Вас творится с рамой-лучами при полете. Поставте любую другую камеру без стабилизации картинки и Вы получите такое же видео. В очках ваших это тоже видно но видимо меньше и поэтому Вы не обращаете на это внимание.
4. Просить чужие PID это как просить найти красивую жену… А проще - у каждого фломастеры на свой вкус и цвет. Еще проще - двух одинаковых сетапов с абсолютно одинаковыми значениями PID не бывает. Ибо допуски в управлении, изготовлении моторов, крепление-центровка моторов, винты… все у всех разное. Ну конечно ± но разное. Поэтому и PID у всех должен быть ± разный.
5. Ну а если с рамой-лучами у Вас порядок (люфтов нет, лучи монолит и не играют в соей плоскости-конструкции) то тогда действительно пробовать регулировать тонко PID. Там три параметра. Р это усилие на изменение положения (отвечает за “болтанку” в общем и это основное). D это “противовес”. То есть четкость исполнения, без дополнительных колебаний. I компенсация внешнего воздействия. Очень доходчиво и на пальцах (в буквальном смысле показывал как работает) есть у Аника ролик типа регулировка PID (хотя многие хают этот ролик но он реально познавателен без тонкого вникания в процесс регулировки. Поищите на ютубе. Посмотрите и поймете что Вам нужно крутить. Ибо это может быть мало-много Р и это приводит к вибрации. А может быть мало-много D и это приводит к повторным наклонам при выборе позиции, горизонта и прочего.
   ПС. Писал по памяти. Если что неправильно - поправьте.
   ППС. Вот собственно упомянутый ролик.

Огромное спасибо за столь развернутый ответ!

Пропы карбон 1045. Баты 3s,4s.
Просто думаю может я перебарщию с каким то параметром, но на курсовой это не отражается, а на китайке это видится как легкое подергивание верх-вниз горизонта. Последние пиды 100, 100, 120.

Просто думаю может я перебарщию с каким то параметром, но на курсовой это не отражается, а на китайке это видится как легкое подергивание верх-вниз горизонта.

Лучше показать видео, на словах не всегда понятно, о чем конкретно речь.

Как раз загружаю на Ядиск

Удалено…

Пропы карбон 1045. Баты 3s,4s.

А что за моторы у вас, T-motor?

disk.yandex.ru/i/9YPjjbAYRkiwbQ
Ближе к концу видео я повисел немного

Гартт с самозатягами

Ближе к концу видео я повисел немного

Пиды, я думаю, в полном порядке. Это “желе”. Проблема в вибрациях ВМГ. Нужно ставить камеру на виброразвязку, балансировать пропы, может быть менять подшипники в моторах, и т.д.

Ну начните с самого простого - рамы. Описанное Вами поведение видео очень мне напоминает мои проблемы с рамой DJI-450 и ее пластиковыми лучами. Только у меня было еще более грустно - осцилляции были большими из-за того что срезал ножки с лучей. А они (как оказалось) работали еще и как ребра жесткости мотомаунтов.

Есть вопросы

1. Болтанка вверх вниз (далее осцилляции) сильнее когда завис а когда двигаешся (летиш) вперед-назад осцилляции меньше?
2. Как соединены трубы лучей? Только пластинами стеклотекстолита сверху и снизу? Толщина пластин? сколько точек крепления пластины к одному лучу (именно одного луча а не всех)? С болтами-гайками там порядок(затянуты нормально)? Если попытаться подвигать два луча относительно друг друга хоть немного шевелятся-двигаются? Тот же вопрос но уже если два луча попытаться как бы скрутить - есть движения?
3. Толщина пластины под камеру ? Точек крепления пластины - 6 шпилек?
4. Вес камеры?
   Это пока вопросы что бы подумать. Из увиденного.
5. Лучи квадратный профиль не самый лучший вариант. В монтаже проще а вот на скручивание и прочее они работают хуже круглой трубы.
   Двигателя с цангами - могут и будут давать некислые вибрации. Можно попробовать уменьшить их попытавшись отбалансировать. Как - инет и поиск по “балансировка двигателя с помощью смартфона и проги виброметр”
6. Материал стеклотекстолит тоже не очень в качестве пластин. Гнется, вибрирует… Тут только увеличение его толщины иногда спасает ситуацию.
7. Материал для пластины камеры толщина? Ну и читаем то что в п.2 Ну и маловато точек крепления на такую длину пластины и плюс вес
   камеры.
   Пока предварительно - либо пластина камеры играет и это передается гопрохе а курсовой конечно нет. либо сами лучи играют и это немного передается курсовой (но Вы это не замечаете) а вот гопрохе достается по полной - стойки+ пластина делают свое дело.
   Это все выше конечно “гадание на кофейной гуще” пока хотя бы не будут ответы на вопросы.

