Вопросы по iNav
Летаю на 2,4. Сегодня 2 часа мучил навигационные пиды. Пробовал менять по очереди нав. пиды и ограничение скорости в авто и мануал(для круиза) режимах. Первоначально настраивал всё это в режиме RTH. Первоначальная цель - добиться четкого возврата домой без перелётов и осцилляций на максимально возможной скорости. Коптер на мавиковской ВМГ. Наблюдения такие:
- при max auto speed=1200 см/с приходится занижать POSP до 15. При этом к точке подходит неуверенно и медленно, если есть ветер, парирует его так же.
- если понизить max auto speed до 1000 и поднять POSP до 20, становится гораздо лучше. И летит быстро, и останавливается четко.
- при 1200 см/с и Р=20 перелёт, круги.
- POSR пробовал мнять от 50 до 20. Лучше всего получилось при 35.
- POSR D не трогал, батарейки кончились
После этих настроек переключился на круиз: - поставил ограничение скорости 800 см/с. Пролетел при боковом ветре про прямой 800м через поле, разворот и обратно. Ведёт себя адекватно, после разворота на 180 кренов нет. Но, зараза, клюёт при стике вперёд до отказа. Немного прибрал питч, клевки прекратились. А так летит без сноса, ветер парирует наклоном по роллу.
Пролопатил ветку на предмет комментов IShadow. Он ещё в 16 или 17 году писал, что при скорости в нав режимах 10м/с и выше возможны проблемы. И где-то ссылался, что Лойтер в арду по умолчанию ограничен 5 м/с. При такой скорости в круизе и у меня нормально было.
Про Атти: - после настройки нормального поведения в RTH режиме в Атти пробовал резко бросать стик - перелёт, круги. Если стик отпускать плавно, нормально останавливается. Впечатление, что остановка коптера в RTH и остановка при Атти происходит по разным алгоритмам. При RTH он летит быстро, но при подходе к дому метров за 8 плавно сбрасывает скорость. В Атти всё быстрее и жёстче. Может в RTH в алгоритме и реализована как бы имитация плавного отпускания стика.
Может что не так делал - поправьте))
Что за сетап у вас? Обратил внимание на очень малый ток потребления. И как, от чего, запитано видео?
Самодельная 195мм рама из 5мм карбоновых трубок. Моторы - Readytosky 1804 2400 KV. Пропы двушечки 5030. Аккумулятор - 3S 18650 Samsung 30Q. Полный вес квадрика без батареи - 165г. Токовый сенсор откалиброван, показаниям можно верить.
Видео передатчик 250мВт и камера имеют свои внутренние бэки. Запитаны от аккумулятора, с подключением после токового сенсора, чтобы он учитывал их потребление. Единственный нюанс, питание на них подётся не напрямую, а через обычные выводные резисторы 3 Ом, мощностью 0.25Вт. Один резистор - на камеру, другой - на передатчик. Получается дополнительная фильтрация - RC фильтры. Конденсаторы я не ставлю, т.к. они уже стоят в цепях питания камеры и передатчика. Дёшево и сердито! К тому же весит легче LC фильтра и не занимает место. Передатчик не устанавливаю жёстко на раму, а прокладываю между ними кусочек мягкого силиконового термопада. Он отводит тепло на раму и демпфирует высокачастотные вибрации. Вибрации, особенно на мелких коптерах, могут вызывать паразитную модуляцию в VCO трансмиттера, что вызывает дополнительные помехи на видео.
Всем привет.
Что не могу найти или не правильно задаю запрос.
Хочу вместо LED STRIP ws2812b, подключить мощные LED, что нить типа линейки 5050. может кто делал эмуляцию протокола ws2812b на отдельном контроллере?
Очень прошу помощи, замучал меня 450 квад. Батарея липо 5200 4 банки, вес квада около 1кг
Сетап 405 Матек, регули Ваншот125, моторы Сяоми 2212 800kV
Пробовал Айнав 2,4 и 2,5. Пиды крутил во все стороны, ставил пресеты от 7 дюймов, 10 дюймов. Идет колбасня вот такая…
Если убрать раму, моторы, пропы - где еще проблема может быть?
вся проблема на видео…
А пропы балансировал?
вся проблема на видео…
Попробуйте прошиться по новой без пресетов. Пиды по умолчанию, а яв уменьшите до 50 35 0.
Пиды по умолчанию
вообще невозможно летать.
Вопросы пока только по Inav. Что в Айнав может еще быть?
У меня версии где я понимаю:
- Пропы
- Кривые мотор-моторы
- РАма! Очень мягкая на кручение…
Очень прошу помощи, замучал меня 450 квад.
Рама пластилиновая, айнав такую не переваривает. Там надо с фильтрами очень усердно возиться, и то не поможет. Если полетник позволяят - прошейте ардукоптер. Он и летает в режимах навигации гораздо лучше айнава. И там теперь есть поддержка всяких матеков, омнибасов, Kakute.
