Вопросы по iNav
Эта тема о навигации, разговор о том чтобы сделать меньше наводок на внутренний компас, пробуйте так и так и смотрите разницу.
Если вы на вольтметре в розетке видите 220в, а кто то вам говорит, что там 12в, кому вы будете верить? Вам мало осциллограмм?
Даже больше не буду спорить, если прибор - это не аргумент.
На том видео не видно что куда подключено. Главная проблема регулей это плохие фильтрующие конденсаторы.
Только на платах с процессорами F3 (SPF3, RMDO). В NAZE не хватает памяти одновременно на навигацию и светодиодную ленту.
так может повыкидывать акро- часть
ибо навигация не предполагает И полет по точкам И акро
Придётся нарушить обещание, дабы “опытные” не запутали новичков и сохранить им винты, лучи и тд
Если не верим приборам, то есть:
научно, доходчиво, с картинками - caxapa.ru/lib/emc_immunity.html
гост - www.giricond.ru/files/gost__51317_4_4-99.pdf
Облетал на Naze32 rev.6. Очень доволен, стабильно, держит точку и все вроде бы хорошо! Только как-то грустно без светодиодов! Нужная плюшка то! А так все великолепно, автору респект!
так может повыкидывать акро- часть
Акро - это основа ПК, даже стабилизация работает “поверх” акро.
Облетал на Naze32 rev.6. Очень доволен, стабильно, держит точку и все вроде бы хорошо! Только как-то грустно без светодиодов! Нужная плюшка то! А так все великолепно, автору респект!
Спасибо! Поздравляю с успешным тестом! Работаем дальше 😃
Вот версия у которой убрана поддержка SONAR и DISPLAY, заменена фильтрация на BiQuad (“переехал” из бетафлайта, спасибо Борису Б), убран список GPS-спутников с уровнем сигнала, зато добавлена обратно поддержка LEDSTRIP 😃
Я, вероятно, скоро уберу ПИД-контроллер “Rewrite” и оставлю один “Luxfloat” с модификациями для большей стабильности полета. Это освободит изрядно места для чего-нибудь более вкусного 😃
Придётся нарушить обещание, дабы “опытные” не запутали новичков и сохранить им винты, лучи и тд
Эх, нет у меня ЦЗО, чтобы снять реальнух картинку импульсной помехи по “земле” при старте двигателя.
Прикинул на глаз, индуктивность 10см проводника сечением AWG18 примерно 100нГн, частота коммутации в регуляторе обычно 16кГц (причем это дискретная коммутация с потенциально “бесконечным” спектром). Пусть стартовый ток двигателя 30А (при запуске регулятор не обращает внимания на газ и дает максимум возможного).
Тогда на такой частоте падения напряжения на земляном проводе может достигать целых 0,3 вольта. При том что ПК обычно выдает высокий уровень 3,3В такое падение может существенно повлиять на уровень управляющего сигнала (если нет отдельной сигнальной земли).
На мини-квадрах пусковые токи ниже и силовые провода короче и проблема имеет меньше шансов проявится.
Повисит некоторое время (по умолчанию 5 секунд) и сядет если сигнала все еще не будет.
Скорость снижения та что в задана Failsafe Throttle?
Прикинул на глаз, индуктивность 10см проводника сечением AWG18 примерно 100нГн, частота коммутации в регуляторе обычно 16кГц (причем это дискретная коммутация с потенциально “бесконечным” спектром). Пусть стартовый ток двигателя 30А (при запуске регулятор не обращает внимания на газ и дает максимум возможного).
Вы забыли о фильтрующих конденсаторах параллельно регулям что подключены, по правилам там ещё кроме электролита должен и керамический стоять, я например иногда добавляю если его там нет.
Спасибо за новые прошивки.
Скорость снижения та что в задана Failsafe Throttle?
Нет, для аварийной посадки работает удержание высоты по барометру со скоростью снижения что-то около 3 м/с по умолчанию.
Вы забыли о фильтрующих конденсаторах параллельно регулям что подключены, по правилам там ещё кроме электролита должен и керамический стоять, я например иногда добавляю если его там нет.