1. Мне кажется что в движениях меньше или почти нет, чем ближе к просто зависанию тем мне кажется хуже

2. Два луча это единая палка, а два обрезки и все в 2 точках(где мозг и где видно около регуля). Текстолит обычный односторонний 1.5 нааерн. На изгиб и кручение никаких движняков. Болты, гайки, обязательно гравер.

3. Тот же текстолит. На 8 этих же болтах 3х50. Только 6 гаек. Еще две должны быть под креплением, но тогда чтоб снять пластину нужно будет разбирать крепление

4. Вес грамм.170 помоему с ватербоксом.
   Тоже теперь склоняюсь что не слишком жесткое крепление камеры. Д и тяжелая с боксом. Ума не приложу какую вибру можно сделать на верхнем этаже

Либо камеру с оптической стабилизацией. Только вот есть такие не гопро оригинал косарей за 50, а чо нить подешевле?

Двигателя с цангами

это не цанги

Да, цанги это с чего то дешевого начать и спокойных полетов

Ну смотри что можно сделать на проверить и точно хуже не будет.

1. Полностью заменить верхнюю пластину (ту на которой камера) на более толстую ибо 1.5 мм это откровенно мало при таком расположении стоек. Но это плюс лишний вес и причем не малый.
2. Изменить - добавить 2 стойки. Что меняем. Крепление камеры перемещаем немного в сторону жпс. Так что бы использовать имеющиеся 2 центральные стойки и как крепление. Естественно придется заменить верхние гайки на удлинители ну далее думаю понятно как все крепится. Добавляем еще 2 стойки так что бы они расположены были на лучах и совпадали с другими 2 точками крепления держателя камеры. (щас там у тебя болты с гайками. Точно так же делаем как и в пером переносе - сверху пластины удлинитель прижимает саму пластину к стойке и потом уже болтом крепиш держатель камеры к удлинителю. Ты получаеш меньше плечо и меньше вибрации. Если не понятно что такое удлинитель то это гайка только длинная, применяется для соединения 2 шпилек (к примеру).
   Это идея на скорую руку и без серьезных вмешательств. Ну а демпфер для крепления камеры организовать после будет не трудно. Подбираеш резиновую трубку чуть больше диаметра удлинителя и режеш на 4 кусочка чуть длиннее удлинителя. Эти трубки одеваеш на 4 удлинителя и потом сверху крепление камеры на 4 болта. Ну и конечно подтянуть так что бы зазор резины был миллиметра 3. Самый дешевый демпфер получится. Если не понятна идея то тогда нарисую как на картинке твоей рамы. Конечно вес добавится но в разы меньший чем когда менять пластину полностью.

Тоже предоставлю на суд свою версию возрождения народной 450 рамы.
Было так

Стало так





Вкратце
Лучи - труба от лыжной палки.
Фиксация луча - вкладыш внутри. Поджимает трубу через болт. А не как у многих обжим снаружи.
Все переведено на М3 болты. Теперь нет гемора с поиском 2.5 (Украина)
Куча возможностей (крепление резьбовые для навески доп. девайсов на крепления лучей.
Все вынесено (антенны) на крепления лучей.
Полетный вес изменился в + 74 грамма от первоначального варианта. Сейчас с этими акб он 1530 грамм. Но это легко убирается при желании. Ибо погорячился я как выяснилось после сборки только. А именно - луч можно не 16 трубу а 10 (подкупила легендарные свойства совковых палок). Стенки держателя лучей можно и потоньше а не 6 основные а снизу 7,5 мм. Да и печать достаточно 50% а не 100%. Ну с маунтами не выиграеш много ибо они еще и держатели ESC. Но на круг легко можно похудеть грамм так на 150-200. Ну и ноги чуть поменьше-полегче. Как оказалось (проверил уже) они легко выдерживают падение на них с высоты примерно пол метра после “мотор-стоп” 😃

Я так понимаю есть 3дпринтер и знакомый токарь?)