Еще, если регули с торможением, то отключите его.
Хочу вместо LED STRIP ws2812b, подключить мощные LED, что нить типа линейки 5050. может кто делал эмуляцию протокола ws2812b на отдельном контроллере?
WS2812 это сборка из трех диодов и микросхемы WS2811. Можно на ней, а можно через транзистор и pinio.
Если полетник позволяят - прошейте ардукоптер.
он лучше работает по пидам чем Айнав?
он лучше работает
у него своих приколов полно то же.
он лучше работает по пидам чем Айнав?
Как выше уже было написано, дело скорее не в айнав, а в раме (скорее всего) или ещё в чём то…
Мне тут коптер принесли на ремонт на пластиковой раме, 450-ка…ну…распространённая такая…все видели…так я зае…уже с ним колдовать…наза ещё на нём…пипец короче…)))
Хочу вместо LED STRIP ws2812b, подключить мощные LED, что нить типа линейки 5050. может кто делал эмуляцию протокола ws2812b на отдельном контроллере?
Так ws2812b это и есть светодиоды в корпусе 5050, только с интегрированной микросхемой адресного управления. Шило на мыло получается.
Как писали выше, если вам нужно просто включать / выключать линейки светодиодов определённого цвета, гораздо проще заюзать PinIO. Если нужна именно пиксельная адресация, то ws2811 + внешний драйвер + мощные светодиоды. Выйдет довольно компактно и без геморроя с эмуляцией.
Рама пластилиновая, айнав такую не переваривает. Там надо с фильтрами очень усердно возиться, и то не поможет.
Что, простите?
То есть пару лет назад народ массово летал на f450 / s500 / f550 под айнавом и у всех всё отлично работало, а потом что-то поменялось и теперь не работает?
Можно узнать, в какой версии айнава ужесточились требования к жесткости рамы?
Если полетник позволяят - прошейте ардукоптер
Вот как раз арду при серьёзных проблемах с жесткостью просто выдаст EKF error и откажется куда-либо лететь.
вообще невозможно летать.
А какие значения у вас выставлены для gyro_hardware_lpf и gyro_lpf_hz?
А какие значения у вас выставлены для gyro_hardware_lpf и gyro_lpf_hz?
set gyro_hardware_lpf = 256HZ
set gyro_lpf_hz = 60
Flight Controller Loop Time 2КГц
все по умолчанию
set gyro_hardware_lpf = 256HZ
Попробуйте снизить до 98 Гц, или самый край до 42. Если источник проблемы - сильные вибрации, то это должно помочь.
Луптайм можно увеличить до 1000 (снизить частоту до 1 кГц).
Может что не так делал - поправьте))
Над проблемой максимальной скорости никогда не задумывался, а зря 😃. Вчера вышел в поле с 250 размером, отлетел на 100 м, проверил срабатывание RTH при потере связи, потом улетел на 3.5км (обычный r-xsr, matek f405ctr, tx805 200мВт), залетел видимо за гору, поймал потерю видео и отключил аппаратуру. Через 5 минут мысленно с дроном попрощался, потом снова включил аппаратуру, и при вращении квада видео снова увидел, и ручками привел домой. Оказывается, эти 5 минут он полз со скоростью 9км/ч… Недооценил я, как медленно он возвращается по умолчанию! Пусть уж лучше побыстрее долетит домой, я его сам поймаю и посажу!
Пусть уж лучше побыстрее долетит домой, я его сам поймаю и посажу!
А когда например аппа - села батарея, сломалась аппа, аппу отобрали хулиганы…))) Всё пипец…пролетит мимо и будет кружить…)))
Сегодня при удалении 1000 м коптер закувыркался и воткнулся в землю с высоты метров 30. Я подозреваю, что отстегнулся пропеллер, но не в этом суть. После падения, телеметрия пропала, видео соответственно тоже. На поиски ушло примерно пол часа. Так вот все эти пол часа коптер исправно крутил моторами, пытаясь просверлить землю. Это нормальное поведение? Можно ли как то настроить автодизарм при встрече с планетой?
Это нормальное поведение?
Да. На текущий момент встреча с планетой не является основанием для прекращения RTH.
Я подозреваю, что отстегнулся пропеллер
Просмотр логов может развеять все сомнения. По крайней мере отстрел пропа / отказ регуля в логах видны очень хорошо.
Подскажите что крутить? При останове коптер в навигационном режиме унитазит.
От чего в режиме Круиз Навпосхолд при попытке лететь прямо коптер сначала сильно уходит вправо, потом выравнивается и начинает лететь прямо. Причем чем резче начинаешь пролет (сильнее отклоняешь стик) тем больше отклонение. Плавное отклонение - почти не уходит в сторону. В режиме Альтхолд, тоесть без GPS фикса, летит нормально сразу.
Подскажите что крутить? При останове коптер в навигационном режиме унитазит.
Посмотрите тут.