Вопросы по iNav
Полётник какой?
Matek F405CTR
Единственное что не могу никак побороть, но это и на прошлой прошивке было, дерганье при ветре в режиме удержания по GPS.
Но возникли непонятки, при автовозврате прилетает на точку и висит около 10-15сек и только потом начинает садится.
Это может быть из-за перелёта. Увеличте толерантность определения точки с 1м до 2м. Тогда коптер не будет долго “прицеливаться”, а попав на точку с точностью радиусом в 2м, сразу пойдёт на посадку. Во время снижения он успеет компенсировать неточность и приземлится правильно. Я всегда ставлю set nav_wp_radius = 200
Matek F405CTR
Сергей, можете DIFF скинуть? Не могу разобраться почему у меня на этом полётнике не летит.
Сергей, можете DIFF скинуть? Не могу разобраться почему у меня на этом полётнике не летит.
Тоже сначала не полетел. По сообщ. системы на OSD понял что не взлетает в режиме GPS. Нужно переключить в режим удержания высоты без GPS, уже после взлета переходить в нвиг. реж.
Если получится, то вечером скину diff
Тоже сначала не полетел. По сообщ. системы на OSD понял что не взлетает в режиме GPS. Нужно переключить в режим удержания высоты без GPS, уже после взлета переходить в нвиг. реж. Если получится, то вечером скину diff
У меня не получилось взлететь даже без навигационных режимов, просто в акро.
Прошился на 2,5. Полетел. Рама 500мм вес 1,3кг с оборудованием для съемки
Если не сложно,какие пиды ? По какому пресету? Или сами ручками настраивали? Похожий коптер,пропы 15",вес 1400.
Если не сложно,какие пиды ? По какому пресету? Или сами ручками настраивали? Похожий коптер,пропы 15",вес 1400.
прессет для 10 дюймов, но потом ручками.
Пиды 35 20 30
35 20 30
45 60 0
Навигационные нужно настраивать.
Сергей, можете DIFF скинуть? Не могу разобраться почему у меня на этом полётнике не летит.
Entering CLI Mode, type ‘exit’ to return, or ‘help’
# diff
# version
# INAV/MATEKF405 2.5.0 May 9 2020 / 15:05:07 (272de567d)
# GCC-9.2.1 20191025 (release) [ARM/arm-9-branch revision 277599]
# start the command batch
batch start
# resources
# mixer
mmix reset
mmix 0 1.000 -1.000 1.000 -1.000
mmix 1 1.000 -1.000 -1.000 1.000
mmix 2 1.000 1.000 1.000 1.000
mmix 3 1.000 1.000 -1.000 -1.000
# servo mix
# servo
# logic
# gvar
# gf
# feature
feature GPS
feature LED_STRIP
feature PWM_OUTPUT_ENABLE
# beeper
# map
# serial
serial 2 2048 115200 115200 0 115200
serial 3 2 115200 115200 0 115200
# led
led 0 4,0::G:0
led 1 5,0::C:2
led 2 6,0::C:2
led 3 7,0::C:2
led 4 8,0::C:2
led 5 9,0::C:2
led 6 10,0::C:2
led 7 11,0::G:0
# color
# mode_color
# aux
aux 0 0 0 1350 2100
aux 1 1 1 900 2100
aux 2 3 1 900 2100
aux 3 11 1 1300 2100
aux 4 27 1 1775 2100
# adjrange
adjrange 0 0 5 1050 1225 6 3
adjrange 1 0 5 1325 1575 7 3
adjrange 2 0 5 1650 1875 8 3
# rxrange
# temp_sensor
# wp
#wp 0 invalid
# osd_layout
osd_layout 0 0 26 1 V
osd_layout 0 1 12 0 H
osd_layout 0 3 8 6 H
osd_layout 0 4 8 6 H
osd_layout 0 6 23 14 V
osd_layout 0 7 13 12 H
osd_layout 0 9 1 2 H
osd_layout 0 11 21 1 V
osd_layout 0 12 1 4 H
osd_layout 0 13 25 6 V
osd_layout 0 14 25 8 V
osd_layout 0 15 0 1 V
osd_layout 0 17 0 9 V
osd_layout 0 23 12 15 V
osd_layout 0 28 23 11 H
osd_layout 0 30 0 13 V
osd_layout 0 32 13 1 V
osd_layout 0 33 0 3 V
osd_layout 0 45 0 0 V
osd_layout 0 57 0 11 H
osd_layout 0 59 0 10 H
osd_layout 0 98 12 14 H
# master
set gyro_hardware_lpf = 256HZ
set gyro_lpf_type = PT1
set gyro_stage2_lowpass_hz = 120
set gyro_stage2_lowpass_type = PT1
set dynamic_gyro_notch_q = 150
set dynamic_gyro_notch_min_hz = 60
set acc_hardware = MPU6000
set acczero_x = 94
set acczero_y = -46
set acczero_z = -263
set accgain_x = 4061
set accgain_y = 4077
set accgain_z = 4037
set align_mag = CW180FLIP
set mag_hardware = QMC5883
set magzero_x = 60
set magzero_y = -7
set magzero_z = -233
set baro_hardware = BMP280