Керамический - это хорошо, он в/ч помехи срежет, а у электролита добротность низкая, от него в случае вч помех толку особо нет.
Я, вероятно, скоро уберу ПИД-контроллер “Rewrite” и оставлю один “Luxfloat”
А в чем основное отличие?, долго настраивал Rewrite, но на Luxfloat на штатных настройках почти отлично.
А в чем основное отличие?, долго настраивал Rewrite, но на Luxfloat на штатных настройках почти отлично.
Luxfloat работает с плавающей точкой и он более математически правильный, без особой “черной магии”. Отчасти за счет этого Люксфлоат немного менее требователен к тюнингу.
А как включить режим GPSHOLD, прошивка iNav 1.0 ?
А как включить режим GPSHOLD, прошивка iNav 1.0 ?
Режим теперь называется “NAV POSHOLD” - это удержание позиции. Вместе с “NAV ALTHOLD” (удержание высоты) даст висение в точке.
Облетал на Naze32 rev.6.
Подскажите, как GPS подключали? К 3 и 4 каналу (5 и 6 пины) порта приёмника?
Подскажите, как GPS подключали? К 3 и 4 каналу (5 и 6 пины) порта приёмника?
Скорее всего да. На Rev4 и Rev5 там Serial2, думаю Rev6 такая же
set nav_rth_altitude = 1000 это 10 или 100 метров ? Спасибо.
set nav_rth_altitude = 1000 это 10 или 100 метров ? Спасибо.
10 метров. iNav “думает” в сантиметрах
Загрузил релиз iNav-1.0.1
Самое значимое изменение - новая BiQuad-фильтрация для гироскопа и акселя.
Качать отсюда.
Попробовал iNav-1.0.1 , супер, NAV ALTHOLD висит стабильно посреди комнаты, поправка газом работает отлично, по сравнению с прошивкой Cleanflight v1.11.0 , небо и земля. Спасибо. Благодаря iNav возможно и контролер АПМ долго не просуществует))
Попробовал iNav-1.0.1 , супер, NAV ALTHOLD висит стабильно посреди комнаты, поправка газом работает отлично
Из-за ущербной работы удержания высоты/позиции у Клинфлайта я всю эту кашу год назад и заварил 😃
Да, трудно конкурировать в цене с NAZE32, а если ей еще и возможности APM-а добавить… 😃
Константин, у меня контроллер SPRacingF3 клон c Banggoodа. Установил Вашу прошивку, но вот беда, у меня контроллер повернут на 90 град. для удобства доступа к USB. Так вот при изменении значения положения контроллера по оси YAW ничего не происходит. Т.е. поворачиваю коптер носом вниз, а показывает что наклон вправо. И еще что-то не могу его заармить ни стиками ни тумблером. При этом на Betaflight и Cleanflight все отлично работает. Лыжи не едут или я… чего-то не понимаю?
К 3 и 4 каналу (5 и 6 пины) порта приёмника?
Ну да, на 3-4 канал, УАРТ2. GPS NAZA, делал все по инструкции
Назрел вопрос. GPS у меня НАЗА. Прошивка, которая со светодиодами, там поддержка Назовской навигации убрана, я так понимаю?
И второй вопрос. Если выставляю во вкладке MODE NAV POSHOLD или NAV RTH - плата начинает мигать зеленым и коптев не армится. Удаляю эти режимы - все нормально. Что делаю не так?
но вот беда, у меня контроллер повернут на 90 град. для удобства доступа к USB. Так вот при изменении значения положения контроллера по оси YAW ничего не происходит.
У iNav углы поворота ПК задаются в градусах*10, т.е. поворот на 90 градусов - это align_board_yaw=900. Задать можно только через CLI, потому как конфигуратор под iNav не адаптирован.
Прошивка, которая со светодиодами, там поддержка Назовской навигации убрана, я так понимаю?
Да, чтобы освободить место. Вернуть?
Если выставляю во вкладке MODE NAV POSHOLD или NAV RTH - плата начинает мигать зеленым и коптев не армится.
Это защита от взлета без GPS_FIX - страховка от “улета” в ситуации когда позиция “дома” пока не известна. Можно отключить через CLI: nav_extra_arming_safety=OFF