3D принтер есть в городе у собрата-летуна. Печать в общем то самая дешевая в моем городе - 0,074 уе (или 3,5-4.0 рубля РФ) за 1 грамм печати. Модели делал тесть мой - 2 литра кегового кваса. Руководил, говорил что хочу получить, я насмотревшись картинок из похожих проэктов в инете. Но как выяснилось - проэктировщик из меня конечно получился но запас прочности там на целый танк. Этот комплект легко выдержит 650 размер. Для 450 нужно все таки поменьше прочность. Но я научен горьким опытом ломания пластика старых лучей… поэтому чуть перестарался 😃 По токарю - он там и не в какой бок не прикладывался.
Вот, для понимания модель держателя луча

И мотомаунт с держателем ESC

Остальное, у меня сейчас на работе в ноуте, только в формате stl. Но могу и их выложить - мне не жалко поделится.

Блин, ну чётко. Лучше чем эти куски пластмассы.
Насчет камеры думаю надо убирать ватербокс и коепление, создаещее только вес и повод для вибраций. Попробую для начала на ремешок и антмскользящий коврик посадить голую камеру. Вот все таки ппц как любопытны пиды ваши. Я остановился на 100 100 120. Какие у вас? Я не собираюсь их применять. Я
подстраивать то их начал только для гопро

Да я и не делаю секрета из пидов. Эт же не номер паспорта или банковской ячейки 😃 Просто пока нечего выкладывать. Писал - вчера в 5утра первый раз поднял в воздух. Сделал автотюн и лоханулся с клацманами. Итог не сохранил его. А в 8-00 мне нужно было на работу (смена 2 суток). В итоге начал автотюнить повторно но не хватило заряда акб на второй полноценный тюн. Плюнул и отложил вопрос на два дня. Главное поднял, увидел что желе нет, рулится на стоке отлично по сравнению с пластиком. А выкладывать промежуточные значения смысла нет. Завтра сменюсь и если погода даст то на стадион и тюнить - ибо самому свербит аж…😃. Выложу скрин с данными в другой ветке ибо это не профильная и нечего дразнить админа и загаживать самим. Это ветка по раме. Выложу тут Там профильная по ПО и там это более в тему.
ПС. Выше вопрос был по токарю. Только щас сообразил что задан исходя из картинки мотомаунта. Там держатели дюраль стоят…😃 Все проще - это китайские держатели от 550 коптеров. Просто выкупил у себя в городе у собрата по хобби за пол цены от китайских - лежали они у него и пылились без дела.
ППС. Если бы сейчас или еще позже (если нужно будет) буду делать подобное то сразу буду вносить поправки. И облегчать все грамм так на 200 минимум. Запаса там мама моя - убирай не хочу. Но нужно полетать, посмотреть, понять что стоит убрать а что оставить. Всетаки это пилотный вариант. Так сказать проэкт по возрождению рамы. На самом деле она класно продумана (для меня) внутри между пластинами легко можно танк разместить. У меня там пикс стоит + FPV передатчик + осд + повер модуль штатный и пару беков дополнительных + R9mm приемник с инвертором. Ну а на выносных переднем и заднем отсеках планирую на перед поставить комбик камеру с сервой ну а сзади уже ви-фи модуль стоит для настройки-миссий и прочего непотреба. Но это все в будущем. Щас нужно раму тестировать полетами.

Кстати. Ветка то про F-450/ F550 раму. Такое еще тут не выкладывали. Зацените продукт


Правда ценник… 900 грн=32,97 уе = 2250 руб за ОДИН луч

Вот пиды кто просил для рамы rcopen.com/forum/f123/topic378935/6023. Вес 1530 грамм. Винты 9450, моторы 2212 1000 kv

Спасибо, но я на бете летаю и знать бы как соотносятся эти цифры(

Остальное, у меня сейчас на работе в ноуте, только в формате stl. Но могу и их выложить - мне не жалко поделится.

Скажите самое главное - вибрации стали меньше? И что за пропеллеры? И почему такой размер, а не больше или наоборот меньше? У меня 1045 под 2212 с прямоугольной проточкой и интересно подойдут ли и будет ли профит.