set pitot_hardware = NONE
set min_check = 1050
set rssi_channel = 10
set motor_pwm_rate = 2000
set motor_pwm_protocol = ONESHOT125
set throttle_idle = 25.000
set failsafe_throttle = 1350
set failsafe_procedure = RTH
set align_board_yaw = 900
set model_preview_type = 3
set applied_defaults = 2
set mc_airmode_threshold = 1320
set nav_use_midthr_for_althold = ON
set nav_user_control_mode = CRUISE
set nav_auto_speed = 1400
set nav_auto_climb_rate = 400
set nav_manual_speed = 1400
set nav_manual_climb_rate = 400
set nav_land_slowdown_minalt = 250
set nav_land_slowdown_maxalt = 500
set nav_min_rth_distance = 200
set nav_rth_alt_mode = FIXED
set nav_rth_altitude = 5000
set nav_mc_hover_thr = 1350
set osd_video_system = PAL
set i2c_speed = 800KHZ
set vtx_power = 3
set vtx_low_power_disarm = ON
# profile
profile 1
set mc_p_pitch = 35
set mc_i_pitch = 20
set mc_d_pitch = 30
set mc_p_roll = 35
set mc_i_roll = 20
set mc_d_roll = 30
set mc_p_yaw = 45
set mc_i_yaw = 60
set dterm_lpf_hz = 60
set dterm_lpf_type = PT1
set dterm_lpf2_type = PT1
set use_dterm_fir_filter = OFF
set yaw_lpf_hz = 30
set dterm_setpoint_weight = 0.300
set heading_hold_rate_limit = 30
set nav_mc_pos_xy_p = 15
set mc_iterm_relax = OFF
set d_boost_factor = 1.500
set d_boost_max_at_acceleration = 5000.000
set d_boost_gyro_delta_lpf_hz = 50
set antigravity_gain = 2.000
set antigravity_accelerator = 5.000
set rc_yaw_expo = 44
set roll_rate = 25
set pitch_rate = 25
# battery_profile
battery_profile 1
set vbat_min_cell_voltage = 280
set vbat_warning_cell_voltage = 300
# end the command batch
batch end
Слезно прошу прощения, не получилось вставить txt. Ну ни как
Еще, не работает сохранение измененных значений пидов, при регулировке в полете, стиками. Управление видеопередатчиком работает.
Прилетел домой, а меня уже ждут. Мелочь, но приятно! 😃
Что за сетап у вас? Обратил внимание на очень малый ток потребления.
И как, от чего, запитано видео?
Полетал сегодня с рабочей видеосъемкой. Ветер примерно 5-7м/с. Все плохо. За два дня настроек, колбасню на ветру победить так и не удалось. При включении навигационного режима ощущение что пид D вообще выкручен в ноль. Качается и при прямых пролетах как пенопластовый караблик на волнах. В режиме удержание высоты более или менее но нормально. Но все же хуже чем на 2,4. Не знаю в чем причина, может из-за заранее выбранного прессета? выбрал 10 дюймов. Я так понимаю это размер пропов или размер рамы? С пидами этого прессета чуть не разбил при первом подлете. Пиды уменьшил почти в три раза. Тогда начал управляться. Похоже поменяли комбинации стиков. Калибровка компаса уже не активируется как раньше. Сохранение настроек в поле, через стики, тоже не работает, другая комбинация или вообще забыли.
В общем откатываюсь назад, на 2,4.
А может вообще попробовать батерфлай? Чем он хуже или лучше Айнав?
Основное - это возврат домой и ровный, как по рельсам полет, блинчиком, выкрутасы не для съемки.
Всем заранее спасибо.
В бетафлае нет ни позхолда ни возврата домой
Слезно прошу прощения, не получилось вставить txt. Ну ни как
Я тоже не мог txt вставить, но получилось упакованным в zip архиве. Спасибо за DIFF! Вроде разобрался в чём была проблема. Если включено feature THR_VBAT_COMP - моторы при добавлении газа не раскручиваются, если выключить - то крутятся нормально.
Летаю на 2,4. Сегодня 2 часа мучил навигационные пиды. Пробовал менять по очереди нав. пиды и ограничение скорости в авто и мануал(для круиза) режимах. Первоначально настраивал всё это в режиме RTH. Первоначальная цель - добиться четкого возврата домой без перелётов и осцилляций на максимально возможной скорости. Коптер на мавиковской ВМГ. Наблюдения такие:
- при max auto speed=1200 см/с приходится занижать POSP до 15. При этом к точке подходит неуверенно и медленно, если есть ветер, парирует его так же.
- если понизить max auto speed до 1000 и поднять POSP до 20, становится гораздо лучше. И летит быстро, и останавливается четко.
- при 1200 см/с и Р=20 перелёт, круги.
- POSR пробовал мнять от 50 до 20. Лучше всего получилось при 35.
- POSR D не трогал, батарейки кончились
После этих настроек переключился на круиз: - поставил ограничение скорости 800 см/с. Пролетел при боковом ветре про прямой 800м через поле, разворот и обратно. Ведёт себя адекватно, после разворота на 180 кренов нет. Но, зараза, клюёт при стике вперёд до отказа. Немного прибрал питч, клевки прекратились. А так летит без сноса, ветер парирует наклоном по роллу.
Пролопатил ветку на предмет комментов IShadow. Он ещё в 16 или 17 году писал, что при скорости в нав режимах 10м/с и выше возможны проблемы. И где-то ссылался, что Лойтер в арду по умолчанию ограничен 5 м/с. При такой скорости в круизе и у меня нормально было.
Про Атти: - после настройки нормального поведения в RTH режиме в Атти пробовал резко бросать стик - перелёт, круги. Если стик отпускать плавно, нормально останавливается. Впечатление, что остановка коптера в RTH и остановка при Атти происходит по разным алгоритмам. При RTH он летит быстро, но при подходе к дому метров за 8 плавно сбрасывает скорость. В Атти всё быстрее и жёстче. Может в RTH в алгоритме и реализована как бы имитация плавного отпускания стика.
Может что не так делал - поправьте))
Что за сетап у вас? Обратил внимание на очень малый ток потребления. И как, от чего, запитано видео?
Самодельная 195мм рама из 5мм карбоновых трубок. Моторы - Readytosky 1804 2400 KV. Пропы двушечки 5030. Аккумулятор - 3S 18650 Samsung 30Q. Полный вес квадрика без батареи - 165г. Токовый сенсор откалиброван, показаниям можно верить.
Видео передатчик 250мВт и камера имеют свои внутренние бэки. Запитаны от аккумулятора, с подключением после токового сенсора, чтобы он учитывал их потребление. Единственный нюанс, питание на них подётся не напрямую, а через обычные выводные резисторы 3 Ом, мощностью 0.25Вт. Один резистор - на камеру, другой - на передатчик. Получается дополнительная фильтрация - RC фильтры. Конденсаторы я не ставлю, т.к. они уже стоят в цепях питания камеры и передатчика. Дёшево и сердито! К тому же весит легче LC фильтра и не занимает место. Передатчик не устанавливаю жёстко на раму, а прокладываю между ними кусочек мягкого силиконового термопада. Он отводит тепло на раму и демпфирует высокачастотные вибрации. Вибрации, особенно на мелких коптерах, могут вызывать паразитную модуляцию в VCO трансмиттера, что вызывает дополнительные помехи на видео.
Всем привет.
Что не могу найти или не правильно задаю запрос.
Хочу вместо LED STRIP ws2812b, подключить мощные LED, что нить типа линейки 5050. может кто делал эмуляцию протокола ws2812b на отдельном контроллере?
Очень прошу помощи, замучал меня 450 квад. Батарея липо 5200 4 банки, вес квада около 1кг
Сетап 405 Матек, регули Ваншот125, моторы Сяоми 2212 800kV
Пробовал Айнав 2,4 и 2,5. Пиды крутил во все стороны, ставил пресеты от 7 дюймов, 10 дюймов. Идет колбасня вот такая…
Если убрать раму, моторы, пропы - где еще проблема может быть?
вся проблема на видео…
А пропы балансировал?
вся проблема на видео…
Попробуйте прошиться по новой без пресетов. Пиды по умолчанию, а яв уменьшите до 50 35 0.
Пиды по умолчанию
вообще невозможно летать.
Вопросы пока только по Inav. Что в Айнав может еще быть?
У меня версии где я понимаю:
- Пропы
- Кривые мотор-моторы
- РАма! Очень мягкая на кручение…
Очень прошу помощи, замучал меня 450 квад.
Рама пластилиновая, айнав такую не переваривает. Там надо с фильтрами очень усердно возиться, и то не поможет. Если полетник позволяят - прошейте ардукоптер. Он и летает в режимах навигации гораздо лучше айнава. И там теперь есть поддержка всяких матеков, омнибасов, Kakute.
Еще, если регули с торможением, то отключите его.
Хочу вместо LED STRIP ws2812b, подключить мощные LED, что нить типа линейки 5050. может кто делал эмуляцию протокола ws2812b на отдельном контроллере?
WS2812 это сборка из трех диодов и микросхемы WS2811. Можно на ней, а можно через транзистор и pinio.